配重夹具和机器人制造技术

本公开提供一种配重夹具和机器人，涉及机器人精度测试技术领域。该配重夹具用于机器人的精度测试，该配重夹具包括夹具框架和配重组件；夹具框架用于与机器人连接；配重组件与夹具框架连接，且配重组件在夹具框架上的连接位置可调节。从而可以改变配重夹具的重心位置，进而便于测试不同重心位置的负载对机器人的定位精度的影响。定位精度的影响。定位精度的影响。

【技术实现步骤摘要】
配重夹具和机器人


[0001]本公开涉及机器人精度测试
，尤其涉及一种配重夹具和机器人。

技术介绍

[0002]近年来，在物流、制造等行业中，很多产线和工位，均使用工业相机定位零件，然后使用工业机器人抓取零件上下料，来减少工人劳动强度，提升生产效率。
[0003]由于机器人在生产过程中搬运的物料种类繁多，重心位置会有变化，而且不同重心位置的负载对机器人的定位精度影响不同。因此，当相机安装在机器人本体上时，机器人的定位精度也会影响相机的定位效果。为此，我们需要确认负载对机器人的定位精度的影响程度，以便确认相机的定位参数是否需要增加偏差补偿。
[0004]然而，如何测试不同重心位置的负载对机器人的定位精度的影响，成为亟待解决的问题。

