一种用于远程诊脉的机械手臂及控制方法技术

本发明专利技术公开了一种用于远程诊脉的机械手臂及控制方法，该机械手臂包括：固定部、第一机械大臂、第二机械大臂、第一机械小臂、第二机械小臂、机械手，以及所述机械手的手指端设置的压阻式脉象传感器。本发明专利技术可以通过控制机械手指的弯曲保证手指的最佳切脉角度，并通过弯曲程度来改变施压的大小，以模仿医生对患者把脉的力度变化，实现感知脉搏的沉浮作业；此外通过控制食指和无名指发生左右横向移动，以模仿医生切脉手法，实现感知脉管宽度作业。本发明专利技术的方案可以实现患者脉搏信息的自动、精确采集，且由于本发明专利技术的机械手臂的诊脉手法与传统中医过程相似，更容易被患者所接受，采集过程不易受就诊者心理变化导致的影响。不易受就诊者心理变化导致的影响。不易受就诊者心理变化导致的影响。

【技术实现步骤摘要】
一种用于远程诊脉的机械手臂及控制方法


[0001]本专利技术属于远程诊脉
，具体涉及一种用于远程诊脉的机械手臂及控制方法。

技术介绍

[0002]脉搏是人体重要的动力学信号之一，它能反映人体心脏器官和血液循环系统的生理变化，从脉搏波中能提取各种与心血管疾病有关的生理、病理信息，在临床健康观察和疾病诊断中十分重要，古代就有“问病以知其外，察脉以知其内”的说法。察脉即脉诊，也是我国传统医学中最具特色的一项诊断方法，它历史悠久，内容丰富，是中医“整体观念”、“辨证论治"基本精神的体现和应用，也是中医理论体系不可缺少的组成部分。
[0003]历代医学家对于脉象的计量分析、脉象的分类、诊脉方法等方面进行了深入研究。目前脉搏波检测被应用在诸如心血管疾病诊断与治疗(如冠心病、高血压、心肌梗塞、动脉硬化等)、社区康复与保健(如锻炼效果测定、特殊职业人才选拔等)、心里状态评价(如测谎、心里素质测定等)、肌体状态诊断与治疗(如无创血样饱和度测定、机车驾驶员疲劳测定等)等领域。
[0004]随着计算机技术的发展，远程诊脉相关研究也越来越多。2020年上海掌门科技有限公司专利技术了一种脉搏采集装置(CN111436918A)，该脉搏采集装置包括：机架；脉搏采集驱动组件，安装于机架；脉搏采集组件，安装于脉搏采集驱动组件，脉搏采集驱动组件驱动脉搏采集组件接触用户的手臂以采集脉搏信号；通信组件，用于与上位机通信以接收远程指令；控制组件，分别与脉搏采集驱动组件、脉搏采集组件和通信组件电连接，并基于远程指令而控制脉搏采集驱动组件动作。该脉搏采集装置适于操作人员在现场或远程进行完整、精确的脉搏波数据提取。但是该脉搏采集装置为固定采集端，无法实现灵巧调整，不仅不能很好模拟中医切脉的手法，也无法适应因个体差异导致的穴位点不同的变化，影响脉象采集的准确程度。

