传感器外参的标定方法、装置、控制器及计算机存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种传感器外参的标定方法、传感器外参的标定装置、控制器及计算机可读存储介质，该标定方法用于标定待标定设备的传感器外参，待标定设备设置有至少2个第一传感器和至少1个第二传感器，该标定方法具体包括：针对每个第一传感器，基于预设的激光雷达和第一传感器采集第一标定数据；基于第一标定数据确定每两个第一传感器之间的第一外参；针对每个第二传感器，基于目标第一传感器和第二传感器采集第二标定数据；基于第二标定数据确定每个第二传感器与各个第一传感器之间的第二外参。该方法能够适用于不同传感器布局方案，且对标定环境要求较低，前期投入成本较小。前期投入成本较小。前期投入成本较小。

【技术实现步骤摘要】
传感器外参的标定方法、装置、控制器及计算机存储介质


[0001]本申请属于数据处理
，尤其涉及一种传感器外参的标定方法、传感器外参的标定装置、控制器及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]当前汽车行业的主流发展趋势在于智能化，这使得计算机辅助驾驶和无人驾驶等技术受到了广泛的关注。其中，紧急避障、自适应巡航及交通标志识别等都需要车辆上的多个传感器之间的密切配合。然而，要使得的多个传感器之间密切配合完成一系列任务，各个传感器之间的精准标定是基础，也即多种传感器之间的准确标定是计算机辅助驾驶和无人驾驶等技术方案量产落地的必要条件。因此，可以认为传感器标定对自动驾驶车辆感知、定位、规划及控制等功能的实现至关重要。
[0003]目前，现有的传感器标定方法主要通过建立高精度标定间及车辆定位设备的方式来实现，但是这种方式存在对标定环境要求较高、前期投入成本大且无法适用于不同的传感器布局方案的问题。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种传感器外参的标定方法、传感器外参的标定装置、控制器及计算机可读存储介质，可以适用于不同传感器布局方案，且对标定环境要求较低，前期投入成本较小。
[0005]第一方面，本申请提供了一种传感器外参的标定方法，用于标定待标定设备的传感器外参，上述待标定设备设置有至少2个第一传感器和至少1个第二传感器，上述标定方法包括：
[0006]针对每个上述第一传感器，基于预设的激光雷达和上述第一传感器采集第一标定数据，上述第一标定数据包括至少1条上述激光雷达采集到的第一数据和至少1条上述第一传感器采集到的第二数据；
[0007]基于上述第一标定数据确定每两个上述第一传感器之间的第一外参；
[0008]针对每个上述第二传感器，基于目标第一传感器和上述第二传感器采集第二标定数据，上述目标第一传感器是上述至少2个第一传感器中数据采集范围与上述第二传感器的数据采集范围重叠区域最大的第一传感器；
[0009]基于上述第二标定数据确定每个上述第二传感器与各个上述第一传感器之间的第二外参。
[0010]第二方面，本申请提供了一种传感器外参的标定装置，包括：
[0011]旋转台，用于承载待标定设备，上述待标定设备设置有至少2个第一传感器和至少1个第二传感器，上述旋转台上设置有可上下移动的激光雷达；
[0012]从上述旋转台的外边缘向外延伸的导轨，上述导轨的位置固定，上述导轨上设置有可沿导轨移动的支架，上述支架上设置有可上下移动的标定板；
[0013]控制器，分别与上述旋转台、上述激光雷达、上述导轨、每个上述第一传感器以及每个上述第二传感器通信连接，用于实现如上述第一方面的方法的步骤。
[0014]第三方面，本申请提供了一种控制器，上述控制器包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如上述第一方面的方法的步骤。
[0015]第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。
[0016]第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括计算机程序，上述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。
[0017]本申请与现有技术相比存在的有益效果是：通过预设激光雷达分别和每个第一传感器组合进行数据采集，得到至少两组第一标定数据，然后基于第一标定数据确定每个第一传感器之间的第一外参；在此基础上，可以先确定与每个第二传感器数据采集范围重叠区域最大的第一传感器，即确定每个第二传感器对应的目标第一传感器，然后将每个第二传感器和其对应的目标第一传感器组合进行数据采集，得到至少一组第二标定数据，进而利用第二标定数据实现每个第二传感器与各个第一传感器之间的外参标定。在该标定的过程中，不需要建立高精度的标定空间和车辆定位设备，而是将激光雷达作为各个第一传感器之间的外参标定的辅助设备。即每个第一传感器均可以和激光雷达组合进行数据采集，由此采集得到的每两组数据便可借助激光雷达的数据进行转换，以标定对应的两个第一传感器之间的第一外参。并在此基础上，进一步实现每个第二传感器与各个第一传感器之间的外参标定，得到第二外参。该方法能够适用于不同的传感器布局方案，且前期投入成本较小。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1是本申请实施例提供的一种传感器外参的标定装置的结构示意图；