技术实现思路

[0005]为了解决
技术介绍
中提到的问题，本公开提供一种配重夹具和机器人，该配重夹具和机器人通过设置夹具框架与机器人连接，并设置配重组件在夹具框架上的连接位置可调节，从而可以改变配重夹具的重心位置，进而便于测试不同重心位置的负载对机器人的定位精度的影响。
[0006]为了实现上述目的，本公开提供如下技术方案：
[0007]第一方面，本公开提供一种配重夹具，用于机器人的精度测试；所述配重夹具包括夹具框架和配重组件；所述夹具框架用于与机器人连接；所述配重组件与所述夹具框架连接，且所述配重组件在所述夹具框架上的连接位置可调节。
[0008]在上述配重夹具的一种可能的实现方式中，所述夹具框架设置有导向部，所述配重组件包括配重块和连接件，所述配重块设置于所述连接件的第一端，所述连接件的第二端与所述导向部移动连接。
[0009]在上述配重夹具的一种可能的实现方式中，所述夹具框架设置有至少两个连接点位，所述配重组件与任意一个所述连接点位连接。
[0010]在上述配重夹具的一种可能的实现方式中，所述导向部包括导槽，所述连接件的第二端穿设于所述导槽中，且所述连接件的第二端沿所述导槽移动，并固定于所述导槽的任意位置。
[0011]在上述配重夹具的一种可能的实现方式中，所述连接件包括连接杆和锁紧件，所述锁紧件设置于所述连接杆的第二端；所述锁紧件在所述连接件的第二端沿所述导槽移动至预设位置时，将所述连接件锁紧在所述预设位置。
[0012]在上述配重夹具的一种可能的实现方式中，所述锁紧件包括锁紧螺母，所述配重块可拆卸的套设于所述连接杆的第一端，所述锁紧螺母转动套设在所述连接杆的第二端；所述连接杆穿设于所述导槽中，所述锁紧螺母和所述配重块分别位于所述导槽的相对两
侧；在所述锁紧螺母和所述配重块夹紧所述导槽时，所述配重组件相对于所述夹具框架保持静止；在所述锁紧螺母和所述配重块松开所述导槽时，所述配重组件沿所述导槽移动。
[0013]在上述配重夹具的一种可能的实现方式中，所述导槽包括两个，两个所述导槽相互平行设置，所述配重组件包括两个连接件，两个所述连接件的第二端对应穿设于两个所述导槽中。
[0014]在上述配重夹具的一种可能的实现方式中，所述夹具框架对应于所述导向部的范围内设置有可拆卸地止挡件，所述止挡件垂直于所述导向部的延伸方向；在所述连接件的第二端固定于所述导向部的预设位置时，所述止挡件挡设于所述连接件的至少一侧。
[0015]在上述配重夹具的一种可能的实现方式中，所述夹具框架设置有刻度尺，所述刻度尺的测量范围至少覆盖所述配重组件在所述夹具框架的调节范围。
[0016]在上述配重夹具的一种可能的实现方式中，所述配重夹具还包括图像摄取装置和至少一个标定针，所述图像摄取装置设置于所述夹具框架，并朝向所述夹具框架背离所述机器人连接的一面；所述标定针设置于所述夹具框架背离所述机器人连接的一面。
[0017]在上述配重夹具的一种可能的实现方式中，所述夹具框架设置有定位件，所述定位件用于定位对接机器人。
[0018]第二方面，本公开还提供一种机器人，包括机器人本体和如上任一项所述的配重夹具，所述配重夹具的夹具框架与所述机器人本体连接，所述机器人本体带动所述配重夹具移动。
[0019]本公开提供的配重夹具和机器人具有如下优点：
[0020]本公开提供的配重夹具包括夹具框架和配重组件。通过设置夹具框架用于与机器人连接，设置配重组件与夹具框架连接，并设置配重组件在夹具框架上的连接位置可调节。从而可以通过改变配重组件在夹具框架上的连接位置的方式，实现模拟机器人搬运不同重心位置的负载的场景，进而便于测试不同重心位置的负载对机器人的定位精度的影响。
[0021]另外，本公开提供的配重夹具结构简单，操作方便，从而在应用配重夹具进行机器人的精度测试时，可以方便快捷的获取不同重心位置的负载对机器人的定位精度的影响；进而便于在机器人上安装相机时，根据机器人的负载的重心位置，对应调整机器人的相机的定位参数，以保证机器人的相机的定位效果。
[0022]本公开提供的机器人包括机器人本体和上述配重夹具，通过将配重夹具与机器人本体连接，从而使机器人本体可以带动配重夹具移动，以便测试机器人的定位精度。
[0023]另外，由于本公开提供的机器人包括上述配重夹具，因此上述配重夹具所具有的有益效果，本公开的机器人同样具有，此处不再赘述。
[0024]除了上面所描述的本公开实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本公开提供的配重夹具和机器人所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公
开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0026]图1是本公开实施例提供的配重夹具的结构示意图一；
[0027]图2是本公开实施例提供的配重夹具的结构示意图二；
[0028]图3是本公开实施例提供的配重夹具的夹具框架的结构示意图；
[0029]图4是本公开实施例提供的配重夹具的配重组件的结构示意图。
[0030]附图标记说明：
[0031]100
‑
夹具框架；110
‑
导向部；120
‑
止挡件；130
‑
刻度尺；140
‑
定位件；
[0032]200
‑
配重组件；210
‑
配重块；220
‑
连接件；221
‑
连接杆；222
‑
锁紧件；
[0033]300
‑
图像摄取装置；
[0034]400
‑
标定针。
具体实施方式
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种配重夹具，其特征在于，用于机器人的精度测试；所述配重夹具包括夹具框架和配重组件；所述夹具框架用于与机器人连接；所述配重组件与所述夹具框架连接，且所述配重组件在所述夹具框架上的连接位置可调节。2.根据权利要求1所述的配重夹具，其特征在于，所述夹具框架设置有导向部，所述配重组件包括配重块和连接件，所述配重块设置于所述连接件的第一端，所述连接件的第二端与所述导向部移动连接。3.根据权利要求1所述的配重夹具，其特征在于，所述夹具框架设置有至少两个连接点位，所述配重组件与任意一个所述连接点位连接。4.根据权利要求2所述的配重夹具，其特征在于，所述导向部包括导槽，所述连接件的第二端穿设于所述导槽中，且所述连接件的第二端沿所述导槽移动，并固定于所述导槽的任意位置。5.根据权利要求4所述的配重夹具，其特征在于，所述连接件包括连接杆和锁紧件，所述锁紧件设置于所述连接杆的第二端；所述锁紧件在所述连接件的第二端沿所述导槽移动至预设位置时，将所述连接件锁紧在所述预设位置。6.根据权利要求5所述的配重夹具，其特征在于，所述锁紧件包括锁紧螺母，所述配重块可拆卸的套设于所述连接杆的第一端，所述锁紧螺母转动套设在所述连接杆的第二端；所述连接杆穿设于所述导槽中，所述锁紧螺母和所述配重块分别位于所述导槽的相对两侧；在所述锁紧螺母和所述配重块夹紧所述导槽时，所述配重组件相对于所述夹具框架保持静止；在所述锁紧螺母和所述配重块...

【专利技术属性】
技术研发人员：厉鹏程，田文兴，付翱，
申请(专利权)人：梅卡曼德上海机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：