一种工业机器人可变结构夹爪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种工业机器人可变结构夹爪，包括伸缩条、用于带动伸缩条伸缩的驱动结构和若干个可变形的夹板，所述伸缩条的外表面沿竖直方向均匀分布有若干条凸环，且伸缩条与夹板之间通过齿轮进行连接，该齿轮的前后侧面与夹板相固定，且齿轮的外圆周与伸缩条的凸环啮合连接，所述齿轮与驱动结构之间通过调节结构进行连接，该调节结构用于调整夹板的初始展开角度。本实用新型专利技术中的伸缩结构与支架之间可以拆卸，使得夹板的安装数量可以根据使用需要进行增减，同时通过调节结构使得齿轮与伸缩条分离，即可拨动齿轮，使得夹板的初始角度可以根据使用需要进行设定，以便于改变伸缩条伸出以后，夹板的最大张开角度，从而夹取不同尺寸的被加工件。尺寸的被加工件。尺寸的被加工件。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人可变结构夹爪


[0001]本技术涉及工业机器人
，尤其是一种工业机器人可变结构夹爪。

技术介绍

[0002]工业机器人的末端执行机构的夹爪是直接执行作业任务的装置，大多数夹爪的结构和尺寸都是根据其不同的作业任务要求来设计的，从而形成了多种多样的结构形式，多数情况下末端执行机构的夹爪是为特定的用途而专门设计的，其功能一般都是单一的，因此，在实际生产加工作业过程中，为了生产加工不同形状尺寸的工件，就需要通过更换对应配套的夹爪来实现夹持操作。
[0003]为此，中国专利：申请号为CN202120916064.1的一种电动夹爪装置及机器人，其公开了通过动中间盘带动多个夹爪同步翻转使得多个夹爪的另一端相互靠近或远离，以抓取或松开物品。
[0004]然而该方案中的夹爪最大张开角度固定，使得其工作时只能抓取小于该固定最大张开角度值尺寸的工件，存在使用局限性较大的问题。
[0005]为此，我们提出一种工业机器人可变结构夹爪解决上述问题。

