机器人控制方法、装置、设备、机器人及存储介质制造方法及图纸

本公开实施例提供一种机器人控制方法、装置、设备、机器人及存储介质，该机器人控制方法应用于两侧分别设置有第一测距传感器和第二测距传感器的机器人，该方法包括：在机器人行走期间，分别控制第一测距传感器和第二测距传感器采集机器人与机器人两侧的物体的距离数据；根据第一测距传感器对应的第一距离数据组和第二测距传感器对应的第二距离数据组，确定机器人的角度调整值，其中，第一距离数据组和第二距离数据组由连续的多个距离数据组成；根据角度调整值，调整机器人行走时的朝向，实现了机器人朝向的实时调整，避免了机器人在行走时发生较大的扭动，提高了机器人行走的安全性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
机器人控制方法、装置、设备、机器人及存储介质


[0001]本公开涉及智能仓储
，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、设备、机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]基于机器人的智能仓储系统采用智能操作系统，通过系统指令实现货箱的自动取出和存放，同时可以24小时不间断运行，代替了人工管理和操作，提高了仓储的效率，受到了广泛地应用和青睐。
[0003]为了提高仓储密度，仓库中供机器人行走的巷道也变得越来越窄，则需要为机器人提供更为精准的行走控制策略。
[0004]在现有技术中，往往基于导航进行机器人行进方向的调整和对准，当机器人行走时的角度偏差较大时，采用上述方式进行机器人朝向调整，会导致机器人在行走时朝向产生较大的波动，从而导致机器人扭动行走，对于行走空间较窄的仓库，将导致机器人与两侧物体发生碰撞，安全性较差。

技术实现思路

[0005]本公开提供一种机器人控制方法、装置、设备、机器人及存储介质，通过在机器人两侧设置的测距传感器，实现了机器人朝向的调整，避免机器人朝向发生波动，提高了机器人的行走安全。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，所述机器人的两侧分别设置有第一测距传感器和第二测距传感器，所述方法包括：在机器人行走期间，分别控制所述第一测距传感器和第二测距传感器采集所述机器人与所述机器人两侧的物体的距离数据；根据所述第一测距传感器对应的第一距离数据组和所述第二测距传感器对应的第二距离数据组，确定所述机器人的角度调整值，其中，所述第一距离数据组由所述第一测距传感器对应的连续的第一预设数量的所述距离数据组成，所述第二距离数据组由所述第二测距传感器对应的连续的第二预设数量的所述距离数据组成；根据所述角度调整值，调整所述机器人行走时的朝向。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一测距传感器对应的第一距离数据组和所述第二测距传感器对应的第二距离数据组，确定所述机器人的角度调整值，包括：根据所述第一距离数据组，确定第一偏航角度；根据所述第二距离数据组，确定第二偏航角度；根据所述第一偏航角度和/或第二偏航角度，确定所述机器人的角度调整值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一距离数据组，确定第一角度，包括：根据所述第一测距传感器的第一工作频率以及所述机器人的行走速度，确定第一距离数据组中相邻两个距离数据对应的行走距离；针对第一距离数据组中每相邻两个距离数据，根据所述相邻两个距离数据对应的行走距离以及所述相邻两个距离数据的差值，确定所述相邻两个距离数据对应的偏航角度；根据各个所述相邻两个距离数据对应的偏航角度，确定所述第一偏航角度。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述机器人的行走状态为直线行走时，根据所述第一偏航角度和/或第二偏航角度，确定所述机器人的角度调整值，包括：当所述第一偏航角度与所述第二偏航角度的和与180
°
的差值小于预设差值时，根据所述第一偏航角度和所述第二偏航角度中的最小值或所述第一偏航角度和所述第二偏航角度的补角的平均值，确定所述机器人的角度调整值。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述机器人的行走状态为直线行走时，在根据所述角度调整值，调整所述机器人行走时的朝向之前，所述方法还包括：当所述第一偏航角度小于预设角度，或所述第二偏航角度小于预设角度时，控制机器人继续沿当前朝向继续行走预设时间。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述机器人的行走状态为转弯行走时，根据所述第一偏航角度和/或第二偏航角度，确定所述机器人的角度调整值，包括：根据所述第一距离数据组、第一偏航角度和机器人的行走速度，判断在按照预设转弯控制策略进行转弯时，所述机器人是否会碰到所述第一测距传感器对应侧的物体；若是，则根据所述第一偏航角度，确定所述机器人的预计调整值；根据所述预计调整值、第二距离数据组、第二偏航角度和机器人的行走距离，预估在按照所述预计调整值调整所述机器人的朝向之后，所述机器人在按照预设转弯控制策略进行转弯时，所述机器人是否会碰到所述第二测距传感器对应侧的物体；
若否，则确定所述预计调整值为所述机器人角度调整值。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一测距传感器对应的第一距离数据组和所述第二测距传感器对应的第二距离数据组，确定所述机器人的角度调整值，包括：根据所述第一距离数据组和所述第二距离数据组中对应的等差数列的公差大于0的距离数据组，确定所述机器人的角度调整值。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当机器人的行走状态为转弯行走时，根据所述第一测距传感器对应的第一距离数据组和所述第二测距传感器对应的第二距离数据组，确定所述机器人的角度调整值，包括：针对所述机器人在所述转弯行走期间的每个朝向，根据所述朝向对应的第一距离数据组和第二距离数据组，分别生成所述朝向对应的第一三角形空间和第二三角形空间；根据所述机器人在转弯行走期间的各个朝向对应的第一三角形空间和第二三角形空间，确定所述机器人的角度调整值。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，当所述朝向对应的所述第一距离数据组形成的等差数列的公差小于0时，根据所述朝向对应的第一距离数据组，生成所述朝向对应的第一三角形空间，包括：根据所述朝向对应的所述第一距离数据组，确定第一位置，其中，所述第一位置为若所述机器人由当前位置继续沿所述朝向行走使得所述第一测距传感器采集的第一距离数据为预设距离的位置；根据机器人在所述朝向下的当前位置、所述当前位置对应的第一距离数据以及所...

【专利技术属性】
技术研发人员：林翰，谢幸光，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：