一种用于高精度环库的控制系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于高精度环库的控制系统，包括仓储控制系统，仓储控制系统与可编程多轴控制器相通讯连接，可编程多轴控制器与旋转伺服驱动器相通讯连接，可编程多轴控制器与升降伺服驱动器相通讯连接，可编程多轴控制器与货叉伺服驱动器相通讯连接，旋转伺服驱动器、升降伺服驱动器和货叉伺服驱动器分别与第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机相电控连接，还包括有旋转位置反馈单元、升降位置反馈单元和货叉位置反馈单元，旋转位置反馈单元、升降位置反馈单元和货叉位置反馈单元分别与旋转伺服驱动器、升降伺服驱动器和货叉伺服驱动器相通信连接。本发明专利技术能提高工作的效率。本发明专利技术能提高工作的效率。本发明专利技术能提高工作的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种用于高精度环库的控制系统


[0001]本专利技术属于智能仓储领域，涉及一种用于高精度环库的控制系统。

技术介绍

[0002]随着各行各业的智能化的高速发展，对于将工厂打造成高效的智能化仓储的需求越来越多；其中各个行业对于之智能化立体仓储的需求也越来也高，尤其是环形库位的发展，因其节省地面空间，利用率高等特点尤为突出；目前市场是采用比较多的是机器人环库(机器人本体为执行机构，与环形拼式货架组合成智能立体库)其特点是节拍效率高、性能稳定，实施周期短等特点，但机器人的活动空间有限且价格昂贵。
[0003]目前市场针对环形库堆垛机的定位采用电机带动齿轮的控制系统，但此方法对于机械结构、安装有着极高的要求，并且也无法保证其一直是高精度的状态，对其材料和加工的成本也有着更高的成本。此控制系统是我们采用市面上比较常见的伺服电机+CNC多轴控制器的方式。利用伺服电机高精度特点的用时，采用电机的速度控制环+外部码带实现位置环的双换控制系统实现环形库堆垛机的高精度定位。上述方式容易受机械材料结构和加工精度的影响，很难保证测量产品的货期和价格优势。