[0020]图2是本申请实施例提供的一种ChArUco板的图案示意图；
[0021]图3是本申请实施例提供的一种ChArUco板的左视图；
[0022]图4是本申请实施例提供的一种传感器外参的标定方法的流程示意图；
[0023]图5是本申请实施例提供的车辆放置至旋转台后的标定场景示意图；
[0024]图6是本申请实施例提供的一种车辆的传感器布局示意图；
[0025]图7是本申请实施例提供的控制器的结构示意图。
具体实施方式
[0026]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电
路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
[0027]本申请实施例提供的传感器外参的标定方法可以应用于搭载有控制器的标定装置，所述控制器可以是电子设备，例如手机、平板电脑、车载设备、增强现实(augmented reality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra
‑
mobile personal computer，UMPC)、上网本、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等，本申请实施例对电子设备的具体类型不作任何限制。
[0028]为了说明本申请所提出的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
[0029]图1示出了本申请实施例提供的一种传感器外参的标定装置的结构示意图，结合图5对标定装置进行说明，该标定装置具体包括：
[0030]旋转台10，用于承载待标定设备，该待标定设备上设置有至少2个第一传感器和至少1个第二传感器，旋转台10上设置有可上下移动的激光雷达12；从旋转台10的外边缘向外延伸的导轨20，导轨20的位置固定，导轨20上设置有可沿导轨20移动的支架30，支架30上设置有可上下移动的标定板50；控制器40本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种传感器外参的标定方法，其特征在于，用于标定待标定设备的传感器外参，所述待标定设备设置有至少2个第一传感器和至少1个第二传感器，所述标定方法包括：针对每个所述第一传感器，基于预设的激光雷达和所述第一传感器采集第一标定数据，所述第一标定数据包括至少1条所述激光雷达采集到的第一数据和至少1条所述第一传感器采集到的第二数据；基于所述第一标定数据确定每两个所述第一传感器之间的第一外参；针对每个所述第二传感器，基于目标第一传感器和所述第二传感器采集第二标定数据，所述目标第一传感器是所述至少2个第一传感器中数据采集范围与所述第二传感器的数据采集范围重叠区域最大的第一传感器；基于所述第二标定数据确定每个所述第二传感器与各个所述第一传感器之间的第二外参。2.如权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述基于预设的激光雷达和所述第一传感器采集第一标定数据，包括：控制承载所述待标定设备的旋转台旋转，并调整所述激光雷达的高度以及预设的标定板的位姿，以使所述第一传感器能够基于所述标定板采集得到所述第二数据，且所述标定板的边缘不超出所述激光雷达的垂直视场角；控制所述激光雷达和所述第一传感器对至少一个位姿下的所述标定板进行数据采集，以得到所述第一标定数据。3.如权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述基于所述第一标定数据确定每两个所述第一传感器之间的第一外参，包括：基于所述第一标定数据，确定每个所述第一传感器与所述激光雷达之间的第三外参；基于所述第三外参确定所述第一外参。4.如权利要求1
‑
3任意一项所述的标定方法，其特征在于，所述第一传感器为车载相机，所述目标第一传感器为目标车载相机，所述第二传感器为雷达，所述标定板的指定位置的背面设置有角反射器，所述基于目标第一传感器和所述第二传感器采集第二标定数据，包括：控制承载所述待标定设备的旋转台旋转，并调整预设的标定板的位姿，以使所述标定板的图案能够在所述目标车载相机的成像平面成像，且所述雷达能够接收到所述角反射器反射的雷达信号；控制所述目标车载相机和所述雷达对至少一个位姿下的所述标定板进行数据采集，以得到所述第二标定数据。5.如权利要求4所述的标定方法，其特征在于，所述第二标定数据包括至少一组子标定数据，所述基于所述第二标定数据确定每个所述第二传感器与各个所述第一传感器之间的第二外参，包括：针对每个所述雷达：基于所述雷达对应的每...

【专利技术属性】
技术研发人员：艾锐，杨阳阳，顾维灏，杨智远，
申请(专利权)人：毫末智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：