脚轮支架组件及机器人制造技术

本申请的目的是提供一种脚轮支架组件及机器人，该脚轮支架组件主要是由用于与脚轮枢转连接的摆动支架以及减震支架组件等构成。其中，减震支架组件，其顶部用于连接机器人的负载平台，而其底部设有弹性组件；并且，所述减震支架组件的一端通过所述弹性组件与所述摆动支架的第一端滑动相连，而另一端与所述摆动支架的第二端相连。与现有技术相比，本申请不仅简化了结构，而且方便安装。而且方便安装。而且方便安装。

【技术实现步骤摘要】
脚轮支架组件及机器人


[0001]本技术涉及机械领域，尤其涉及一种脚轮支架组件及机器人。

技术介绍

[0002]近年来，随着科技的发展，机器人已经被广泛应用于各个领域，并且机器人的智能程度越来越高，并且迅速地改变着人们的生活方式。
[0003]在机器人的结构，其脚轮，例如活动脚轮或固定脚轮对其运行的稳定性起到至关重要的作用，然而在现有结构中，脚轮并不具备减震功能，或减震性能较差，因此使得机器人的行驶中，遇到障碍物或凹陷等地形时，难以正常逾越通行。此外，现有的减震组件结构较为复杂，且安装不易。
[0004]因此，如何提供一种脚轮支架组件及机器人，可以提升减震性能，是本技术亟需解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]针对上述现有技术的缺点或不足，本技术要解决的技术问题是如何一种脚轮支架组件及机器人，可以提升减震性能。
[0006]为解决上述技术问题，本技术提供了一种脚轮支架组件，包括：
[0007]摆动支架，用于与脚轮枢转连接；
[0008]减震支架组件，其顶部用于连接机器人的负载平台，而其底部设有弹性组件；其中，所述减震支架组件的一端通过所述弹性组件与所述摆动支架的第一端滑动相连，而另一端与所述摆动支架的第二端枢转相连；
[0009]所述弹性组件至少包括：被相互隔开的第一弹簧和第二弹簧，以及用于形成所述滑动连接的滑动部件，以使得所述滑动部件在所述脚轮的受压增大时，沿平行于所述负载平台的方向朝向所述另一端滑移，而在所述脚轮的受压减少时，在所述弹性组件的回弹作用下反向滑移。
[0010]进一步作为优选地，所述弹性组件包括：用于隔开所述第一弹簧和所述第二弹簧的挡块；其中，所述第一弹簧和第二弹簧同轴设置；所述滑动部件与所述摆动支架转动连接；所述第一弹簧的相对两端分别抵持所述滑动部件和所述挡块；所述第二弹簧的相对两端分别抵持所述挡块和所述减震支架组件。
[0011]进一步作为优选地，所述弹性组件的伸缩方向与所述脚轮的重心方向呈预设的夹角设置；其中，所述预设的角度大于45度，小于等于90度。
[0012]进一步作为优选地，所述预设的夹角为沿平行于所述负载平台的方向或垂直于脚轮的重心方向的方向。
[0013]进一步作为优选地，所述减震支架组件包括：用于与负载平台转动连接的第一固定板、设置于所述第一固定板的下方且用于与所述摆动支架形成所述枢转相连的第二固定板、相对两端分别与所述第二固定板相连的第一限位板和第二限位板，以及相对两端分别
与所述第一限位板和所述第二限位板相连的导向柱；其中，所述弹性组件同轴套设于所述导向柱上。
[0014]进一步作为优选地，所述滑动部件与所述摆动支架转动连接，以形成所述滑动连接，且在所述脚轮处于自由状态时，被所述第一弹簧压紧至紧贴所述第二限位板的一端。
[0015]进一步作为优选地，所述挡块具有用于容纳部分所述第二弹簧的套筒部；其中，所述第二弹簧设置于所述挡块和所述第二限位板之间。
[0016]进一步作为优选地，所述挡块的顶部还具有与所述第二固定板滑动连接的滑块部；其中，所述第二固定板具有与所述滑块部相配合的限位滑槽。
[0017]进一步作为优选地，所述摆动支架为连杆摆动组件，其通过轮轴与所述脚轮枢转连接；其中，所述连杆摆动组件与所述脚轮可拆卸连接；所述连杆摆动组件包括：与所述滑动部件枢转连接且形成所述第一端的第一连杆，一端与所述第一连杆枢转连接而另一端与所述减震支架组件枢转相连且形成第二端的第二连杆；并且，所述第二连杆的高度位置从连接所述第一连杆的一端朝向连接所述减震支架组件的一端逐渐升高；所述第一连杆的长度小于所述第二连杆的长度。
[0018]进一步作为优选地，所述减震支架组件还具有与所述第二连杆枢转连接的摆臂部，且所述第一连杆与滑动部件枢转相连的第一枢转点的位置高于所述摆臂部与所述第二连杆枢转相连的第二枢转点的位置。
[0019]进一步作为优选地，所述连杆摆动组件与所述摆臂部以及所述第二固定板的一部分构成四连杆机构。
[0020]进一步作为优选地，所述第一连杆和所述第二连杆之间呈预设的第一夹角设置；其中，所述预设的第一夹角为30～120
°
。
[0021]进一步作为优选地，所述第一连杆和所述摆臂部之间呈预设的第二夹角设置；所述预设的第二夹角为30～60
°
。
[0022]进一步作为优选地，所述第二连杆与所述轮轴相连；所述轮轴与所述脚轮枢转连接；或者，所述轮轴的一端与所述脚轮相连，而另一端与所述第二连杆枢转相连。
