一种标定板及标定方法技术

本发明专利技术提供了一种标定板及标定方法，该标定板包括基板和印制于所述基板表面的特征图案；所述特征图案为由四种圆块组成圆形阵列，其每种圆块的值均由随机函数确定；其中：对于任一圆块，其全局唯一编号由该圆块邻域的若干个圆块的值编码获得；圆块的全局唯一编号及其在圆形阵列的位置用于表征该圆块的标定信息。本发明专利技术提供的一种标定板，其每个圆块的全局唯一编号均由其邻域的若干个圆块的值编码得到，即在进行标定过程中无需获取全部的特征图案便能实现标定，且每个圆块的值均为随机函数确定，因此该标定板在实际应用过程中，不仅可以支持随机编码，而且仅需部分图案便能实现标定，大大提高了标定系统的灵活性。大大提高了标定系统的灵活性。大大提高了标定系统的灵活性。

【技术实现步骤摘要】
一种标定板及标定方法


[0001]本专利技术涉及机器视觉
，尤其是涉及一种标定板及标定方法。

技术介绍

[0002]随着机器视觉技术的蓬勃发展，在各个领域中都可以看到基于机器视觉技术的应用，而作为最重要的视觉传感器——相机，其能给视觉系统带来丰富的世界信息使得系统可以像人类一样很好的在自己的岗位中工作。但维持相机正常信息获取的基础是相机系统内参需要有一个好的标定，因此标定系统的设计显得至关重要。
[0003]现有的标定系统包括相机模型和标定板两个部分。其中，标定板的控制点选取方法一般有两种：
①
角点法；
②
圆形行阵列法。采用角点法的现有技术有AprilTag、棋盘格等，AprilTag虽然可以支持随机编码但其解码速度慢，而棋盘格不支持随机编码且需拍摄到完整的标定板才可进行解码。更重要的是，角点法中角点都存在受拍照角度、成像环境等因素的影响，其最终检测精度有限。采用圆形行阵列法的检测精度虽然比较高，但其无法支持随机编码且需拍摄到完整的标定板才可进行解码，大大限制了标定系统的灵活性。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种标定板，包括基板和印制于所述基板表面的特征图案；其特征在于，所述特征图案为由四种圆块组成圆形阵列，其每种圆块的值均由随机函数确定；其中：对于任一圆块，其全局唯一编号由该圆块邻域的若干个圆块的值编码获得；圆块的全局唯一编号及其在圆形阵列的位置用于表征该圆块的标定信息。2.根据权利要求1所述的一种标定板，其特征在于，所述随机函数为四值随机函数，其由标定板的编号设计得到。3.根据权利要求1所述的一种标定板，其特征在于，所述四种圆块包括第一圆块、第二圆块、第三圆块和第四圆块；其中：所述第一圆块的值为00，第二圆块的值为01，第三圆块的值为10，第四圆块的值为11。4.根据权利要求1至3任一项所述的一种标定板，其特征在于，所述对于任一圆块，其全局唯一编号由该圆块邻域的若干个圆块的值编码获得，具体为：对于任一圆块，确定其邻域的若干个圆块的编码顺序并根据编码顺序对若干个圆块的值进行编码，从而获得该圆块的全局唯一编号。5.一种标定方法，其特征在于，包括：拍摄如权利要求1至4任一项所述的一种标定板的全局图像或局部图像，并从所述全局图像或局部图像中提取出已知圆块并确定起始点；基于起始点进行解码，获取标定板信息；根据标定板信息进行标定处理；所述已知圆块为全局图像或局部图像中包含的圆块。...

【专利技术属性】
技术研发人员：皮金柱，廖青海，刘国清，杨广，王启程，
申请(专利权)人：深圳佑驾创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：