机器人系统技术方案

机器人系统具备：机器人，依次保持被以散置状态供给到供给区的多个工件并使其移动；拍摄装置，拍摄供给区的多个工件；图像处理装置，通过对由拍摄装置拍摄到的图像进行处理，而基于预定条件来规定工件保持的临时顺序，假定将临时顺序在前且视为能够保持的工件去除后的状态而依次判定机器人保持工件时与周边工件有无干扰，将判定为无干扰的工件视为能够保持而决定保持顺序；及控制装置，基于保持顺序和保持由保持顺序规定的多个工件并使其移动时的机器人的动作路径，以依次保持多个工件并使其移动的方式控制机器人。其移动的方式控制机器人。其移动的方式控制机器人。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人系统


[0001]本说明书公开机器人系统。

技术介绍

[0002]以往，提出了如下的机器人系统，该机器人系统具备以散置状态供给工件的输送机、垂直多关节型等的机器人、检测输送机上的工件的传感器及控制机器人的控制装置，使机器人逐个地把持输送机上的工件(例如，参照专利文献1)。在机器人系统中，判定输送机上的工件彼此有无干扰，将在把持区域存在其他工件的干扰的工件的状态设为不可取出，将没有干扰的工件的状态设为可取出，并向状态DB存储。另外，在机器人系统中，当机器人把持了工件时，关于由于该工件而被设为不可取出的工件再判定有无干扰，若没有干扰则将状态DB更新为可取出，由此，机器人能够把持。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献1：日本特开2019
‑
209459号公报