技术实现思路

[0006]本技术的目的在于提供一种工业机器人可变结构夹爪，以解决上述
技术介绍
中提出现有的夹爪最大张开角度固定，使得其工作时只能抓取小于该固定最大张开角度值尺寸的工件，存在使用局限性较大的问题。
[0007]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0008]一种工业机器人可变结构夹爪，包括伸缩条、用于带动伸缩条伸缩的驱动结构和若干个可变形的夹板，所述伸缩条的外表面沿竖直方向均匀分布有若干条凸环，且伸缩条与夹板之间通过齿轮进行连接，该齿轮的前后侧面与夹板相固定，且齿轮的外圆周与伸缩条的凸环啮合连接，所述齿轮与驱动结构之间通过调节结构进行连接，该调节结构用于调整夹板的初始展开角度；
[0009]所述调节结构包括有调节盘、支架和用于带动支架伸缩的伸缩结构，所述伸缩结构均匀分布在调节盘的外边缘，且伸缩结构远离调节盘的一侧安装有支架的一端，该支架的另一端与齿轮的轴心杆转动连接。
[0010]在进一步的实施例中，所述驱动结构包括有气缸，所述气缸的上方中心位置贯穿有输出轴，且输出轴与伸缩条相连接，所述气缸远离输出轴的一端安装有工具快换盘工具侧，用于与工业机器人工具快换盘的机器人侧快速连接。
[0011]在进一步的实施例中，所述伸缩结构沿调节盘的外边缘对称分布有六组，且伸缩结构与支架之间是可拆卸的。
[0012]在进一步的实施例中，所述伸缩结构包括有相互套接的套管和内杆，且套管和内杆的连接处内部安装有弹簧。
[0013]在进一步的实施例中，所述套管远离内杆的一端安装有连接环，所述支架的下端安装有螺栓一，且螺栓一可贯穿连接环并与其螺纹锁紧连接。
[0014]在进一步的实施例中，所述夹板包括有若干个短杆，所述短杆之间的连接角度可调，且短杆之间通过螺栓二进行锁紧连接。
[0015]在进一步的实施例中，所述短杆的内侧面连接有防滑条，且防滑条采用弹性橡胶材质。
[0016]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0017]1、本技术中的伸缩结构与支架之间可以拆卸，使得夹板的安装数量可以根据使用需要进行增减，以便于夹持不同形状的被加工件，同时通过调节结构使得齿轮与伸缩条分离，即可拨动齿轮，使得夹板的初始角度可以根据使用需要进行设定，以便于改变伸缩条伸出以后，夹板的最大张开角度，从而夹取不同尺寸的被加工件，有效扩展了工作范围。
[0018]2、为了进一步帮助夹爪改变结构，设置夹板是由多个短杆连接而成，各个短杆之间的连接角度可以适时调整，以便于使得夹板自身的弯曲角度可以调整，进而使得整个夹爪的结构可灵活改变，以便于省去需要整体更换机械夹爪的麻烦。
附图说明
[0019]图1为本技术结构示意图；
[0020]图2为本技术调节结构与齿轮安装正视截面结构示意图；
[0021]图3为本技术调节盘俯视结构示意图；
[0022]图4为本技术图3中A处局部放大结构示意图。
[0023]图中：1、气缸；2、输出轴；3、伸缩条；31、凸环；4、调节盘；5、伸缩结构；51、套管；511、连接环；52、内杆；53、弹簧；6、支架；61、螺栓一；7、齿轮；8、夹板；81、短杆；811、防滑条；82、螺栓二；9、工具快换盘工具侧。
具体实施方式
[0024]在本技术的描述中，需要理解的是，术语
“ꢀ
中心”、
“ꢀ
纵向”、
“ꢀ
横向”、
“ꢀ
上”、
“ꢀ
下”、
“ꢀ
前”、
“ꢀ
后”、
“ꢀ
左”、
“ꢀ
右”、
“ꢀ
竖直”、
“ꢀ
水平”、
“ꢀ
顶”、
“ꢀ
底”、
“ꢀ
内”、
“ꢀ
外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，除非另有说明，
“ꢀ
多个”的含义是两个或两个以上。
[0025]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语
“ꢀ
安装”、
“ꢀ
相连”、
“ꢀ
连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0026]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下
所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0027]请参阅图1，一种工业机器人可变结构夹爪，包括气缸1、伸缩条3和若干个可变形的夹板8，气缸1的上方中心位置贯穿有输出轴2，且输出轴2与伸缩条3相连接，气缸1通过输出轴2带动伸缩条3伸缩，为了方便与工业机器人的快速连接，实现工业机器人对本夹爪的控制，气缸1远离输出轴的一端安装有工具快换盘工具侧9，用于与工业机器人工具快换盘的机器人侧快速连接，并且工具快换盘工具侧9与机器人侧不仅可以实现快速连接，还可以让不同的介质例如气体、电信号、液体、视频、超声等从机器人手臂连通到末端执行器，因其为现有公开技术，具体实现原理，本申请不作详细公开表述，伸缩条3的外表面沿竖直方向均匀分布有若干条凸环31，伸缩条3与夹板8之间通过齿轮7进行连接，该齿轮7的前后本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人可变结构夹爪，包括伸缩条（3）、用于带动伸缩条（3）伸缩的驱动结构和若干个可变形的夹板（8），其特征在于：所述伸缩条（3）的外表面沿竖直方向均匀分布有若干条凸环（31），且伸缩条（3）与夹板（8）之间通过齿轮（7）进行连接，该齿轮（7）的前后侧面与夹板（8）相固定，且齿轮（7）的外圆周与伸缩条（3）的凸环（31）啮合连接，所述齿轮（7）与驱动结构之间通过调节结构进行连接，该调节结构用于调整夹板（8）的初始展开角度；所述调节结构包括有调节盘（4）、支架（6）和用于带动支架（6）伸缩的伸缩结构（5），所述伸缩结构（5）均匀分布在调节盘（4）的外边缘，且伸缩结构（5）远离调节盘（4）的一侧安装有支架（6）的一端，该支架（6）的另一端与齿轮（7）的轴心杆转动连接。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人可变结构夹爪，其特征在于：所述驱动结构包括有气缸（1），所述气缸（1）的上方中心位置贯穿有输出轴（2），且输出轴（2）与伸缩条（3）相连接，所述气缸（1）远离输出轴的一端安装有工具快换盘工具侧（9），用于与工业机器人工具快换盘...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟小明，杨宁，李运辉，郭龙，颜秋利，曾裕诚，周小波，刘振辉，杨璇，
申请(专利权)人：江西弘德智信科创有限公司，
类型：新型
国别省市：