高程信息生成方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及地图数据处理领域，公开了一种高程信息生成方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取众包轨迹，并提取所述众包轨迹的特征点信息；根据所述特征点信息进行层高计算，确定对应的层间高度值，并根据所述层间高度值对所述众包轨迹进行轨迹拉伸，确定高度维信息；将所述众包轨迹拆分至对应的平面地图，获取所述平面地图各个路段对应的众包轨迹分段；对所述众包轨迹分段进行主成分PCA分析，确定所述众包轨迹分段的主方向，并根据所述高度维信息和主方向，生成对应的高程信息。本发明专利技术基于众包轨迹确定高程信息降低了数据采集过程中的设备成本，解决了采集到的数据质量不一致的问题，减少了数据的偏差，提升了高程信息的精度。精度。精度。

【技术实现步骤摘要】
高程信息生成方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术涉及地图数据处理领域，尤其是涉及一种高程信息生成方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]高精度地图是无人驾驶车辆实现自动驾驶不可缺少的地图工具，而随着高精度地图的立体化发展，获取高度维信息成为构建高精度地图的重要环节，现有的方案往往通过各种传感器设备采集地图中的高度维信息，比如，IMU、里程计和视觉采集等，增加了获取高度维信息的设备成本，且在数据采集过程中要求各个传感器的搭载、配置一致，在各采集设备获取到的数据质量不一致时，经过推算得到的高程信息偏差较大，精确度低。
[0003]因此，有必要提出一种提高高程信息精确度的解决方案。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种高程信息生成方法、装置、设备及介质，旨在提高高程信息的精确度。
[0005]为实现上述目的，本专利技术还提供一种高程信息生成方法，所述高程信息生成方法，包括：
[0006]获取众包轨迹，并提取所述众包轨迹的特征点信息；
[0007]根据所述特征点信息进行层高计算，确定对应的层间高度值，并根据所述层间高度值对所述众包轨迹进行轨迹拉伸，确定高度维信息；
[0008]将所述众包轨迹拆分至对应的平面地图，获取所述平面地图各个路段对应的众包轨迹分段；
[0009]对所述众包轨迹分段进行PCA方向分析，确定所述众包轨迹分段的主方向，并根据所述高度维信息和主方向，生成对应的高程信息。
[0010]可选地，提取所述众包轨迹的特征点信息的步骤，包括：
[0011]根据所述众包轨迹，获取单轨迹对应的单轨迹数据；
[0012]根据所述单轨迹数据的高度变化信息，确定高度特征点，并提取所述高度特征点的特征点信息。
[0013]可选地，所述根据所述特征点信息进行层高计算，确定对应的层间高度值的步骤，包括：
[0014]获取所述众包轨迹的若干条单轨迹的特征点信息；
[0015]对所述若干条单轨迹对应的特征点信息进行统计，确定若干单轨迹的层间高度；
[0016]对所述若干单轨迹的层间高度进行层高计算，确定众包轨迹的层间高度值。
[0017]可选地，所述根据所述层间高度值对所述众包轨迹进行轨迹拉伸，确定高度维信息的步骤，包括：
[0018]将所述层间高度值代入预设公式进行计算，确定层间拉伸因子；
[0019]根据所述层间拉伸因子，对所述单轨迹对应的单轨迹数据进行高度维拉伸计算，确定所述单轨迹的高度维信息；
[0020]基于所述单轨迹的高度维信息，确定所述众包轨迹的高度维信息。
[0021]可选地，所述对所述众包轨迹分段进行主成分PCA方向分析，确定所述众包轨迹分段的主方向的步骤，包括：
[0022]对所述众包轨迹分段中的各单轨迹段进行PCA一次分析，确定各单轨迹段对应的轨迹方向；
[0023]对所述众包轨迹中各单轨迹段对应的轨迹方向进行PCA二次分析，确定所述众包轨迹分段的主方向。
[0024]可选地，在所述确定所述众包轨迹分段所在路段的主方向的步骤之后，所述方法还包括：
[0025]将所述众包轨迹分段中的各单轨迹段的轨迹方向变换至所述主方向，确定众包轨迹分段所在路段的主方向；
[0026]所述根据所述高度维信息和主方向，生成对应的高程信息的步骤，包括：
[0027]获取所述众包轨迹分段所在路段的高度维信息；
[0028]对所述众包轨迹分段所在路段的主方向和所述众包轨迹分段所在路段的高度维信息进行去噪融合，确定所述众包轨迹分段所在路段的高程信息。
[0029]可选地，在所述获取众包轨迹的步骤之后，所述方法还包括：
[0030]根据所述众包轨迹的地面信息进行匹配，确定众包轨迹对应的平面地图；
[0031]若所述众包轨迹位于所述平面地图的路口区域，则获取所述平面地图中所述众包轨迹对应的路口相邻路段；
[0032]获取所述路口相邻路段的高度信息，并对所述路口相邻路段的高度信息进行层高计算和轨迹拉伸，确定平面地图中路口区域对应的高度维信息。
[0033]为实现上述目的，本专利技术还提供一种高程信息生成装置，所述高程信息生成装置，包括：