技术实现思路

[0005]为了解决现有技术中存在的上述问题，本专利技术提供了一种用于远程诊脉的机械手臂及控制方法。本专利技术要解决的技术问题通过以下技术方案实现：
[0006]一种用于远程诊脉的机械手臂，包括：固定部、第一机械大臂、第二机械大臂、第一机械小臂、第二机械小臂、机械手，以及所述机械手的手指端设置的压阻式脉象传感器；
[0007]所述第一机械大臂与所述固定部转动式连接，以实现所述第一机械大臂的曲臂动作；所述第一机械大臂与所述第二机械大臂连接且同轴，所述第二机械大臂可沿所述第二机械大臂中心轴线旋转，以实现所述第二机械大臂的旋转动作；所述第二机械大臂与所述第一机械小臂转动式连接，以实现所述第一机械小臂的曲臂动作；所述第一机械小臂与所述第二机械小臂连接且同轴，所述第二机械小臂可沿所述第二机械小臂中心轴线旋转，以实现所述第二机械小臂的旋转动作；所述第二机械小臂与所述机械手连接，所述第二机械
小臂的旋转带动所述机械手同轴转动，以实现所述机械手的翻转动作；
[0008]所述第二机械小臂和所述机械手通过联动部件连接，所述机械手的手指在所述联动部件的驱动下对患者穴位施加不同的压力，以模仿医生切脉手法实现感知脉搏的沉浮作业；所述机械手的手指在所述联动部件的驱动下左右移动，以模仿医生切脉手法实现感知脉管宽度作业；通过所述压阻式脉象传感器采集患者脉象信息。
[0009]在本专利技术的一个实施例中，所述第一机械大臂设置有第一电机和第一带轮，所述第一电机和所述第一带轮配合连接，所述第一电机的转动带动所述第一带轮旋转进而带动所述第一机械大臂绕所述固定部摆动，以实现所述第一机械大臂的曲臂动作。
[0010]在本专利技术的一个实施例中，所述第二机械大臂的上端部位设置有第二电机和内齿轮，所述第二电机和所述内齿轮配合连接，所述第二电机的转动带动所述内齿轮沿所述第二机械大臂中心轴线旋转，以实现所述第二机械大臂的旋转动作。
[0011]在本专利技术的一个实施例中，所述第二机械大臂的下端部位设置有第三电机和第二带轮，所述第三电机和所述第二带轮配合连接，且所述第二带轮和所述第一机械小臂连接，所述第三电机的转动带动所述第二带轮旋转以实现所述第一机械小臂的曲臂动作。
[0012]在本专利技术的一个实施例中，所述第一机械小臂包括第四电机和锥齿轮，所述第四电机和所述锥齿轮配合连接，所述第四电机的转动带动所述锥齿轮旋转，进而带动所述第二机械小臂沿所述第二机械小臂中心轴线旋转，以实现所述第二机械小臂的旋转动作。
[0013]在本专利技术的一个实施例中，所述第二机械小臂设置有第一舵机、第二舵机和第三舵机，所述第一舵机通过第一牵引钢绳与食指靠手掌一端的滑轮连接，所述第二舵机通过第二牵引钢绳与中指靠手掌一端的滑轮连接，所述第三舵机通过第三牵引钢绳与无名指靠手掌一端的滑轮连接；所述食指、所述中指和所述无名指分别在所述第一舵机、所述第二舵机和所述第三舵机的带动下改变弯曲程度，以实现切脉最佳角度；并通过弯曲程度来改变施压的大小，以模仿医生对患者把脉的力度变化，实现感知脉搏的沉浮作业。
[0014]在本专利技术的一个实施例中，所述机械手的手掌部位设置有第四舵机，所述第四舵机上固定连接有第一曲杆和第二曲杆，所述第一曲杆与所述食指连接，所述第二曲杆与所述无名指连接；所述食指、所述无名指在所述第四舵机的带动下分别通过所述第一曲杆、所述第二曲杆的伸缩实现左右移动，以模仿医生切脉手法。实现感知脉管宽度作业。
[0015]在本专利技术的一个实施例中，所述第一牵引钢绳、所述第二牵引钢绳、所述第三牵引钢绳外均套设有牵引钢绳管。
[0016]在本专利技术的一个实施例中，所述压阻式脉象传感器有3个，分别设置于所述机械手的食指、中指和无名指指尖部位。
[0017]一种上述的机械手臂的控制方法，包括步骤：
[0018]当患者将手臂放置于所述机械手臂下放的脉枕上后，所述控制系统根据预先确定的所述机械手臂与患者手臂之间的距离，控制第一电机旋转，通过第一带轮带动所述第一机械大臂向下弯曲，使机械手靠近所述患者腕部；
