一种搭载stewart机构的可调姿六足地面移动作业装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种一种新型串并混联式六足地面移动作业机器人装置，尤其涉及一种以新型串并混联式六足移动装置为移动平台、以UPU

【技术实现步骤摘要】
一种搭载stewart机构的可调姿六足地面移动作业装置


[0001]本专利技术涉及一种六足移动装置领域，更具体的说，尤其涉及一种以新型串并混联式六足装置为移动平台、以UPU
‑
stewart平台并联机构为操作臂的六足地面移动作业机器人装置。

技术介绍

[0002]现如今地面移动作业装置已有了成熟的理论体系，移动平台加装操作臂的新型智能移动机器人系统结合了两者的优点。如今地面移动作业装置主要分为轮式、履带式和足式。轮式、履带式地面移动作业装置相对简单，其装置能以较快的速度移动，但在复杂地形适应性较差，对道路条件的依赖性较强。足式移动平台是模仿直立行走动物为基础，根据此仅需分散立足点的行走特性，在复杂地形下比轮式、履带式移动作业机器人的越障能力强，而且其结构固有的悬架特性，也使得其在接触作业中，可以通过调整身体姿态来有效地调整施力方向，获得更大的承载能力、工作速度和工作效率，因而足式地面移动作业装置可以更好地应用于复杂环境。该装置在锁扣打开时可作为地面移动作业装置；在锁扣锁止足式机械腿时，可作为一个稳固水平固定基座操作臂作业。基于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搭载stewart机构的可调姿六足地面移动作业装置，其特征在于：包括平台主体(1)、串联机械腿组(2)、并联机械腿组(3)、升降及动力装置(4)以及联接稳定装置(5)、UPU
‑
stewart平台并联机构操作臂(6)；所述平台主体(1)包括定位板(11)、SPS移动机构(12)以及主体板(13)；所述定位板(11)为梯台样式且设计为两个对称分布在主体板(13)中部，两个定位板(11)的上端与主体板(13)下端垂直固定连接；所述SPS移动机构(12)包括上移动杆(121)和下移动杆(122)，其中上移动杆(121)与下移动杆(122)以移动副形式连接；所述上移动杆(121)与主体板(13)以球副形式连接；所述下移动杆(122)与升降及动力装置(4)以球副形式连接；所述主体板(13)设计为长方体薄平台，主体板(13)中间关于中心轴对称设计安装两个定位板(11)，SPS移动机构(12)设置在主体板(13)的中心处；所述串联机械腿组(2)由两个完全相同的串联机械腿(21)组成，且两个串联机械腿(21)设置在两个挂耳(11)的外侧；所述串联机械腿(21)包括串联机械腿驱动电机(211)、大腿(212)、小腿(213)以及足部(214)，所述串联机械腿驱动电机(211)的输出端穿过大腿(212)一端与挂耳(11)以转动副形式连接，所述大腿(212)另一端与小腿(213)一端穿过串联机械腿驱动电机的输出端以转动副形式连接，所述小腿(213)另一端与足部(214)固定连接，所述足部(214)为球形且材料为橡胶材质；所述并联机械腿组(3)由四个完全相同的并联机械腿(31)组成，且四个并联机械腿(31)中心对称分布在主体板(13)的四角；所述并联机械腿(31)包括电机(311)、胡克铰结构(312)、机械腿上杆(313)以及机械腿下杆(314)，所述电机(311)固定安装在主体板(13)的底部，输出端连接胡克铰结构(312)，为胡克铰结构(312)提供动力，所述胡克铰结构(312)包括结构中心架(3121)、上U型块(3122)以及下U型块(3123)，所述结构中心架(3121)结构呈“十”字型，由正方体空心架和4个完全相同的圆柱体支架组成，每个圆柱体支架固定在正方体空心架的侧面中心且呈对称状态，其中一个圆柱体支架的一端与电机(311)的输出端连接，所述上U型块(3122)和下U型块(3123)设计结构完全相同呈“U”型，“U”型的两端各有一个同样大小的通孔，其中中心架的四个圆柱体支架分别穿过上U型块(3122)和下U型块(3123)的通孔形成转动副形式连接，且上U型块(3122)的底部与主体板(13)固定连接，下U型块(3123)的底部与机械腿上杆(313)固定连接，所述机械腿上杆(313)由下U型块座(3131)和机械腿上杆推杆(3132)组成，其中U型块座(3131)的大端面与下U型块(3123)固定连接，下U型块座(3131)的小端面与机械腿上杆推杆(3132)固定连接，机械腿上杆推杆(3132)与机械腿下杆推杆(3141)以圆柱面移动副连接，所述机械腿下杆(314)由机械腿下杆推杆(3141)、足底座(3142)和锁扣及动力传动件(3143)组成，所述机械腿下杆推杆(3141)的底部与足底座(3142)固定连接，所述锁扣及动力传动件(3143)与机械腿下杆推杆(3141)固定连接且垂直于机械腿上杆(313)中的下U型块座(3131)侧面，锁扣及动力传动件(3143)上设置圆形通孔和矩形锁孔，圆形通孔与升降及动力装置(4)连接，矩形锁孔与联接稳定装置(5)连接；所述升降及动力装置(4)由承载主体(41)、传动杆(42)、侧翼板(43)以及深沟球轴承(44)组成，所述承载主体(41)整体设计结构为长方体薄体且前后面通透，承载主体(41)的顶部设计一圆形通孔，让SPS移动机构(12)穿过并与承载主体(41)内且底面固定连接，承载主体(41)的底部对称设置四个动力传动板(411)，其中动力传动板的外侧与传动杆(42)连
接，承载主体(41)的两侧面对称设计两个侧翼板(43)，承载主体(41)顶部顶靠在平台主体中定位板(11)下端的阶梯上接触形成非固定连接，所述传动杆(42)由传动内杆(421)和传动外杆(422)组成，传动杆(42)中心对称分布在承载主体(41)外侧四角且与动力传动板(411)固定连接，所述传动内杆(421)一端为球体与承载主体的动力传动板(411)外侧以球副形式连接，传动内杆(421)的另一端为长圆柱体与传动外杆(422)圆柱面接触以移动副连接，所述传动外杆(422)一端为“U”型架与锁扣及动力传动件(3143)上的圆形通孔通过销键以转动副形式连接，所述侧翼板(43)呈长方体薄板，且设置两个圆形通孔，其中侧翼板(43)上通过圆形通孔连接联接稳定装置(5)，所述深沟球轴承(4...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑圆圆，祝邦文，曹丽丽，黄江华，
申请(专利权)人：浙江科技学院，
类型：发明
国别省市：