一种大臂展高空喷涂作业机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种大臂展高空喷涂作业机器人，包括移动底盘、升降机构、作业箱体、喷涂作业机构，升降机构安装在移动底盘上，作业箱体固定安装在升降机构的末端，喷涂作业机构包括双向组合转台、十字滑动模组、喷枪杆、喷嘴，双向组合转台安装在作业箱体上，十字滑动模组通过连接架安装在双向组合转台上，其包括滑动连接的水平滑动模组和竖直滑动模组，喷枪杆与十字滑动模组连接，喷嘴固定安装在喷枪杆。本实用新型专利技术采用喷枪组的喷涂方式，提高了喷涂效率以及喷涂质量，并可对的喷枪组二次调节位姿，使喷枪组具有更高的自由度与灵活性，实现了对不规则墙面的高效率高质量喷涂。实现了对不规则墙面的高效率高质量喷涂。实现了对不规则墙面的高效率高质量喷涂。

【技术实现步骤摘要】
一种大臂展高空喷涂作业机器人


[0001]本技术涉及一种大臂展高空喷涂作业机器人，其可用于桥梁或者高层建筑墙面的喷涂作业。

技术介绍

[0002]桥梁或者高层建筑墙面的喷涂作业，目前多采用搭建脚手架进行人工喷涂，尤其是桥梁喷涂作业面多为曲面壁，并且随着作业墙面的高度增加，作业难度会加大，安全性、工作效率以及喷涂质量都会随之降低，并且会受到外界环境严寒酷暑的影响，对施工人员有着严峻的考验。