[0019]所述第三电机在所述控制系统控制下旋转，通过第二带轮带动所述第一机械小臂向下运动，使所述机械手刚好接触到所述患者腕部；
[0020]所述第一舵机、所述第二舵机、所述第三舵机转动在所述控制系统控制下，分别通过所述第一牵引钢绳、所述第二牵引钢绳和所述第三牵引钢绳对应拉动所述食指、所述中
指和所述无名指发生弯曲，以实现切脉最佳角度；并通过弯曲程度来改变施压的大小，以模仿医生对患者把脉的力度变化，实现感知脉搏的沉浮作业；
[0021]所述第四舵机在所述控制系统控制下，在保持所述中指按压对应穴位不动时，分别通过所述第一曲杆和所述第二曲杆对应拉动所述食指、所述无名指发生左右横向移动，以模仿医生切脉手法实现感知脉管宽度作业。
[0022]与现有技术相比，本专利技术的有益效果：
[0023]本专利技术的用于远程诊脉的机械手臂及控制方法，可以通过控制机械手指的弯曲保证手指的最佳切脉角度，并通过弯曲程度来改变施压的大小，以模仿医生对患者把脉的力度变化，实现感知脉搏的沉浮作业；此外还可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于远程诊脉的机械手臂，其特征在于，包括：固定部、第一机械大臂、第二机械大臂、第一机械小臂、第二机械小臂、机械手，以及所述机械手的手指端设置的压阻式脉象传感器；所述第一机械大臂与所述固定部转动式连接，以实现所述第一机械大臂的曲臂动作；所述第一机械大臂与所述第二机械大臂连接且同轴，所述第二机械大臂可沿所述第二机械大臂中心轴线旋转，以实现所述第二机械大臂的旋转动作；所述第二机械大臂与所述第一机械小臂转动式连接，以实现所述第一机械小臂的曲臂动作；所述第一机械小臂与所述第二机械小臂连接且同轴，所述第二机械小臂可沿所述第二机械小臂中心轴线旋转，以实现所述第二机械小臂的旋转动作；所述第二机械小臂与所述机械手连接，所述第二机械小臂的旋转带动所述机械手同轴转动，以实现所述机械手的翻转动作；所述第二机械小臂和所述机械手通过联动部件连接，所述机械手的手指在所述联动部件的驱动下对患者穴位施加不同的压力，以模仿医生切脉手法实现感知脉搏的沉浮作业；所述机械手的手指在所述联动部件的驱动下左右移动，以模仿医生切脉手法实现感知脉管宽度作业；通过所述压阻式脉象传感器采集患者脉象信息。2.根据权利要求1所述的用于远程诊脉的机械手臂，其特征在于，所述第一机械大臂设置有第一电机和第一带轮，所述第一电机和所述第一带轮配合连接，所述第一电机的转动带动所述第一带轮旋转进而带动所述第一机械大臂绕所述固定部摆动，以实现所述第一机械大臂的曲臂动作。3.根据权利要求2所述的用于远程诊脉的机械手臂，其特征在于，所述第二机械大臂的上端部位设置有第二电机和内齿轮，所述第二电机和所述内齿轮配合连接，所述第二电机的转动带动所述内齿轮沿所述第二机械大臂中心轴线旋转，以实现所述第二机械大臂的旋转动作。4.根据权利要求3所述的用于远程诊脉的机械手臂，其特征在于，所述第二机械大臂的下端部位设置有第三电机和第二带轮，所述第三电机和所述第二带轮配合连接，且所述第二带轮和所述第一机械小臂连接，所述第三电机的转动带动所述第二带轮旋转以实现所述第一机械小臂的曲臂动作。5.根据权利要求4所述的用于远程诊脉的机械手臂，其特征在于，所述第一机械小臂包括第四电机和锥齿轮，所述第四电机和所述锥齿轮配合连接，所述第四电机的转动带动所述锥齿轮旋转，进而带动所述第二机械小臂沿所述第二机械小臂中心轴线旋转，以实现所述第二机械小臂的旋转动...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭斌，于亚琳，李万民，
申请(专利权)人：北京悬丝医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：