一种桁架机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种桁架机械手，包括主框架、轮对轴径吊持手臂、齿轮箱吊持手臂以及桁架机械手升降轴；主框架的中部上方固定有桁架机械手升降轴，主框架的中部下方活动连接有齿轮箱吊持手臂，齿轮箱吊持手臂具有左右方向以及前后方向的自由度，齿轮箱吊持手臂用于吊持带齿轮箱的主动轮对的齿轮箱；主框架的两端下方分别活动连接有轮对轴径吊持手臂，轮对轴径吊持手臂具有左右方向的自由度，轮对轴径吊持手臂用于吊持带齿轮箱的主动轮对的车轴轮径处。达到的技术效果为：本装置的优点在于，解决轨道交通行业检修和新造轮对过程中，需要对带齿轮箱的主动轮对进行吊运，特别是采用桁架机械手的调运问题。机械手的调运问题。机械手的调运问题。

【技术实现步骤摘要】
一种桁架机械手


[0001]本技术涉及轨道交通
，具体涉及一种桁架机械手。

技术介绍

[0002]带齿轮箱的主动轮对的齿轮箱是专指轨道交通轮对驱动的齿轮箱，不是机械上通用的齿轮箱，如高速动车、牵引机车、地铁主动轮对上，必须采用齿轮箱驱动。即：驱动主动轮对，安装在主动轮对上的齿轮箱。
[0003]目前国内外轨道交通新造及检修作业中，带齿轮箱的主动轮对在制造和检修过程都需要运输，生产过程的传输及转运。但由于齿轮箱在轮对的轴上是可以任意旋转的，不是可以固定位置的特点，因此在运输中通常都是采用两种方法：
[0004]方法1：空中传输，参见图5中的齿轮箱末端的吊钩示意图。用吊车或桁车吊持。即：用多根悬挂吊具或吊绳，将轮对整体吊起来进行输送。这里面吊运的关键点是：吊带至少用三条吊带，两大一小；其中：两个大的吊带，需要吊在轮对的两侧轴端的位置；一个小的吊绳或吊带，需要吊持在齿轮箱的末端；
[0005]方法2：地面轨道上牵引。即轮对的车轮在标准轨道上，齿轮箱需要人工加装一个滚轮，俗称第三条腿。以保持齿轮箱的定位及可以跟随轮对一起运动。参见图6，带齿轮箱轮对的地面传输示意图，第三条腿支撑。
[0006]现有方案优点是方法简单，古法流传百年。
[0007]缺点是：需要人工挂吊带，或者加装第三条腿支撑。因此不适用自动化流程的轮对输送。
[0008]在工业2.0时期，桁架机械手广泛应用于工业现场，无人车间，智能化工厂的基本特征就是，少人作业，自动化控制，因此急需要解决带齿轮箱主动轮对的吊持机械手的设计和研究。传统的人工挂吊带的方式已经完全不能适应满足智能化工厂及轮对检修的需要。

