一种折叠臂式机器人末端快换系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种折叠臂式机器人末端快换系统，包括行走机构、折叠臂架、作业工具、末端快换装置，折叠臂架安装在行走机构上，末端快换装置包括上快换平台、自动液压伸缩杆、自动液压顶升杆以及下快换平台，下快换平台固定安装在折叠臂架的末端，在下快换平台的中部设有内陷的凹槽，在凹槽的侧壁上开设有第一限位孔，在下快换平台上端面开设有第二限位孔，上快换平台上设置有与凹槽相匹配的凸台，自动液压伸缩杆安装在凸台上并与第一限位孔相对应，自动液压顶升杆安装在上快换平台的下端面并与第二限位孔相对应，作业工具固定安装在上快换平台上。本实用新型专利技术可实现折叠臂式喷涂机器人末端作业工具的快速更换，提高工艺处理的质量与效率。理的质量与效率。理的质量与效率。

【技术实现步骤摘要】
一种折叠臂式机器人末端快换系统


[0001]本技术涉及一种折叠臂式机器人末端快换系统，其可用于实现桥梁或者高层建筑墙面打磨、刮灰以及喷涂等不同工作模式下作业工具的快速切换。

技术介绍

[0002]针对目前高层建筑墙面或者桥梁梁壁的打磨、刮灰以及喷涂等作业，目前多采用搭建脚手架进行人工作业，对于少数借助升降设备利用机械臂等自动化装置实现自动墙面作业，仅能实现单一作业功能，当进行下一道工序时往往需要较长时间更换末端作业工具，较难进行快速切换实现打磨、刮灰以及喷涂等，会影响施工效率。

技术实现思路

[0003]为提高对高层建筑墙面或者桥梁梁壁的工艺处理效率，本使用新型提出了一种折叠臂式机器人末端快换系统，结合折叠臂升降结构与末端快速切换系统，实现不同作业工具的快速切换，提高对高层建筑墙面或者桥梁梁壁的工艺处理效率以及质量，减少人工作业量。
[0004]本技术采用解决其技术问题采用的技术方案是：一种折叠臂式机器人末端快换系统，包括行走机构、折叠臂架、作业工具，所述折叠臂架安装在所述行走机构上，所述作业工具安装在所述折叠臂架的末端，还包括末端快换装置，所述末端快换装置包括上快换平台、自动液压伸缩杆、自动液压顶升杆以及下快换平台，所述下快换平台固定安装在所述折叠臂架的末端，在所述下快换平台的中部设有内陷的凹槽，在所述凹槽的侧壁上开设有第一限位孔，在所述下快换平台上端面开设有第二限位孔，所述上快换平台上设置有与所述凹槽相匹配的凸台，所述自动液压伸缩杆安装在所述凸台上并与所述第一限位孔相对应，所述自动液压顶升杆安装在所述上快换平台的下端面并与所述第二限位孔相对应，所述作业工具固定安装在所述上快换平台上。
[0005]进一步地，还包括工作箱，所述工作箱安装在所述折叠臂架的末端。
[0006]进一步地，还包括组合转台，所述下快换平台安装在所述组合转台上，通过所述组合转台对作业工具进行位姿调整。
[0007]进一步地，还包括回转台，所述折叠臂架固定安装在所述回转台上。
[0008]本技术的有益效果在于：采用本技术的折叠臂式机器人末端快换系统，可以实现折叠臂式喷涂机器人末端作业工具的快速更换，提高工艺处理的质量与效率，减少人工作业量。
附图说明
[0009]图1是本技术的整体结构示意图。
[0010]图2是本技术的作业部分局部示意图。
[0011]图3是本技术的末端快换装置的结构示意图。
具体实施方式
[0012]为了便于理解本技术，下文将结合说明书附图和较佳的实施例对本技术作更全面、细致地描述，但本技术的保护范围并不限于以下具体的实施例。
[0013]如图1
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图3所示，本实施例的一种折叠臂式机器人末端快换系统，包括行走机构1、回转台2、折叠臂架3、工作箱4、组合转台5、末端快换装置6、作业工具7。
[0014]所述行走机构1作为移动底盘带动整个上装移动，采用大直径的橡胶轮胎，具有较强的越障与爬坡能力，可适应工地现场凹凸不平的路面。所述回转台2安装在行走机构1，折叠臂架3安装在回转台2上，通过回转台2可带动整个上装进行旋转。折叠臂架3为升降机构，通过调节液压杠的伸长量驱动臂杆带动作业工具在高度上变化。所述工作箱4安装在折叠臂末端，用来放置电机、喷涂泵以及料箱等作业工具的电控系统与辅助工具。在工作箱4上设置组合转台5，可在水平和垂直方向转动从而实现作业工具位姿的调整。所述末端快换装置6安装在组合转台5支架上，实现作业工具的快速更换，其包括上快换平台601、自动液压伸缩杆602、自动液压顶升杆603以及下快换平台604，所述下快换平台604固定安装在所述折叠臂架3的末端，在所述下快换平台604的中部设有内陷的凹槽，在所述凹槽的侧壁上开设有第一限位孔，在所述下快换平台604上端面开设有第二限位孔，所述上快换平台601上设置有与所述凹槽相匹配的凸台，所述自动液压伸缩杆602安装在所述凸台上并与所述第一限位孔相对应，所述自动液压顶升杆603安装在所述上快换平台601的下端面并与所述第二限位孔相对应。所述作业工具7通过螺栓与上快换平台601固定连接。当一种作业工具完成作业后，自动液压伸缩杆602从下快换平台604的凹槽内的第一限位孔中收缩回来，自动液压顶升杆603伸长，顶在快换平台604竖直方向的第二限位孔的底部，实现上快换平台601的抬升，方便取下上快换平台进行作业工具的更换。当更换完作业工具后，先伸长自动液压顶升杆603，此时起到上快换平台601的定位安装作用，将上快换平台601的凸台与下快换平台604的凹槽进行对应安装，到位后伸长自动液压伸缩杆602，与下快换平台604内的第一限位孔配合实现自锁功能，固定作业工具对高层建筑墙面或者桥梁梁壁进行工艺处理，直至处理完成后重复上述过程进行下一种作业工具的快速更换。
[0015]在前述说明书与相关附图中存在的教导的帮助下，本技术所属领域的技术人员将会想到本技术的许多修改和其它实施方案。因此，要理解的是，本技术不限于公开的具体实施方案，修改和其它实施方案被认为包括在所附权利要求的范围内。尽管本文中使用了特定术语，它们仅以一般和描述性意义使用，而不用于限制。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种折叠臂式机器人末端快换系统，包括行走机构（1）、折叠臂架（3）、作业工具（7），所述折叠臂架（3）安装在所述行走机构（1）上，所述作业工具（7）安装在所述折叠臂架（3）的末端，其特征在于：还包括末端快换装置（6），所述末端快换装置（6）包括上快换平台（601）、自动液压伸缩杆（602）、自动液压顶升杆（603）以及下快换平台（604），所述下快换平台（604）固定安装在所述折叠臂架（3）的末端，在所述下快换平台（604）的中部设有内陷的凹槽，在所述凹槽的侧壁上开设有第一限位孔，在所述下快换平台（604）上端面开设有第二限位孔，所述上快换平台（601）上设置有与所述凹槽相匹配的凸台，所述自动液压伸缩杆（602）安装在所述凸台上并与...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾维栋，安国鹏，蒋胜，
申请(专利权)人：长沙逆动科技有限公司，
类型：新型
国别省市：