一种快速激活机器人抓手总线模块的方法技术

本发明专利技术涉及一种快速激活机器人抓手总线模块的方法，包括控制装置，所述机器人通过交换机与控制装置相通讯交互连接；所述工具快换装置通过交换机与控制装置相通讯连接，同时工具快换装置与抓手相对接；所述电池组与总线通讯模块连；所述总线通讯模块通过交换机与控制装置相通讯交互连接；电池组和总线通讯模块安装于抓手的背面上，且抓手的背面上连接有与工具快换装置匹配的连接快换件。本发明专利技术能实现快速切换的目的，从而提高工作效率。从而提高工作效率。从而提高工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种快速激活机器人抓手总线模块的方法


[0001]本专利技术涉及一种快速激活机器人抓手总线模块的方法。

技术介绍

[0002]随着现代化各行各业的快速发展，对于将工厂打造成智能化，柔性化切换设备的需求越来越多；其中各个行业对于机器人自动化柔性化生产的需求也越来越高，由于机器人的易用性、智能化水平高、生产效率及安全性高、易于管理且经济效益显著等特点被大量的应用。传统的工业机器人是基于预定的作业任务设计的，其固定构造显示出很大的局限性，大多数机器人在自动化生产过程中只能完成一种操作。在实际生产过程中，一个产品需要经过多道复杂工序，每个工位的机器人负责单一的工作，企业需要配置多台机器人才能完成整个工艺过程，这样的自动化生产线对机器人的数量要求较多，占用工作空间较大，企业的生产制造成本大幅增加。因此，流水线式的机器人作业在小批量生产、产品不便于移动、工作空间有限等情况下并不适用，反而单台机器人实现多种操作任务的方案更加可行。
[0003]目前市场上针对机器人工具抓手的控制方式有两种，一种是通过切换装置把抓手上的控制线路全部接到固定端的通讯模块上然后再连接到控制器上。另一种是把通讯模块安装在抓手上，抓手上的控制线路直接连接在模块上，模块再通过切换装置把电源和网络连接到控制器上。但前者对于切换装置要求比较高，对于复杂的抓手切换装置的要求就更高了，选择的切换装置就受价格和控制的影响。也未必能满足控制需求。相对于前者后者的方法兼容性就比较广泛，对于切换装置的要求也比较低，唯一不足的就是更换抓手的时候，重新激活模块的时间短则5
‑
6秒，长则十几秒。严重影响机器人的生产效率，针对此问题专利技术一种方法实现快速激活通讯模块的方法。