技术实现思路

[0005]专利技术所要解决的课题
[0006]在上述机器人系统中，每当机器人处理一个工件时，不仅需要进行有无干扰的再判定和状态DB的更新，也需要根据再判定的结果等来决定接下来把持的工件。因此，有时在处理工件后无法立即开始下一工件的处理。在这样的系统中，要求每单位时间处理尽量多的工件，因此，为了提高作业效率，还有改善的余地。
[0007]本公开的主要目的在于对以散置状态供给的多个工件高效地进行保持并使其移动。
[0008]用于解决课题的手段
[0009]本公开为了达成上述的主要目的而采用了以下的手段。
[0010]本公开的机器人系统的主旨在于，具备：
[0011]机器人，依次保持被以散置状态供给到供给区的多个工件并使其移动；
[0012]拍摄装置，拍摄上述供给区的多个工件；
[0013]图像处理装置，通过对由上述拍摄装置拍摄到的图像进行处理，而基于预定条件来规定工件保持的临时顺序，假定将上述临时顺序在前且视为能够保持的工件去除后的状态而依次判定上述机器人保持工件时与周边工件有无干扰，将判定为无干扰的工件视为能够保持而决定保持顺序；及
[0014]控制装置，基于上述保持顺序和保持由该保持顺序规定的多个工件并使其移动时的上述机器人的动作路径，以依次保持多个工件并使其移动的方式控制上述机器人。
[0015]在本公开的机器人系统中，图像处理装置基于预定条件来规定工件的保持的临时顺序，假定将临时顺序在前且视为能够保持的工件去除后的状态而依次判定机器人保持工件时与周边工件有无干扰，将判定为无干扰的工件视为能够保持而决定保持顺序。由此，假
定去除已经视为能够保持的工件而实际保持工件时的状态来判定各工件有无干扰，因此能够提高将工件设为能够保持的概率而提高保持效率。另外，控制装置基于保持顺序和保持多个工件并使其移动时的机器人的动作路径，以依次保持多个工件并使其移动的方式控制机器人。由此，无需在每次保持工件时逐次决定下一保持对象和动作路径，能够使工件移动后迅速地开始下一工件的保持，因此能够连续地处理由保持顺序规定的多个工件。因此，能够高效地保持以散置状态供给的多个工件并使其移动。
附图说明
[0016]图1是示出机器人系统10的结构的概略的结构图。
[0017]图2是工件供给装置20的剖视图。
[0018]图3是示出作业机器人30的结构的概略的结构图。
[0019]图4是示出作业机器人30、控制装置80及图像处理装置90的电连接关系的框图。
[0020]图5是示出控制处理的一例的流程图。
[0021]图6是示出拍摄、图像处理的一例的流程图。
[0022]图7是示出拍摄、图像处理的一例的流程图。
[0023]图8是示出对于各工件区域的优先顺位的说明图。
[0024]图9是示出各工件区域与内在工件数之间的关系的说明图。
[0025]图10是示出决定把持顺序的情形的一例的说明图。
[0026]图11是示出决定把持顺序的情形的一例的说明图。
[0027]图12是示出决定把持顺序的情形的一例的说明图。
[0028]图13是示出把持顺序的临时顺序和决定顺序的一例的说明图。
具体实施方式
[0029]接着，关于用于实施本公开的方式，一边参照附图一边说明。
[0030]图1是示出机器人系统10的结构的概略的结构图。图2是示出工件供给装置20的结构的概略的结构图。图3是示出作业机器人30的结构的概略的结构图。图4是示出作业机器人30、控制装置80及图像处理装置90的电连接关系的框图。另外，在图1中，左右方向是X轴方向，前后方向是Y轴方向，上下方向是Z轴方向。
[0031]如图1、图4所示，机器人系统10具备：托盘输送装置15、工件供给装置20、作业机器人30、相机35、控制装置80及图像处理装置90。在本实施方式中，机器人系统10构成为拾取由工件供给装置20供给的工件W且使拾取到的工件W在由托盘输送装置15输送来的托盘T上以预定的姿势整齐排列而放置的拾取和放置系统。另外，机器人系统10不限于拾取和放置系统，例如，只要是拾取工件W并使其向作业区移动并且向作业区上的对象物装配的装配系统等使用作业机器人30来依次保持处于供给区的工件W并使其移动的系统，则能够应用于任何系统。
[0032]托盘输送装置15具有在前后方向(Y轴方向)上空出间隔而沿着左右方向(X轴方向)架设的一对带式输送机。托盘T由带式输送机输送至作业机器人30的作业区。
[0033]工件供给装置20将由料斗装置等补给装置以散置状态载置到传送带21的上表面的多个工件W输送至作业机器人30能够拾取的位置(供给区)。如图2所示，传送带21架设于
在前后方向(Y轴方向)上隔开间隔地配置的驱动辊22及从动辊23。工件供给装置20通过使驱动辊22驱动来输送载置于传送带21的上表面的多个工件W。在传送带21的背面侧设置有解开装置25。解开装置25敲击传送带21的背面而使传送带21的上表面上下振动。由此，即使多个工件W以结块的状态载置于传送带21的上表面，多个工件W的结块也由解开装置25解开。
[0034]如图3所示，作业机器人30具备五轴的垂直多关节臂(以下，称作臂)32。臂32具有六个连杆(第一～第六连杆41～46)和将各连杆间以能够旋转或回旋的方式连结的五个关节(第一～第五关节51～55)。在各关节(第一～第五关节51～55)设置有驱动对应的关节的电动机(伺服电动机)61～65和检测对应的电动机的旋转位置的编码器(旋转编码器)71～75。
[0035]在臂32的前端连杆(第六连杆46)以可拆装的方式安装有作为末端执行器的多种拾取工具T1～T3。在本实施方式中，拾取工具T1是通过电磁铁吸附由磁性体构成的工件W的电磁卡盘。另外，拾取工具T2是具有能够在把持工件W的接近位置与解除工件W的把持的分离位置之间移动的一对夹爪的机械卡盘(以下，称作机械卡盘)。此外，拾取工具T3是通过负压吸附工件W的吸嘴。向前端连杆装配的拾取工具以能够通过吸附或把持来适当地保持本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人系统，具备：机器人，依次保持被以散置状态供给到供给区的多个工件并使其移动；拍摄装置，拍摄所述供给区的多个工件；图像处理装置，通过对由所述拍摄装置拍摄到的图像进行处理，而基于预定条件来规定工件保持的临时顺序，假定将所述临时顺序在前且视为能够保持的工件去除后的状态而依次判定所述机器人保持工件时与周边工件有无干扰，将判定为无干扰的工件视为能够保持而决定保持顺序；及控制装置，基于所述保持顺序和保持由该保持顺序规定的多个工件并使其移动时的所述机器人的动作路径，以依次保持多个工件并使其移动的方式控制所述机器人。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述图像处理装置在决定所述保持顺序时决定所述动作路径，并将所述保持顺序和所述动作路径输出到所述控制装置。3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其中，所述图像处理装置按照所述临时顺序而依次判定了各工件有无所述干扰后，对于视为不能保持的工件，假定将视为能够保持的全部工件去除后的状态而再判定有无所述干扰，将通过再判定而判定为无干扰的工件视为能够保持并追加到末尾来决定所述保持顺序。4.根据权利要求3所述的机器人系统，其中...

【专利技术属性】
技术研发人员：大石信夫，
申请(专利权)人：株式会社富士，
类型：发明
国别省市：