一种用于中医远程诊脉的脉搏采集机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于中医远程诊脉的脉搏采集机械手，包括机械小臂和机械手本体，机械小臂与机械手本体连接，且机械手本体包括至少食指、中指和无名指三个仿真手指，且每个仿真手指的手指端设置有压阻式脉象传感器；机械小臂设置有第一驱动模块，仿真手指在第一驱动模块的驱动下可发生弯曲，对患者穴位施加不同的压力，以模仿医生切脉手法实现感知脉搏的沉浮作业；机械手的手掌处设置有第二驱动模块，仿真手指在第二驱动模块的驱动下可发生左右横向移动，以模仿医生切脉手法实现感知脉管宽度作业；脉搏的沉浮作业和感知脉管宽度作业均通过压阻式脉象传感器采集患者脉象信息来实现。本实用新型专利技术的方案可以实现患者脉搏信息的自动、精确采集。精确采集。精确采集。

【技术实现步骤摘要】
一种用于中医远程诊脉的脉搏采集机械手


[0001]本技术属于远程诊脉
，具体涉及一种用于中医远程诊脉的脉搏采集机械手。

技术介绍

[0002]脉诊为中医“望闻问切”四诊中的“切诊”，通过切脉来掌握分析脉象，是一种重要的中医诊断方法。中医脉象按照位、数、形、势等四个方面，可分为28种不同的脉象。“脉取三寸，三部各为一寸”将人体手臂桡动脉的切脉点分为寸、关、尺三个位置。根据中医理论，左右手的寸关尺代表的是不同器官的运作状态。左手寸关尺分别代表心、肝、肾；右手寸关尺则分别代表肺、脾胃、命门。中医切脉的方法为通过医生的食指、中指和无名指三指，对病人左右手的寸关尺进行按压，来感受其脉搏搏动。并结合浮、中、沉不同切按方法，与28种基本脉象进行特征比对，了解患者脏腑气血的盛衰，以辩证论治的脉学理论来探测或预测病因、病位。
[0003]随着科技的进步和底层人民受教育程度的加强，人民的医疗观念发生了改变，西方数字化、准确化的诊断方式渐渐被大家所接受，对于传统中医模糊化、个体化的治疗方式存在疑虑。传统中医脉诊的推广和教习缺乏客观描述，无法制定量化的诊断标准，学习者虽然在理论上容易理解各种脉象的特点和成因，但在临床诊断时却时常难以分辨指下脉象的细微差异。且许多脉象表征较为相似，加之诊脉过程中涉及的非客观因素较多，如医生的经验、病人的配合程度等，导致临床诊断时分歧较多。传统中医脉诊对医生经验依赖性强和准确性、稳定性、可重复性较差等特点，一定程度阻碍了其发展和推广。
[0004]随着计算机技术的发展，远程诊脉相关研究也越来越多。上海交通大学在2005年基于中医脉诊理论设计了一款数字脉象采集手套(CN1595335A)，手套指套材质采用可弹性变形材料，手套的食指、中指、无名指三指套上设有触觉感应器，手套背部设有一个带监测显示屏的嵌入式计算机，嵌入式计算机与触觉感应器由信号线连接，以获取来自触觉感应器采集的脉象信号并转换成数据。合肥华科电子技术研究所在2010年研制了一款三通道脉象传感器HK
‑
2010/3，该产品集三通道脉象波检测与静态压力检测与一体，每个通道所使用的为直径12mm的压阻式脉象传感器；该产品可以同时采集所测脉搏的压力波形数据与相对压力数据，若选配心电采集模块则可同时采集心电波形数据。具有USB接口，可以通过PC机或MCU等通用或专用设备进行中医脉象分析与显示。
[0005]上述现有的脉象采集仪需借助人力实现寻脉取脉，均对操作者的医学知识有一定要求，并没有将人力完全解脱开来，无法实现自动化，且无法实现脉搏信号采集过程中的压力变化，仍需人为加压，并不能保证取脉压力的一致性和精准度，对脉象采集效果有较大影响。从患者视角来看，面对的部分采集仪器与中医诊脉时手指诊脉情景并不一致，会加深对中医把脉的不信任感，影响中医诊疗技术的长久发展。