技术实现思路

[0004]为解决上述技术问题，本专利技术的目的是提供一种快速激活机器人抓手总线模块的方法。
[0005]为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
[0006]一种快速激活机器人抓手总线模块的方法，包括
[0007]控制装置，用于控制不同机器人的运行；
[0008]机器人，实现不同的运行，所述机器人通过交换机与控制装置相通讯交互连接；
[0009]工具快换装置，实现单台工业机器人使用多种或多个执行工具的柔性连接设备，所述工具快换装置通过交换机与控制装置相通讯连接，同时工具快换装置与抓手相对接；
[0010]电池组，实现对总线通讯模块的供电，所述电池组与总线通讯模块连；
[0011]总线通讯模块，实现控制装置对抓手进行逻辑的控制，所述总线通讯模块通过交换机与控制装置相通讯交互连接；
[0012]若干不同功能的抓手，电池组和总线通讯模块安装于抓手的背面上，且抓手的背面上连接有与工具快换装置匹配的连接快换件；
[0013]当机器人与抓手分离时，电池组通过自身的电池给总线通讯模块供电来保持该抓手始终处于通电状态，使该抓手与机器人可以实现快速通讯连接。
[0014]优选地，所述的一种快速激活机器人抓手总线模块的方法，所述总线通讯模块与控制装置之间快速通讯方式：
[0015]1、系统工程建立：导入设备的GSD文件，导入后需对GSD文件中定义的模块/子模块进行组态，以将其映射为实际系统并将其分配到槽/子槽中；此外，每个不同的总线通讯模块都要被分配一个逻辑名称，该逻辑名称应指引设备在系统中的功能或安装位置，并且在地址解析期间被用来分配IP地址；
[0016]2、将系统信息下载到控制装置：完成系统工程后，将系统数据下载到控制装置中，这样控制装置就获得寻址设备和数据交换所需的全部信息；
[0017]3系统启动前的地址解析：在与一个带有总线通讯模块的抓手进行数据交互前，通常控制装置必须在系统启动前为该总线通讯模块分配一个IP地址；
[0018]4、系统启动：控制装置在启动/重启后，总是根据组态数据来开始系统启动；
[0019]5、数据交换：系统启动成功完成后，控制装置和总线通讯模块交换过程数据、报警和非周期数据。
[0020]优选地，所述的一种快速激活机器人抓手总线模块的方法，所述逻辑名称分配总数使用DCP协议，DCP协议默认集成在每个PROFINET设备中。
[0021]优选地，所述的一种快速激活机器人抓手总线模块的方法，系统启动是指自动化系统在“上电”或“复位”后的启动/重启；在相同子网内的IP地址使用默认集成在每个PROFINET现场设备中的DCP协议进行分配，如果现场设备和控制装置在不同的子网中，则由单独的DHCP服务器提供地址解析。
[0022]优选地，所述的一种快速激活机器人抓手总线模块的方法，在系统启动期间，控制装置建立应用关系和通信关系。
[0023]优选地，所述的一种快速激活机器人抓手总线模块的方法，所述DCP协议用作名称/地址解析的基础，可以用来读写设备编址所需的参数，并向现场设备中写入数据，且只能在子网中使用。
[0024]优选地，所述的一种快速激活机器人抓手总线模块的方法，逻辑名称的分配，由于许多相同设备类型的设备可能被安装在同一个系统中，必要为现场设备分配一个系统特定的名称，该名称必须在系统启动前通过工程工具写入设备，在系统启动前它将被控制装置用于名称和地址解析，设备名称必须记忆性地保存在现场设备中。
[0025]优选地，所述的一种快速激活机器人抓手总线模块的方法，所述地址解析，控制装置发出逻辑名称服务询问IP地址是否存在于系统中，控制装置向所有节点发送一个广播呼叫，仅具有指定IP地址的节点做出应答。该呼叫通过地址解析协议超时进行时间监视，确保同一个IP地址不会被分配两次。
[0026]优选地，所述的一种快速激活机器人抓手总线模块的方法，所述电池组采用若干锂电池组成。
[0027]优选地，所述的一种快速激活机器人抓手总线模块的方法，电池组包括电池输入模块、电池输出模块以及通讯模块，通讯模块为独立于电池供电的模块。
[0028]借由上述方案，本专利技术至少具有以下优点：
[0029]本专利技术结合了通讯激活原理与供电原理相结合的方式，实现了总线通讯模块的快速连接激活，实现单台工业机器人使用多种或多个执行工具的柔性设备，使在生产作业过程中，机器人可以根据指令要求松开当前的执行工具，锁紧下一道工序所需要的工具盘及末端执行工具，在数秒内完成执行工具的快速更换，增加机器人生产线的柔性制造和机器人的使用率，提高生产效率。
[0030]上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本专利技术的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
[0031]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0032]图1是本专利技术的结构示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种快速激活机器人抓手总线模块的方法，其特征在于：包括控制装置(1)，用于控制不同机器人的运行；机器人(3)，实现不同的运行，所述机器人(3)通过交换机(2)与控制装置(1)相通讯交互连接；工具快换装置(4)，实现单台工业机器人使用多种或多个执行工具的柔性连接设备，所述工具快换装置(4)通过交换机(2)与控制装置(1)相通讯连接，同时工具快换装置(4)与抓手相对接；电池组(5)，实现对总线通讯模块(6)的供电，所述电池组(5)与总线通讯模块(6)连；总线通讯模块(6)，实现控制装置对抓手进行逻辑的控制，所述总线通讯模块(6)通过交换机(2)与控制装置(1)相通讯交互连接；若干不同功能的抓手(7)，电池组(5)和总线通讯模块(6)安装于抓手(7)的背面上，且抓手的背面上连接有与工具快换装置(4)匹配的连接快换件；当机器人与抓手分离时，电池组通过自身的电池给总线通讯模块供电来保持该抓手始终处于通电状态，使该抓手与机器人可以实现快速通讯连接。2.根据权利要求1所述的一种快速激活机器人抓手总线模块的方法，其特征在于：所述总线通讯模块与控制装置之间快速通讯方式：1、系统工程建立：导入设备的GSD文件，导入后需对GSD文件中定义的模块/子模块进行组态，以将其映射为实际系统并将其分配到槽/子槽中；此外，每个不同的总线通讯模块都要被分配一个逻辑名称，该逻辑名称应指引设备在系统中的功能或安装位置，并且在地址解析期间被用来分配IP地址；2、将系统信息下载到控制装置：完成系统工程后，将系统数据下载到控制装置中，这样控制装置就获得寻址设备和数据交换所需的全部信息；3系统启动前的地址解析：在与一个带有总线通讯模块的抓手进行数据交互前，通常控制装置必须在系统启动前为该总线通讯模块分配一个IP地址；4、系统启动：控制装置在启动/重启后，总是根据组态数据来开始系统启动；5、数据交换：系统启动成功完成后，控制装置和总线通讯模块交换过程数据、报警和非周期数据...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔森严，高秀财，李大伟，蒋晓宁，刘霞进，
申请(专利权)人：昆山同日智能制造技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：