标定装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种标定装置，该装置包括：基体；固定单元，固定于基体上；第一标定单元，包括若干“一”字型排列的凸台；其中，每个凸台包括两个斜面，且两个斜面相交；微动单元，置于基体上，且连接固定单元；设有若干组标识标记和限位结构；其中，若干组标识标记所在直线之间均相互平行；微动调节单元，设置于微动单元与固定单元之间，用于调整微动单元的位置；限位结构用于限定第一标定单元在微动单元上的安装位置，通过将“一”字型的光束与相交线段重合的方式，使得“一”字型的光束垂直于若干相交线段，该技术方案解决了相交线段与“一”字型光束之间不垂直的问题，实现了相交线段之间的测量距离更精准的效果。测量距离更精准的效果。测量距离更精准的效果。

【技术实现步骤摘要】
标定装置


[0001]本技术涉及焊接领域，尤其涉及一种标定装置。

技术介绍

[0002]在机器人自动化焊接作业过程中，精确识别金属板材之间的焊缝对焊接质量起着决定性作用。传统的人工示教需要采集一条线段中的多个点，操作过程复杂，并且批量焊接过程中依赖于金属板材的安装放置精度，可操作性不高。
[0003]随着视觉技术的发展，在焊接机器人末端安装智能激光焊接寻缝器来模仿人眼进行实时焊缝检测成为了一种新的解决方案。采用激光焊接寻缝器进行焊缝检测前需要明确该寻缝器的检测精度和其相对于机器人焊枪之间的安装位置；其中，激光焊接寻缝器的检测精度通常是在某一状态下对标准块进行测量，该方式测量比较单一，存在较大的偶然性，另外激光寻缝器与机器人末端之间的相对位置通常依靠传统的三维测量，不仅操作麻烦，而且测量存在较大的误差，研发一种既能满足激光焊接寻缝器的检测精度标定又能满足其安装位置标定的标定装置，成为本领域技术人员亟待要解决的技术重点。

