本申请涉及一种末端接触感测装置、机器人末端结构及机器人。所述末端接触感测装置包括支撑结构及传感器，所述支撑结构的外表面为外凸的曲面，所述传感器布设于所述支撑结构的外表面上。上述末端接触感测装置，通过在支撑结构的具有曲面状外表面上布设传感器，使得末端接触感测装置能够通过布设于支撑结构的曲面状外表面的传感器感测到来自与支撑结构外表面相对的多个方向的接触，从而有利于提高末端接触的感测能力，且末端接触感测装置整体结构简单，方便加工生产。方便加工生产。方便加工生产。
【技术实现步骤摘要】
一种末端接触感测装置、机器人末端结构及机器人
[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及一种末端接触感测装置、机器人末端结构及机器人。
技术介绍
[0002]目前机器人模块比如足端、机械臂末端等末端结构中通常设置有接触感测装置。相关技术中，有一些机器人末端结构中通过设置气体腔室，并通过气压传感的方式实现接触的感测，这种方式，其对气体腔室的要求较高，且可能设置较为复杂的气路，一旦气体腔室出现漏气的情况，会严重影响接触感测的感测能力。也有一些机器人采用应变桥原理通过在机器人末端结构中贴设应变片的方式实现接触的感测。这种方式，需要对应变片进行校正，制造工艺复杂，且应变片贴设的区域或角度容易受到具体结构的限制，容易造成一些方向上的接触感测不到，从而影响接触感测的感测能力。
技术实现思路
[0003]本申请提供一种末端接触感测装置、机器人末端结构及机器人，以提高末端接触的感测能力。
[0004]根据本申请实施例的第一方面，提供一种末端接触感测装置，包括支撑结构及传感器，所述支撑结构的外表面为外凸的曲面，所述传感器布设于所述支撑结构的外表面上。
[0005]在一些实施例中，所述传感器为薄膜压力传感器。
[0006]在一些实施例中，所述传感器呈螺旋状排布于所述支撑结构的外表面上。
[0007]在一些实施例中，所述支撑结构的外表面为球冠状表面。
[0008]在一些实施例中，所述支撑结构的材料为硬质材料。
[0009]根据本申请实施例的第二方面，提供一种机器人末端结构，所述机器人末端结构包括末端连接杆及如上所述的末端接触感测装置，所述末端接触感测装置组装于所述末端连接杆的外端，所述支撑结构的外表面位于背离所述末端连接杆的一侧。
[0010]在一些实施例中，所述机器人末端结构包括组装于所述末端连接杆外端的末端外壳，所述末端外壳内形成有一容设腔，所述支撑结构设于所述容设腔，且所述传感器与所述末端外壳之间间隔设置。
[0011]在一些实施例中，所述容设腔的至少部分具有与所述支撑结构的外表面相匹配的形状。
[0012]在一些实施例中，所述末端外壳的材料为高回弹材料。
[0013]在一些实施例中，所述机器人末端结构包括模数转换装置，所述模数转换装置中设有模数转换电路，所述模数转换装置设于所述支撑结构与所述末端连接杆的端部之间，并与所述传感器电连接。
[0014]根据本申请实施例的第三方面，提供一种机器人，其包括如上所述的机器人末端，其中，所述机器人末端为机器人足端或机器人的机械臂末端。
[0015]由上述实施例可知，本申请所述的末端接触感测装置、机器人末端结构及机器人，通过在支撑结构的具有曲面状外表面上布设传感器，使得末端接触感测装置能够通过布设于支撑结构的曲面状外表面的传感器感测到来自与支撑结构外表面相对的多个方向的接触，从而有利于提高末端接触的感测能力，且末端接触感测装置整体结构简单，方便加工生产。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本申请实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1是根据一示例性实施例示出的一种机器人末端结构的部分结构示意图；
[0018]图2是根据一示例性实施例示出的一种机器人末端结构的部分结构的剖视图；
[0019]图3是根据一示例性实施例示出的一种机器人末端结构的部分结构的分解示意图。
具体实施方式
[0020]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0021]在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
[0022]应当理解，取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”。
[0023]本申请提供一种末端接触感测装置、机器人末端结构及机器人。其中，所述末端接触感测装置包括支撑结构及传感器，所述支撑结构的外表面为外凸的曲面，所述传感器布设于所述支撑结构的外表面上。上述末端接触感测装置，通过在支撑结构的具有曲面状外表面上布设传感器，使得末端接触感测装置能够通过布设于支撑结构的曲面状外表面的传感器感测到来自与支撑结构外表面相对的多个方向的接触，从而有利于提高末端接触的感测能力，且末端接触感测装置整体结构简单，方便加工生产。
[0024]这里所说的末端接触感测装置，可应用于机器人中，作为机器人末端结构的接触感测装置，用于识别机器人末端结构是否接触到其他物体或结构。相应地，机器人中设有能够与末端接触感测装置电连接的控制电路板、电源等结构，以便通过电源向末端接触感测装置供电，以及通过控制电路板控制末端接触感测装置工作及向末端接触感测装置获取相应的接触信号。
[0025]下面结合图1至图3对所述末端接触感测装置及相应地机器人末端结构进行详述
描述。
[0026]请参照图1，并在必要时结合图2和图3所示，机器人末端结构100包括末端连接杆1及组装于所述末端连接杆1的外端的末端接触感测装置。所述末端接触感测装置包括支撑结构4及传感器6。所述支撑结构4的外表面410为外凸的曲面。所述支撑结构4的外表面410位于背离所述末端连接杆的一侧。所述传感器6布设于所述支撑结构4的外表面410上，使得该传感器6能够感测曲面状外表面410相对的多个方向的接触。
[0027]请结合图2所示，在一些实施例中，这里支撑结构4可以通过螺钉3等固定件固定组装于末端连接杆1上。该支撑结构4具有像侧有外凸曲面的支撑主体41及位于支撑主体41外围的安装部42。该安装部设有第一安装孔420，末端连接杆1上对应设有与第一安装孔420对应的第二安装孔102。在支撑结构4组装于末端连接杆1时，螺钉3可穿过对应的第一安装孔420和第二安装孔102，而将二者固定于一起。
[0028]需要说明的是，在一些实施例中，支撑结构4的支撑主体41可以是实心结构，以很好地保证支撑结构的支撑强度。当然，在其它一些实施例中，支撑主体也可以是空心结构。
[0029]在一些实施例中，这里所说的传感器6为薄膜压力传感器，使得传感器整体占用空间小，并且感应能力较好。该薄膜压力传感器在接触到外界结构时，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种末端接触感测装置，其特征在于，包括支撑结构及传感器，所述支撑结构的外表面为外凸的曲面，所述传感器布设于所述支撑结构的外表面上。2.如权利要求1所述的末端接触感测装置，其特征在于，所述传感器为薄膜压力传感器。3.如权利要求1所述的末端接触感测装置，其特征在于，所述传感器呈螺旋状排布于所述支撑结构的外表面上。4.如权利要求1所述的末端接触感测装置，其特征在于，所述支撑结构的外表面为球冠状表面。5.如权利要求1所述的末端接触感测装置，其特征在于，所述支撑结构的材料为硬质材料。6.一种机器人末端结构，其特征在于，所述机器人末端结构包括末端连接杆及如权利要求1
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5中任一项所述的末端接触感测装置，所述末端接触感测装置组装于所述末端连接杆的外端，所述支撑结构的外表面位于背离所述末端连接杆的一侧。7.如权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：王锡瑞，孙国康，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，
类型：新型
国别省市：
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