技术实现思路

[0009]为此，本技术提供一种桁架机械手，以解决现有技术中的上述问题，具体是一个可以具备三个吊持手臂的桁架机械手，其中关键解决的问题是，三个吊持手臂的位置的平衡、同步、以及吊持力量的控制，都需要全面解决
[0010]为了实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0011]根据本技术的第一方面，一种桁架机械手，包括主框架、轮对轴径吊持手臂、齿轮箱吊持手臂以及桁架机械手升降轴；所述主框架的中部上方固定有所述桁架机械手升降轴，所述主框架的中部下方活动连接有所述齿轮箱吊持手臂，所述齿轮箱吊持手臂具有左右方向以及前后方向的自由度，所述齿轮箱吊持手臂用于吊持带齿轮箱的主动轮对的齿轮箱；所述主框架的两端下方分别活动连接有所述轮对轴径吊持手臂，所述轮对轴径吊持手臂具有左右方向的自由度，所述轮对轴径吊持手臂用于吊持带齿轮箱的主动轮对的车轴轮径处。
[0012]进一步地，还包括齿轮箱吊持X轴变位机构，所述齿轮箱吊持X轴变位机构沿所述主框架的长度方向设置，所述齿轮箱吊持手臂滑动连接在所述齿轮箱吊持X轴变位机构上。
[0013]进一步地，还包括齿轮箱吊持Y轴变位机构，所述齿轮箱吊持Y轴变位机构沿在所述齿轮箱吊持X轴变位机构的垂直方向设置，所述齿轮箱吊持手臂滑动连接在所述齿轮箱吊持Y轴变位机构上。
[0014]进一步地，还包括齿轮箱变位锁紧装置，所述齿轮箱变位锁紧装置用于锁止所述齿轮箱吊持手臂在所述齿轮箱吊持Y轴变位机构上的变位移动。
[0015]进一步地，还包括齿轮箱吊持升降变位机构，所述齿轮箱吊持手臂的下部沿竖直方向滑动连接有所述齿轮箱吊持升降变位机构。
[0016]进一步地，还包括轮对轴径吊持变位机构，所述轮对轴径吊持变位机构沿所述主框架的长度方向设置，所述轮对轴径吊持手臂滑动连接在所述轮对轴径吊持变位机构上。
[0017]进一步地，还包括轮对轴径变位锁紧装置，所述轮对轴径变位锁紧装置用于锁止所述轮对轴径吊持手臂在所述轮对轴径吊持变位机构上的变位移动。
[0018]进一步地，还包括轮对检测传感器，所述轮对轴径吊持手臂的下端设置有钩部，所述钩部接触所述带齿轮箱的主动轮对的车轴轮径处设置有所述轮对检测传感器。
[0019]进一步地，还包括轮对吊持手臂位置检测传感器，所述主框架的顶部设置有用于检测所述轮对轴径吊持手臂左右变位移动位置的所述轮对吊持手臂位置检测传感器。
[0020]进一步地，还包括齿轮箱吊持位置检测传感器，所述主框架的顶部设置有用于检测所述齿轮箱吊持手臂左右变位移动位置的所述齿轮箱吊持位置检测传感器。
[0021]本技术具有如下优点：本装置的优点在于，解决轨道交通行业检修和新造轮对过程中，需要对带齿轮箱的主动轮对进行吊运，特别是采用桁架机械手的调运问题。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本技术的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引申获得其他的实施附图。
[0023]本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本技术可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本技术所揭示的
技术实现思路
得能涵盖的范围内。
[0024]图1为本技术一些实施例提供的一种桁架机械手的立体图。
[0025]图2为本技术一些实施例提供的一种桁架机械手的主视图。
[0026]图3为本技术一些实施例提供的一种桁架机械手的俯视图。
[0027]图4为本技术一些实施例提供的一种桁架机械手的侧视图。
[0028]图5为现有技术方法1的示意图。
[0029]图6为现有技术方法2的示意图。
[0030]图中：1、主框架，2、轮对轴径吊持手臂，3、齿轮箱吊持手臂，4、带齿轮箱的主动轮
对，5、齿轮箱吊持X轴变位机构，6、齿轮箱吊持Y轴变位机构，7、齿轮箱变位锁紧装置，8、齿轮箱吊持升降变位机构，9、轮对轴径吊持变位机构，10、轮对轴径变位锁紧装置，11、轮对检测传感器，12、桁架机械手升降轴，13、轮对吊持手臂位置检测传感器，14、齿轮箱吊持位置检测传感器。
具体实施方式
[0031]以下由特定的具体实施例说明本技术的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本技术的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0032]实施例1
[0033]如图1至图4所示，本技术第一方面实施例中的一种桁架机械手，包括主框架1、轮对轴径吊持手臂2、齿轮箱吊持手臂3以及桁架机械手升降轴12；主框架1的中部上方固定有桁架机械手升降轴12，主框架1的中部下方活动连接有齿轮箱吊持手臂3，齿轮箱本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种桁架机械手，其特征在于，包括主框架(1)、轮对轴径吊持手臂(2)、齿轮箱吊持手臂(3)以及桁架机械手升降轴(12)；所述主框架(1)的中部上方固定有所述桁架机械手升降轴(12)，所述主框架(1)的中部下方活动连接有所述齿轮箱吊持手臂(3)，所述齿轮箱吊持手臂(3)具有左右方向以及前后方向的自由度，所述齿轮箱吊持手臂(3)用于吊持带齿轮箱的主动轮对(4)的齿轮箱；所述主框架(1)的两端下方分别活动连接有所述轮对轴径吊持手臂(2)，所述轮对轴径吊持手臂(2)具有左右方向的自由度，所述轮对轴径吊持手臂(2)用于吊持带齿轮箱的主动轮对(4)的车轴轮径处。2.根据权利要求1所述的一种桁架机械手，其特征在于，还包括齿轮箱吊持X轴变位机构(5)，所述齿轮箱吊持X轴变位机构(5)沿所述主框架(1)的长度方向设置，所述齿轮箱吊持手臂(3)滑动连接在所述齿轮箱吊持X轴变位机构(5)上。3.根据权利要求2所述的一种桁架机械手，其特征在于，还包括齿轮箱吊持Y轴变位机构(6)，所述齿轮箱吊持Y轴变位机构(6)沿在所述齿轮箱吊持X轴变位机构(5)的垂直方向设置，所述齿轮箱吊持手臂(3)滑动连接在所述齿轮箱吊持Y轴变位机构(6)上。4.根据权利要求3所述的一种桁架机械手，其特征在于，还包括齿轮箱变位锁紧装置(7)，所述齿轮箱变位锁紧装置(7)用于锁止所述齿轮箱吊持手臂(3)在所述齿轮箱吊持Y轴变位机构(6)上的变位移动。5.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：辛振涛，
申请(专利权)人：北京中铁泰格技术开发有限公司，
类型：新型
国别省市：