[0023]进一步作为优选地，所述脚轮为对称设置于所述第二连杆相对两侧的两个轮体；所述第一连杆和第二连杆为板状连接件。
[0024]进一步作为优选地，所述弹性组件至少包括：两个所述导向柱以及对应的所述第一弹簧和所述第二弹簧。
[0025]本申请还提供了一种机器人，包括：脚轮；上述脚轮支架组件。
[0026]进一步作为优选地，所述脚轮为万向轮。
[0027]与现有技术相比，本申请提供的脚轮支架组件及机器人，不仅简化了减震组件的结构，而且方便了安装。
附图说明
[0028]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0029]图1：本技术第一实施例中脚轮支架组件的结构示意图；
[0030]图2：本技术第一实施例中脚轮支架组件的爆炸示意图；
[0031]图3：本技术第一实施例中脚轮支架组件的中剖面示意图；
[0032]图4：本技术第一实施例中脚轮支架组件的工作状态示意图一；
[0033]图5：本技术第一实施例中脚轮支架组件的工作状态示意图二；
[0034]图6：本技术第一实施例中脚轮支架组件的工作状态示意图三。
具体实施方式
[0035]以下将结合附图对本技术的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本技术的目的、特征和效果。
[0036]实施例一
[0037]如图1至图6所示，本技术的第一实施例提供了一种脚轮支架组件，应用于机器人中，其主要是由用于与脚轮枢转连接的摆动支架以及减震支架组件等构成。其中，减震支架组件，其顶部用于连接机器人的负载平台，而其底部设有弹性组件。并且，减震支架组件的一端通过弹性组件与摆动支架的第一端滑动相连，而另一端与摆动支架的第二端枢转相连。
[0038]具体地说，弹性组件至少包括：被相互隔开的第一弹簧9和第二弹簧10，以及用于形成滑动连接的滑动部件19，以使得滑动部件19在脚轮的受压增大时，朝向另一端滑移，而在脚轮的受压减少时，在弹性组件的回弹作用下反向滑移。
[0039]通过上述内容可知：由于脚轮支架组件中的弹性组件是沿水平方向布置的，因此通过摆动支架和滑动部件19的导向配合，使得脚轮在遇到障碍物或遇到凹凸的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种脚轮支架组件，其特征在于，包括：摆动支架，用于与脚轮枢转连接；减震支架组件，其顶部用于连接机器人的负载平台，而其底部设有弹性组件；其中，所述减震支架组件的一端通过所述弹性组件与所述摆动支架的第一端滑动相连，而另一端与所述摆动支架的第二端枢转相连；所述弹性组件至少包括：被相互隔开的第一弹簧(9)和第二弹簧(10)，以及用于形成所述滑动连接的滑动部件(19)，以使得所述滑动部件(19)在所述脚轮的受压增大时，朝向所述另一端滑移，而在所述脚轮的受压减少时，在所述弹性组件的回弹作用下反向滑移。2.根据权利要求1所述的脚轮支架组件，其特征在于，所述弹性组件的伸缩方向与所述脚轮的重心方向呈预设的夹角设置；其中，所述预设的角度大于45度，小于等于90度。3.根据权利要求2所述的脚轮支架组件，其特征在于，所述预设的夹角为沿平行于所述负载平台的方向或垂直于脚轮的重心方向的方向。4.根据权利要求1所述的脚轮支架组件，其特征在于，所述弹性组件包括：用于隔开所述第一弹簧(9)和所述第二弹簧(10)的挡块(13)；其中，所述滑动部件(19)与所述摆动支架转动连接。5.根据权利要求4所述的脚轮支架组件，其特征在于，所述第一弹簧(9)和第二弹簧(10)同轴设置；所述第一弹簧(9)的相对两端分别抵持所述滑动部件(19)和所述挡块(13)；所述第二弹簧(10)的相对两端分别抵持所述挡块(13)和所述减震支架组件。6.根据权利要求4所述的脚轮支架组件，其特征在于，所述减震支架组件包括：用于与负载平台转动连接的第一固定板(3)、设置于所述第一固定板(3)的下方且用于与所述摆动支架形成所述枢转相连的第二固定板(6)、相对两端分别与所述第二固定板(6)相连的第一限位板(8)和第二限位板(12)，以及相对两端分别与所述第一限位板(8)和所述第二限位板(12)相连的导向柱(11)；其中，所述弹性组件同轴套设于所述导向柱(11)上。7.根据权利要求6所述的脚轮支架组件，其特征在于，所述挡块(13)具有用于容纳部分所述第二弹簧(10)的套筒部(132)；其中，所述第二弹簧(10)设置于所述挡块(13)和所述第二限位板(12)之间。8.根据权利要求6所述的脚轮支架组件，其特征在于，所述挡块(13)的顶部还具有与所述第二固定板(6)滑动连接的滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：武繁吉，潘帮辉，程雄骥，陈士凯，林凌，黄珏珅，
申请(专利权)人：上海思岚科技有限公司，
类型：新型
国别省市：