【技术实现步骤摘要】
一种末端接触感测装置、机器人末端结构及机器人
[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及一种末端接触感测装置、机器人末端结构及机器人。
技术介绍
[0002]目前机器人模块比如足端、机械臂末端等末端结构中通常设置有接触感测装置。相关技术中，有一些机器人末端结构中通过设置气体腔室，并通过气压传感的方式实现接触的感测，这种方式，其对气体腔室的要求较高，且可能设置较为复杂的气路，一旦气体腔室出现漏气的情况，会严重影响接触感测的感测能力。也有一些机器人采用应变桥原理通过在机器人末端结构中贴设应变片的方式实现接触的感测。这种方式，需要对应变片进行校正，制造工艺复杂，且应变片贴设的区域或角度容易受到具体结构的限制，容易造成一些方向上的接触感测不到，从而影响接触感测的感测能力。
技术实现思路
[0003]本申请提供一种末端接触感测装置、机器人末端结构及机器人，以提高末端接触的感测能力。
[0004]根据本申请实施例的第一方面，提供一种末端接触感测装置，包括支撑结构及传感器，所述支撑结构的外表面为外凸的曲面，所述...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种末端接触感测装置，其特征在于，包括支撑结构及传感器，所述支撑结构的外表面为外凸的曲面，所述传感器布设于所述支撑结构的外表面上。2.如权利要求1所述的末端接触感测装置，其特征在于，所述传感器为薄膜压力传感器。3.如权利要求1所述的末端接触感测装置，其特征在于，所述传感器呈螺旋状排布于所述支撑结构的外表面上。4.如权利要求1所述的末端接触感测装置，其特征在于，所述支撑结构的外表面为球冠状表面。5.如权利要求1所述的末端接触感测装置，其特征在于，所述支撑结构的材料为硬质材料。6.一种机器人末端结构，其特征在于，所述机器人末端结构包括末端连接杆及如权利要求1
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5中任一项所述的末端接触感测装置，所述末端接触感测装置组装于所述末端连接杆的外端，所述支撑结构的外表面位于背离所述末端连接杆的一侧。7.如权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：王锡瑞，孙国康，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，
类型：新型
国别省市：
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