基于单目视觉的移印点胶旋转中心标定方法技术

本发明专利技术公开了一种基于单目视觉的移印点胶旋转中心标定方法，创建移印旋转中心标定模板；移动移印机构至模具处蘸取胶水，控制移印机构在标定板位置处以初始0

【技术实现步骤摘要】
基于单目视觉的移印点胶旋转中心标定方法


[0001]本专利技术涉及移印点胶的
，尤其是一种基于单目视觉的移印点胶旋转中心标定方法。

技术介绍

[0002]在工业生产中，很多地方都需要用到点胶，比如：印刷电路板、彩色液晶屏、电子元器件、集成电路、半导体封装、电子部件以及汽车部件等。在点胶行业中，传统自动化点胶设备采用高精度的工装实现待胶工件点的定位，对定位工装要求较高，不能够高精度的读取图像和定位判断。因此，需要引入视觉实现高效率的定位判断，其中基于视觉的标定技术至关重要，决定了设备运行的场景适用性。
[0003]为了实现由工业相机引导机械轴完成精准的点胶作业，广泛使用在机械轴上安装工业相机来实现二维的视觉引导点胶，一般需要计算相机与点胶针头在轴坐标系下的位置关系。
[0004]移印点胶借鉴了丝网印刷技术的原理，印版在移印时，通过一定的压力使模板槽中的胶水转移到承印物上。然而，现有移印点胶技术普遍存在以下问题：一、移印机构的材质为硅胶材质，或者其它有弹性的材质，由于移印机构的材质导致其受压时会发生形变。<br/>[0005]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于单目视觉的移印点胶旋转中心标定方法，其特征是，包括以下步骤：第1步骤、创建移印旋转中心标定模板；第2步骤、第一次标定，初始角度为0
°
：移动移印机构至模具处蘸取胶水，控制移印机构在标定板位置处以初始0
°
角度点胶；获取图像，图像预处理：使用单目相机拍摄得到移印标定板图片，记录其对应的点胶设备机械臂物理坐标，并将移印标定板图片转换成灰度图像，并对灰度图像进行预处理；模板匹配，计算中心点坐标和旋转角度：针对预处理后的灰度图像，提取得到第一次标定数据，第一次标定数据包括第一次胶水印记的最小外接矩形中心点二维坐标和第一次胶水印记的旋转角度偏差；第3步骤、第二次标定，旋转180
°
：移动移印机构至模具处蘸取胶水，控制移印机构在标定板位置处以旋转180
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角度点胶；获取图像，图像预处理：使用单目相机拍摄得到移印标定板图片，记录其对应的点胶设备机械臂物理坐标，并将移印标定板图片转换成灰度图像，并对灰度图像进行预处理；模板匹配，计算中心点坐标和旋转角度：针对预处理后的灰度图像，提取得到第二次标定数据，第二次标定数据包括第二次胶水印记的最小外接矩形中心点二维坐标和第二次胶水印记的旋转角度偏差；第4步骤、计算中心点中点坐标和旋转角度的均值，完成旋转标定：计算第一次胶水印记的最小外接矩形中心点二维坐标和第二次胶水印记的最小外接矩形中心点二维坐标的中点坐标，该中点即为移印机构的旋转中心；计算第一次胶水印记的旋转角度偏差和第二次胶水印记的旋转角度偏差的均值，该均值即为移印机构的旋转角度偏差值。2.根据权利要求1所述的基于单目视觉的移印点胶旋转中心标定方法，其特征是：采用方形陶瓷标定板和半球形移印机构进行标定。3.根据权利要求1所述的基于单目视觉的移印点胶旋转中心标定方法，其特征是：在所述第1步骤中，具体包括以下步骤：第1.1步骤、标定板固定不动，使用移印机构蘸取胶水在标定板位置处进行一次移印操作；第1.2步骤、利用单目相机对完成移印操作的标定板垂直拍照，得到胶水图样；第1.3步骤、在胶水图样上绘制模板包含区域，将起始角度设置为
‑
180
°
，角度范围为360
°
；第1.4步骤、用于创建模板的图像和创建完成绘制匹配模板。4.根据权利要求1所述的基于单目视觉的移印点胶旋转中心标定方法，其特征是：在所述第2步骤中，具体包括以下步骤：第2.1步骤、使用酒精擦除标定板上的胶水图样；第2.2步骤、设置移印机构在标定板位置处的旋转角度为0
°
，发送执行移印标定信号，等待机械控制移印机构蘸取胶水后在标定板位置处进行一次移印操作；第2.3步骤、单目相机对完成移印操作的标定板拍照，得到第一幅胶水图像，将第一幅胶水图像返回至图像处理系统，图像处理系统自动对第一幅胶水图像进行处理和匹配，通
过最小外接矩形得到第一幅胶水图像的...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈辉，陈文，李坤，查进，
申请(专利权)人：常州铭赛机器人科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：