技术实现思路

[0004]本技术提供一种标定装置，以解决凸台上的相交线段与“一”字型光束之间相互不垂直的问题。
[0005]根据本技术的第一方面，提供了一种标定装置，该装置包括：
[0006]基体；
[0007]固定单元，固定于所述基体上；
[0008]第一标定单元，包括若干“一”字型排列的凸台；其中，每个所述凸台包括两个斜面，且两个所述斜面相交；
[0009]微动单元，置于所述基体上，且连接所述固定单元；所述微动单元上设有若干组标识标记和限位结构；其中，所述若干组标识标记所在直线之间均相互平行，且所述若干组标识标记的排列宽度不超过任一所述凸台的两所述斜面的相交线段的长度；
[0010]微动调节单元，设置于所述微动单元与所述固定单元之间，用于连接所述微动单元与所述固定单元，以及调整所述微动单元的位置，以使得寻缝器发射的“一”字型的光束与一组标识标记重合；
[0011]其中，所述限位结构用于限定所述第一标定单元在所述微动单元上的安装位置，且当通过所述限位结构将所述第一标定单元安装于所述微动单元上时，若干所述凸台上的若干相交线段垂直于一组所述标识标记所在的直线，以使得所述“一”字型的光束垂直于所述若干相交线段，以获得若干相交线段中任意两所述相交线段之间的测量距离；所述测量距离与所述若干相交线段中任意两所述相交线段之间的真实距离之间的差值，用于表征寻缝器的检测精度。
[0012]可选的，所述标定装置还包括：第二标定单元，所述第二标定单元设置于所述第一
标定单元上，用于当寻缝器安装于所述焊接机器人上时，限定所述焊枪的末端的位置。
[0013]可选的，所述第一标定单元包括一标定平台，若干所述凸台以及所述第二标定单元设置于所述标定平台上；其中，所述标定平台包括一标定侧壁；
[0014]所述限位结构包括一限位侧壁，所述限位侧壁设置于所述微动单元的一端；所述限位侧壁适配于所述标定侧壁；用于将所述第一标定单元的所述标定侧壁依靠到所述限位侧壁上时，若干所述凸台上的所述若干相交线段垂直于每组所述组标识标记所在的直线，从而所述“一”字型的光束垂直于所述若干相交线段。
[0015]可选的，所述标定平台的形状为长方体，其中，所述标定侧壁是长方体的一表面。
[0016]可选的，所述微动单元包括一微动平台；所述若干组标识标记以及所述限位结构设置于所述微动平台上；其中，所述微动平台所在平面垂直于所述限位侧壁。
[0017]可选的，所述微动平台的形状为长方体。
[0018]可选的，所述微动调节单元包括：调节顶杆和弹簧；
[0019]所述弹簧设置于所述微动单元与所述固定单元之间，以使得所述微动单元与所述固定单元之间弹性连接；
[0020]所述固定单元和所述微动单元中设置对应的调节顶杆适配结构，所述调节顶杆通过固定单元和所述微动单元中的所述调节顶杆适配结构，连接于所述固定单元和所述微动单元之间；用于调节所述微动单元的位置。
[0021]可选的，所述固定单元中设置的所述调节顶杆适配结构是螺纹孔，所述微动单元中设置的所述调节顶杆适配结构是圆锥孔；所述圆锥孔对应于所述螺纹孔设置；
[0022]所述调节顶杆包括：半圆球头、螺纹结构、滚花结构、调节孔以及滚花连接结构；其中，所述螺纹结构的第一端连接所述半圆球头；所述滚花结构通过所述滚花连接结构连接于所述螺纹结构的第二端；其中，所述调节孔设置于所述滚花结构中；所述调节顶杆通过所述螺纹结构安装于所述固定单元的所述螺纹孔中，且所述半圆球头抵接于所述微动单元的所述圆锥孔中；所述调节顶杆用于通过所述滚花结构和所述调节孔调节所述微动单元的位置。
[0023]可选的，所述固定单元和所述微动单元上对应设置有避空槽，所述弹簧置于所述避空槽中；所述避空槽的外壁上还相对设置有销钉孔；所述标定装置还包括销钉；所述销钉穿过所销钉孔与所述弹簧的挂耳，以将所述弹簧固定于所述避空槽中。
[0024]可选的，所述第二标定单元是标定球。
[0025]可选的，所述标定装置还包括：设置于所述标定球的底部的标定球连接结构，以及设置于所述第一标定单元上的标定球连接适配结构，所述标定球连接结构安装于所述标定球连接适配结构上后，将所述标定球固定于所述第一标定单元上。
[0026]可选的，所述标定装置还包括：标定球夹持单元，设置于所述标定球与所述标定球连接结构之间。
[0027]可选的，所述斜面相交形成的夹角的角度在15
°‑
60
°
之间。
[0028]可选的，任意相邻的两个所述相交线段之间的间距均不相同。
[0029]可选的，若干所述凸台还包括四个侧壁，设置于所述基体和所述斜面之间，且每个所述侧壁均垂直于所述斜面的所述相交线段；
