【技术实现步骤摘要】
一种用于路面检测的相机外参的修正方法、介质及系统
[0001]本专利技术涉及相机外参标定
，尤其涉及一种用于路面检测的相机外参的修正方法、介质及系统。
技术介绍
[0002]在自动化路面病害检测过程中，通过面阵相机拍摄路面图片，对图片中路面病害进行识别。在利用面阵相机进行路面检测时，需要利用相机参数来完成坐标转换，进而计算得到路面病害的实际物理尺寸，因此需要获得准确的内参和外参。内参是相机内部设定参数，设定之后是不变的，然而外参确定的是相机的位置和朝向，在理想状态下，相机与路面相对位姿固定，即相机相对路面的外参固定，可通过基于单目相机测距技术对路面病害的实际物理尺寸进行计算。在实际自动化路面病害检测过程中，由于道路环境的复杂，路面高低起伏和相机载体的摇晃摆动两个因素造成相机与路面相对位姿无法保持固定，会改变相机的外参，这样会导致，一方面，以固定外参描述相机摄影测量系统模型，而不进行修正，在实际路况下误差很大，影响坐标转换，影响路面病害的实际物理尺寸的计算；另一方面，根据路面上标线等已知几何特征的目标进行误差修正的技术，...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于路面检测的相机外参的修正方法，其特征在于，包括：当载车在路面行驶的过程中，实时采集相机光轴与大地水平方向的夹角，路面纵断面高程，以及，载车移动里程；以路面起点为原点，水平方向为横轴，铅锤方向为纵轴，所述载车移动里程的水平分量为横坐标，所述路面纵断面高程为纵坐标，绘制折线，得到折线图；当载车行驶到一位置时，获取所述折线图中载车所在点所位于的直线段的起点的第一坐标和终点的第二坐标，以及，所述相机所在点对应的相机光轴与所述折线图的折线的交点所在的直线段的终点的第三坐标；根据所述第一坐标、所述第二坐标和所述载车移动里程，计算所述折线图中载车所在点的坐标；根据所述第一坐标、所述第二坐标、所述载车所在点的坐标和所述相机的安装高度，计算所述折线图中相机所在点的坐标；建立所述折线图中所述相机光轴对应的第一直线方程，以及，所述相机所在点对应的相机光轴与所述折线图的折线的交点所在的直线段对应的第二直线方程；根据所述相机与大地水平方向的夹角求解所述第一直线方程的斜率，以及，根据所述第二坐标和所述第三坐标求解所述第二直线方程的斜率和截距；根据所述第一直线方程的斜率和所述第二直线方程的斜率计算所述相机修正后的俯仰角，以及，根据所述第二直线方程的斜率、所述第二直线方程的截距和所述相机所在点的坐标计算所述相机修正后的安装高度。2.根据权利要求1所述的用于路面检测的相机外参修正方法，其特征在于，所述第一直线方程为：y＝a1x+b1；其中，a1表示所述第一直线方程的斜率，b1表示所述第一直线方程的截距，a1＝
‑
tanγ0，γ0表示所述相机与大地水平方向的夹角。3.根据权利要求2所述的用于路面检测的相机外参修正方法，其特征在于，所述第二直线方程为：y＝a2x+b2；其中，a2表示所述第二直线方程的斜率，b2表示所述第二直线方程的截距，(x
b
,y
b
)表示所述第二坐标，(x
c
【专利技术属性】
技术研发人员：李淼，徐全亮，杜赓，杨亚鹏，张凯星，吴宇凡，张青风，
申请(专利权)人：中公高科养护科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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