技术实现思路

[0006]为了解决现有技术中存在的上述问题，本技术提供了一种用于中医远程诊脉的脉搏采集机械手。本技术要解决的技术问题通过以下技术方案实现：
[0007]一种用于中医远程诊脉的脉搏采集机械手，包括机械小臂和机械手本体，所述机械小臂与所述机械手本体连接，且所述机械手本体包括至少食指、中指和无名指三个仿真手指，且每个所述仿真手指的手指端设置有压阻式脉象传感器；
[0008]所述机械小臂设置有第一驱动模块，所述仿真手指在第一驱动模块的驱动下可发生弯曲，对患者穴位施加不同的压力，以模仿医生切脉手法实现感知脉搏的沉浮作业；
[0009]所述机械手的手掌处设置有第二驱动模块，所述仿真手指在所述第二驱动模块的驱动下可发生左右横向移动，以模仿医生切脉手法实现感知脉管宽度作业；
[0010]所述脉搏的沉浮作业和所述感知脉管宽度作业均通过所述压阻式脉象传感器采集患者脉象信息来实现。
[0011]在本技术的一个实施例中，所述食指、所述中指和所述无名指的各关节均为活动连接，且所述食指、所述中指和所述无名指靠近手掌的一端分别固定有一滑轮；所述滑轮在拉力拉动下可使对应手指发生弯曲。
[0012]在本技术的一个实施例中，所述第一驱动模块包括第一舵机、第二舵机和第三舵机，所述第一舵机通过第一牵引钢绳与所述食指靠手掌一端的滑轮连接，所述第二舵机通过第二牵引钢绳与所述中指靠手掌一端的滑轮连接，所述第三舵机通过第三牵引钢绳与所述无名指靠手掌一端的滑轮连接；
[0013]所述食指、所述中指和所述无名指分别在所述第一舵机、所述第二舵机和所述第三舵机的带动下发生弯曲，以实现切脉最佳角度；并通过弯曲程度来体现施压的大小，以模仿医生对患者把脉的力度变化，实现感知脉搏的沉浮作业。
[0014]在本技术的一个实施例中，所述第一牵引钢绳、所述第二牵引钢绳、所述第三牵引钢绳外均套设有牵引钢绳管。
[0015]在本技术的一个实施例中，所述第二驱动模块包括第四舵机，所述第四舵机上固定连接有第一曲杆和第二曲杆，所述第一曲杆与所述食指连接，所述第二曲杆与所述无名指连接；所述食指、所述无名指在所述第四舵机的带动下分别通过所述第一曲杆、所述第二曲杆的伸缩实现左右横向移动，以模仿医生切脉手法，实现感知脉管宽度作业。
[0016]在本技术的一个实施例中，所述第一曲杆和所述第二曲杆均由多个连接杆通过转动转接而成，分别在所述第四舵机的驱动下伸展或折叠，以带动对应的仿真手指左右横向移动。
[0017]在本技术的一个实施例中，所述食指和所述无名指靠近手掌的一端套设有固定壳，且所述固定壳设置于所述滑轮的外部且与所述滑轮具有间隙；所述第一曲杆和所述第二曲杆分别与所述食指和所述无名指上的固定壳固定连接。
[0018]在本技术的一个实施例中，所述仿真手指还包括小指，所述小指靠近手掌的一端套设有固定壳，所述第一曲杆同时与所述小指上的固定壳固定连接。
[0019]与现有技术相比，本技术的有益效果：
[0020]本技术的用于中医远程诊脉的脉搏采集机械手，本技术实施例提供的用于中医远程诊脉的脉搏采集机械手，通过设置第一驱动模块，使所述仿真手指在第一驱动
模块的驱动下可发生弯曲，保证手指的最佳切脉角度，并通过弯曲程度来改变施压的大小，以模仿医生对患者把脉的力度变化，实现感知脉搏的沉浮作业；通过设置第二驱动模块，可以在保持中指按压对应穴位不动时，食指和无名指发生左右横向移动，以模仿医生切脉手法，实现感知脉管宽度作业。本技术的方案可以实现患者脉搏信息的自动、精确采集，且由于本技术的机械手臂的诊脉手法与传统中医过程相似，更容易被患者所接受，采集过程不易受就诊者心理变化导致的影响。
附图说明
[0021]图1是本技术实施例提供的一种用于中医远程诊脉的脉搏采集机械手的结构示意图。
[0022]附图标记：1
‑
机械小臂；2
‑
机械手本体；3
‑
食指；4
‑
中指；5
‑
无名指本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于中医远程诊脉的脉搏采集机械手，其特征在于，包括机械小臂和机械手本体，所述机械小臂与所述机械手本体连接，且所述机械手本体包括至少食指、中指和无名指三个仿真手指，且每个所述仿真手指的手指端设置有压阻式脉象传感器；所述机械小臂设置有第一驱动模块，所述仿真手指在第一驱动模块的驱动下可发生弯曲，对患者穴位施加不同的压力，以模仿医生切脉手法实现感知脉搏的沉浮作业；所述机械手的手掌处设置有第二驱动模块，所述仿真手指在所述第二驱动模块的驱动下可发生左右横向移动，以模仿医生切脉手法实现感知脉管宽度作业；所述脉搏的沉浮作业和所述感知脉管宽度作业均通过所述压阻式脉象传感器采集患者脉象信息来实现。2.根据权利要求1所述的用于中医远程诊脉的脉搏采集机械手，其特征在于，所述食指、所述中指和所述无名指的各关节均为活动连接，且所述食指、所述中指和所述无名指靠近手掌的一端分别固定有一滑轮；所述滑轮在拉力拉动下可使对应手指发生弯曲。3.根据权利要求2所述的用于中医远程诊脉的脉搏采集机械手，其特征在于，所述第一驱动模块包括第一舵机、第二舵机和第三舵机，所述第一舵机通过第一牵引钢绳与所述食指靠手掌一端的滑轮连接，所述第二舵机通过第二牵引钢绳与所述中指靠手掌一端的滑轮连接，所述第三舵机通过第三牵引钢绳与所述无名指靠手掌一端的滑轮连接；所述食指、所述中指和所述无名指分别在所述第一舵机、所述第二舵机和所述第三舵机的带动下发生弯曲，以实现...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭斌，于亚琳，方清源，
申请(专利权)人：北京悬丝医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：