[0034]获取模块，用于获取众包轨迹，并提取所述众包轨迹的特征点信息；
[0035]计算模块，用于根据所述特征点信息进行层高计算，确定对应的层间高度值，并根据所述层间高度值对所述众包轨迹进行轨迹拉伸，确定高度维信息；
[0036]拆分模块，用于将所述众包轨迹拆分至对应的平面地图，获取所述平面地图各个路段对应的众包轨迹分段；
[0037]分析模块，用于对所述众包轨迹分段进行PCA方向分析，确定所述众包轨迹分段的主方向，并根据所述高度维信息和主方向，生成对应的高程信息。
[0038]其中，本专利技术高程信息生成装置的各个功能模块各自在运行时均实现如上所述的高程信息生成方法的步骤。
[0039]为实现上述目的，本专利技术还提供一种设备，所述设备包括：存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的高程信息生成程序，所述高程信息生成程序被所述处理器执行时实现如上所述的高程信息生成方法的步骤。
[0040]为实现上述目的，本专利技术还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有高程信息生成程序，所述高程信息生成程序被处理器执行时实现如上所述的
高程信息生成方法的步骤。
[0041]本专利技术提供一种高程信息生成方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取众包轨迹，并提取所述众包轨迹的特征点信息；根据所述特征点信息进行层高计算，确定对应的层间高度值，并根据所述层间高度值对所述众包轨迹进行轨迹拉伸，确定高度维信息；将所述众包轨迹拆分至对应的平面地图，获取所述平面地图各个路段对应的众包轨迹分段；对所述众包轨迹分段进行主成分PCA分析，确定所述众包轨迹分段的主方向，并根据所述高度维信息和主方向，生成对应的高程信息。
[0042]相比于目前通过在车辆或其他采集设备上装载激光雷达、传感器IMU以及里程计等设备对行驶轨迹数据的高度信息进行采集，本方案通过获取众包轨迹并根据众包轨迹进行层高计算和轨迹拉伸，确定对应的高度维信息，再通过对众包轨迹进行PCA分析，确定众包轨迹的主方向，最后通过高度维信息和主方向生成高程信息。本方案基于众包轨迹确定高程信息的方式减少了对高精度检测设备的依赖，降低了数据采集过程中的设备成本，直接对轨迹数据进行计算，解决了采集到的数据质量不一致的问题，并减少了在后续计算推断过程中数据的偏差，提升了高程信息的精度。
附图说明
[0043]图1为本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图；
[0044]图2为本专利技术高程信息生成方法的第一实施例的流程示意图；
[0045]图3为本专利技术高程信息生成方法的第二实施例的流程示意图；
[0046]图4为本专利技术高程信本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高程信息生成方法，其特征在于，所述高程信息生成方法，包括：获取众包轨迹，并提取所述众包轨迹的特征点信息；根据所述特征点信息进行层高计算，确定对应的层间高度值，并根据所述层间高度值对所述众包轨迹进行轨迹拉伸，确定高度维信息；将所述众包轨迹拆分至对应的平面地图，获取所述平面地图各个路段对应的众包轨迹分段；对所述众包轨迹分段进行主成分PCA分析，确定所述众包轨迹分段的主方向，并根据所述高度维信息和主方向，生成对应的高程信息。2.如权利要求1所述的高程信息生成方法，其特征在于，所述提取所述众包轨迹的特征点信息的步骤，包括：根据所述众包轨迹，获取单轨迹对应的单轨迹数据；根据所述单轨迹数据的高度变化信息，确定高度特征点，并提取所述高度特征点的特征点信息。3.如权利要求2所述的高程信息生成方法，其特征在于，所述根据所述特征点信息进行层高计算，确定对应的层间高度值的步骤，包括：获取所述众包轨迹的若干条单轨迹的特征点信息；对所述若干条单轨迹对应的特征点信息进行统计，确定若干单轨迹的层间高度；对所述若干单轨迹的层间高度进行层高计算，确定众包轨迹的层间高度值。4.如权利要求3所述的高程信息生成方法，其特征在于，所述根据所述层间高度值对所述众包轨迹进行轨迹拉伸，确定高度维信息的步骤，包括：将所述层间高度值代入预设公式进行计算，确定层间拉伸因子；根据所述层间拉伸因子，对所述单轨迹对应的单轨迹数据进行高度维拉伸计算，确定所述单轨迹的高度维信息；基于所述单轨迹的高度维信息，确定所述众包轨迹的高度维信息。5.如权利要求1所述的高程信息生成方法，其特征在于，所述对所述众包轨迹分段进行主成分PCA分析，确定所述众包轨迹分段的主方向的步骤，包括：对所述众包轨迹分段中的各单轨迹段进行PCA一次分析，确定各单轨迹段对应的轨迹方向；对所述众包轨迹中各单轨迹段对应的轨迹方向进行PCA二次分析，确定所述众包轨迹分段的主方向。6.如权利要求5所述的高程信息生成方法，其特征在于，在所述确...

【专利技术属性】
技术研发人员：全冬兵，夏志勋，冯洁，代仲君，
申请(专利权)人：广东鲲鹏空间信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：