[0030]其中，所述凸台的两个所述斜面关于所述相交线段对称。
[0031]可选的，所述标定装置还包括：第一活动连接单元，用于当所述“一”字型的光束与一组所述标识标记重合时，将所述微动单元固定到所述基体上。
[0032]可选的，所述标定装置还包括：第二活动连接单元；用于固定所述第一标定单元于所述微动单元上。
[0033]可选的，所述标定装置还包括：第三活动连接装置；用于将所述固定单元固定于所述基体上。
[0034]可选的，所述第一活动连接单元包括：
[0035]第一连接结构和第一连接适配结构；所述第一连接适配结构对应设置于所述微动单元和所述基体上；所述第一连接结构安装于相互对应的所述第一连接适配结构上后，所述微动单元固定于所述基体上。
[0036]可选的，所述第二活动连接单元包括：
[0037]第二连接结构和第二连接适配结构；所述第二连接构适配结构对应设置于所述第一标定单元和所述微动单元上；所述第二连接结构安装于相互对应的所述第二连接适配结构上后，所述第一标定单元固定于所述微动单元上。
[0038]可选的，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种标定装置，其特征在于，该装置包括：基体；固定单元，固定于所述基体上；第一标定单元，包括若干“一”字型排列的凸台；其中，每个所述凸台包括两个斜面，且两个所述斜面相交；微动单元，置于所述基体上，且连接所述固定单元；所述微动单元上设有若干组标识标记和限位结构；其中，所述若干组标识标记所在直线之间均相互平行，且所述若干组标识标记的排列宽度不超过任一所述凸台的两所述斜面的相交线段的长度；微动调节单元，设置于所述微动单元与所述固定单元之间，用于连接所述微动单元与所述固定单元，以及调整所述微动单元的位置，以使得寻缝器发射的“一”字型的光束与一组标识标记重合；其中，所述限位结构用于限定所述第一标定单元在所述微动单元上的安装位置，且当通过所述限位结构将所述第一标定单元安装于所述微动单元上时，若干所述凸台上的若干相交线段垂直于一组所述标识标记所在的直线，以使得所述“一”字型的光束垂直于所述若干相交线段，以获得若干相交线段中任意两所述相交线段之间的测量距离；所述测量距离与所述若干相交线段中任意两所述相交线段之间的真实距离之间的差值，用于表征寻缝器的检测精度。2.根据权利要求1所述的标定装置，其特征在于，所述标定装置还包括：第二标定单元，所述第二标定单元设置于所述第一标定单元上，用于当寻缝器安装于焊接机器人上时，限定焊枪的末端的位置。3.根据权利要求2所述的标定装置，其特征在于，所述第一标定单元包括一标定平台，若干所述凸台以及所述第二标定单元设置于所述标定平台上；其中，所述标定平台包括一标定侧壁；所述限位结构包括一限位侧壁，所述限位侧壁设置于所述微动单元的一端；所述限位侧壁适配于所述标定侧壁；用于将所述第一标定单元的所述标定侧壁依靠到所述限位侧壁上时，若干所述凸台上的所述若干相交线段垂直于每组所述组标识标记所在的直线，从而所述“一”字型的光束垂直于所述若干相交线段。4.根据权利要求3所述的标定装置，其特征在于，所述标定平台的形状为长方体，其中，所述标定侧壁是长方体的一表面。5.根据权利要求4所述的标定装置，其特征在于，所述微动单元包括一微动平台；所述若干组标识标记以及所述限位结构设置于所述微动平台上；其中，所述微动平台所在平面垂直于所述限位侧壁。6.根据权利要求5所述的标定装置，其特征在于，所述微动平台的形状为长方体。7.根据权利要求6所述的标定装置，其特征在于，所述微动调节单元包括：调节顶杆和弹簧；所述弹簧设置于所述微动单元与所述固定单元之间，以使得所述微动单元与所述固定单元之间弹性连接；所述固定单元和所述微动单元中设置对应的调节顶杆适配结构，所述调节顶杆通过固定单元和所述微动单元中的所述调节顶杆适配结构，连接于所述固定单元和所述微动单元
之间；用于调节所述微动单元的位置。8.根据权利要求7所述的标定装置，其特征在于，所述固定单元中设置的所述调节顶杆适配结构是螺纹孔，所述微动单元中设置的所述调节顶杆适配结构是圆锥孔；所述圆锥孔对应于所述螺纹孔设置；所述调节顶杆包括：半圆球头、螺纹结构、滚花结构、调节孔以及滚花连接结构；其中，所述螺纹结构的第一端连接所述半圆球头；所述滚花结构通过所述滚花连...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢琳，刘立涛，余嘉玮，
申请(专利权)人：上海柏楚数控科技有限公司，
类型：新型
国别省市：