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本申请涉及一种末端接触感测装置、机器人末端结构及机器人。所述末端接触感测装置包括支撑结构及传感器，所述支撑结构的外表面为外凸的曲面，所述传感器布设于所述支撑结构的外表面上。上述末端接触感测装置，通过在支撑结构的具有曲面状外表面上布设传感器，...
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