技术实现思路

[0004]为解决上述技术问题，本专利技术的目的是提供一种用于高精度环库的控制系统。
[0005]为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
[0006]一种用于高精度环库的控制系统，包括仓储控制系统，仓储控制系统与可编程多轴控制器相通讯连接，所述可编程多轴控制器与旋转伺服驱动器相通讯连接，所述可编程多轴控制器与升降伺服驱动器相通讯连接，所述可编程多轴控制器与货叉伺服驱动器相通讯连接，旋转伺服驱动器、升降伺服驱动器和货叉伺服驱动器分别与第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机相电控连接，还包括有旋转位置反馈单元、升降位置反馈单元和货叉位置反馈单元，所述旋转位置反馈单元、升降位置反馈单元和货叉位置反馈单元分别与旋转伺服驱动器、升降伺服驱动器和货叉伺服驱动器相通信连接，通过旋转位置反馈单元升降位置反馈单元和货叉位置反馈单元来获得当前货叉的速度环的控制和位置环的控制。
[0007]优选地，所述的一种用于高精度环库的控制系统，所述速度环的反馈装置安装于对应的伺服电机电机的尾部，位置环的反馈装置安装于运动负载设备上。
[0008]优选地，所述的一种用于高精度环库的控制系统，其特征在于：所述反馈装置为测距码带。
[0009]优选地，所述的一种用于高精度环库的控制系统，其特征在于：所述位置环的采集通过把控制速度环的伺服编码器和控制位置环的测距码带采集上来的数据进行PID控制。
[0010]优选地，所述的一种用于高精度环库的控制系统，其特征在于：所述位置环把速度环的伺服编码器数据和位置环的测距码带数据通过总线形式直接由多轴控制器采集，通过CNC的高精度的PID程序算法处理，然后再通过伺服系统进行定位操作。
[0011]优选地，所述的一种用于高精度环库的控制系统，所述可编程多轴控制器与手持式人机控制器相通讯连接。
[0012]借由上述方案，本专利技术至少具有以下优点：
[0013]本专利技术结合了码带测距的广泛性和数据采集的稳定性、高速总线通讯的特点以及伺服系统和多轴控制系统的全闭环的控制模式，实现了环形堆垛机设备的测距定位功能，本专利技术可以实现高精度的定位、运行平整可靠和高效，能有效提高工作效率。
[0014]上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本专利技术的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0016]图1是本专利技术的结构示意图；
[0017]图2是本专利技术位置控制模式下全闭环控制内部构造图；
[0018]图3是本专利技术速度控制模式下全闭环控制内部构造图；
[0019]图4是本专利技术伺服驱动器定位结构示意图；
[0020]图5多轴控制器控制定位结构示意图。
具体实施方式
[0021]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0022]因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0023]实施例
[0024]如图1所示，一种用于高精度环库的控制系统，包括仓储控制系统1，仓储控制系统1与可编程多轴控制器2相通讯连接，所述可编程多轴控制器2与旋转伺服驱动器3相通讯连接，所述可编程多轴控制器2与升降伺服驱动器4相通讯连接，所述可编程多轴控制器2与货叉伺服驱动器5相通讯连接，旋转伺服驱动器3、升降伺服驱动器4和货叉伺服驱动器5分别与第一伺服电机6、第二伺服电机7和第三伺服电机8相电控连接，还包括有旋转位置反馈单元9、升降位置反馈单元10和货叉位置反馈单元11，所述旋转位置反馈单元9、升降位置反馈单元10和货叉位置反馈单元11分别与旋转伺服驱动器3、升降伺服驱动器4和货叉伺服驱动器5相通信连接，通过旋转位置反馈单元9、升降位置反馈单元10和货叉位置反馈单元11来获得当前货叉的速度环的控制和位置环的控制，所述可编程多轴控制器2与手持式人机控
制器12相通讯连接。
[0025]可编程多轴控制器(Programmable Multi
‑
Axis Controller，PMAC)，一种具有独立内存、独立运算操作能力，内部具备CPU功能，它可以通过存储在自己内部的程序进行单独操作；也可通过CNC的导教程序进行多任务执行，能够自动能自动对任务进行优先等级判别，先执行优先级高的任务。PMAC最多可以控制8个轴同时运动，在对伺服数据的处理能力、轴特性及输入信号带宽方面，PMAC控制器由于采用专门的模块化结构，编码输入的串行处理速度是大多数控制器的10到15倍，SUBAT(Servo Update/Block/Algorithm Term伺服更新率/块执行速率/伺服算法的项数)是非DSP控制器的几十倍；它还可从高分辨率编码器件接收低插补位的5位并行数据；可得到320MHz的有效输入带宽；其DAC输出分辨率高达16/18位；PMAC在实际的运动之前，先进行预运算，将不同的运动轨迹按某种模式(如：PMAC具有内置PLC，可以在后台同时运行32个异步PLC程序，同时PMAC提供了非专用的数字输入/输本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于高精度环库的控制系统，其特征在于，包括仓储控制系统(1)，仓储控制系统(1)与可编程多轴控制器(2)相通讯连接，所述可编程多轴控制器(2)与旋转伺服驱动器(3)相通讯连接，所述可编程多轴控制器(2)与升降伺服驱动器(4)相通讯连接，所述可编程多轴控制器(2)与货叉伺服驱动器(5)相通讯连接，旋转伺服驱动器(3)、升降伺服驱动器(4)和货叉伺服驱动器(5)分别与第一伺服电机(6)、第二伺服电机(7)和第三伺服电机(8)相电控连接，还包括有旋转位置反馈单元(9)、升降位置反馈单元(10)和货叉位置反馈单元(11)，所述旋转位置反馈单元(9)、升降位置反馈单元(10)和货叉位置反馈单元(11)分别与旋转伺服驱动器(3)、升降伺服驱动器(4)和货叉伺服驱动器(5)相通信连接，通过旋转位置反馈单元(9)、升降位置反馈单元(10)和货叉位置反馈单元(11)来获得当前货叉的速度环的控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：高秀财，郭潇雨，蒋晓宁，刘霞进，
申请(专利权)人：昆山同日智能制造技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：