技术实现思路

[0003]为提高对桥梁或者高层建筑墙面的喷涂效率与喷涂质量，解放人力减少人工喷涂的艰辛，本专利技术提出了一种大臂展高空喷涂作业机器人，其喷枪的位姿具有二次可调性，具有较高的自由度与灵活性，在应对不规则墙面时也能够有效的提高喷涂效率与喷涂质量，减少人工作业量。
[0004]本技术采用的技术方案如下：一种大臂展高空喷涂作业机器人，包括移动底盘、升降机构、作业箱体、喷涂作业机构，所述升降机构安装在移动底盘上，所述作业箱体固定安装在所述升降机构的末端，作业箱体内安装有用于存储喷涂材料的料箱以及喷涂泵，所述喷涂作业机构包括双向组合转台、十字滑动模组、喷枪杆、喷嘴，所述双向组合转台安装在所述作业箱体上，可实现水平方向和竖直方向的旋转，所述十字滑动模组通过连接架安装在所述双向组合转台上，其包括滑动连接的水平滑动模组和竖直滑动模组，所述喷枪杆与十字滑动模组连接，所述喷嘴固定安装在喷枪杆上并通过供料管与喷涂泵连接。
[0005]进一步地，所述喷枪杆上间隔安装有多个喷嘴。
[0006]进一步地，所述作业箱体内还设置有对喷涂材料进行搅拌的搅拌机构。
[0007]进一步地，所述移动底盘上安装有四个大直径的橡胶轮胎。
[0008]进一步地，所述升降机构通过回转机构安装在移动底盘上。
[0009]进一步地，所述升降机构为折叠臂架、剪叉式升降台或桅杆式升降机构。
[0010]本技术的有益效果在于：通过升降机构与底盘的回转机构实现喷枪组三个自由度以及姿态的大范围调节，通过十字滑动模组与组合转台的结构形式实现喷枪小范围二次位姿调节，使喷枪组具有更高的自由度与灵活性，以此实现不规则墙面的高效率高质量喷涂，如墙角、曲面壁以及天花板等；采用喷枪组的喷涂方式，使得对桥梁或者高层建筑墙面的喷涂效率有了较大的提高，在升降机构抬升到作业高度上时一次性可实现较大区域面积的喷涂，提高了喷涂效率以及喷涂质量，减少人工喷涂的不确定性，实现无人化与智能化。
附图说明
[0011]图1是本技术的整体结构示意图。
[0012]图2是本技术的喷涂作业机构的结构示意图。
实施方式
[0013]为了便于理解本技术，下文将结合说明书附图和较佳的实施例对本技术作更全面、细致地描述，但本技术的保护范围并不限于以下具体的实施例。
[0014]如图1所示，本实施例的大臂展高空喷涂作业机器人，包括移动底盘5、回转机构4、折叠臂架3、作业箱体2、喷涂作业机构1。所述折叠臂架3通过回转机构4安装在移动底盘5上，作业箱体2固定安装在所述折叠臂架3的末端。移动底盘5作为行走机构带动整个上装移动，其采用大直径的橡胶轮胎，具有较强的越障与爬坡能力，可适应工地现场凹凸不平的路面。回转机构4可带动整个上装进行旋转。折叠臂架3通过调节液压杠的伸长量驱动臂杆带动作业箱体2在高度上变化，通过回转机构4与折叠臂架3的结构形式可对喷涂系统中的喷枪进行大范围位姿调整。作业箱体2固定在折叠臂架3末端的衍架上，作业箱体2内放置有喷涂泵、料箱以及搅拌机构，喷枪供料管可直接从作业箱体2中引出，缩小喷枪与喷涂泵以及料箱的距离，可减小泵料过程中的压损与供料管路的长度。
[0015]如图2所示，喷涂作业机构1安装于作业箱体2上，包括双向组合转台107、十字滑动模组、喷枪杆105、喷嘴102。作业箱体2的上平台上焊接了用于安装双向组合转台107的连接法兰， 双向组合转台107可实现水平方向和竖直方向的旋转，十字滑动模组通过连接架106安装在所述双向组合转台107上，其包括滑动连接的水平滑动模组101和竖直滑动模组103，喷枪杆105通过支架104与竖直滑动模组103连接，喷枪杆105上间隔安装有多个喷嘴102。
[0016]在折叠臂架3与底盘回转机构4调节下到达喷涂作业区域后，通过十字滑动模组与双向组合转台107实现喷枪组的小范围精确位姿调整。水平滑动模组101带动竖直滑动模组103在水平方向上移动，喷枪杆105通过支架与竖直滑动模组103固定，喷枪杆105上均匀放置6个喷嘴102，喷嘴102的数量可根据实际作业面进行调节，喷嘴102之间的距离满足各个喷嘴102喷涂区域全覆盖无重叠，不仅提高了喷涂质量，而且提高了一次性的喷涂面积。当喷涂角落处的墙壁时，双向组合转台107在竖直方向转动，带动喷嘴102实现俯仰角度的变化，从而高质量完成角落墙壁或者天花板的喷涂。当喷涂两侧的墙壁时，回转机构4先进行大范围旋转调节，通过双向组合转台107在水平方向的旋转进行精确调节，可实现喷嘴10290
°
方向上的转向，进行侧面墙壁的喷涂，通过可调节位姿的喷涂系统实现不同工况下的高效率高质量喷涂，当完成该高度上的作业后，调节折叠臂高度进行下一区域的喷涂，直至完成整个喷涂任务。
[0017]此外，还可以采用剪叉式升降台或桅杆式升降机构等代替折叠臂架，实现喷涂系统高度上的调节。
[0018]在前述说明书与相关附图中存在的教导的帮助下，本技术所属领域的技术人员将会想到本技术的许多修改和其它实施方案。因此，要理解的是，本技术不限于公开的具体实施方案，修改和其它实施方案被认为包括在所附权利要求的范围内。尽管本文中使用了特定术语，它们仅以一般和描述性意义使用，而不用于限制。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种大臂展高空喷涂作业机器人，其特征在于：包括移动底盘、升降机构、作业箱体、喷涂作业机构，所述升降机构安装在移动底盘上，所述作业箱体固定安装在所述升降机构的末端，作业箱体内安装有用于存储喷涂材料的料箱以及喷涂泵，所述喷涂作业机构包括双向组合转台、十字滑动模组、喷枪杆、喷嘴，所述双向组合转台安装在所述作业箱体上，可实现水平方向和竖直方向的旋转，所述十字滑动模组通过连接架安装在所述双向组合转台上，其包括滑动连接的水平滑动模组和竖直滑动模组，所述喷枪杆与十字滑动模组连接，所述喷嘴固定安装在喷枪杆上并通过供料管与喷涂泵连接。2.如权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾维栋，安国鹏，蒋胜，马磊，
申请(专利权)人：长沙逆动科技有限公司，
类型：新型
国别省市：