一种基于机械臂工具坐标系标定方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机器人标定技术领域，具体提供了一种基于机械臂工具坐标系标定方法，具有如下步骤：S1、机械臂工具坐标系位置的标定；S2、机械臂工具坐标系姿态的标定；S3、机械臂工具坐标系的标定结果。与现有技术相比，本发明专利技术不需要昂贵的仪器和复杂的操作，位置标定可以通过前四个标定点位置重合，只改变不同的姿态，从而可以求出机械臂工具坐标系的位置、姿态标定通过后三个点之间的特殊方位关系，从而可以求出机械臂工具坐标系的姿态.该方法简单高效，成本低，标定精度也能达到一定的要求。标定精度也能达到一定的要求。标定精度也能达到一定的要求。

【技术实现步骤摘要】
一种基于机械臂工具坐标系标定方法及装置


[0001]本专利技术涉及机器人标定
，具体提供一种基于机械臂工具坐标系标定方法及装置。

技术介绍

[0002]传统的机械臂工具坐标系标定技术通常会用到一些高精尖设备,这样的标定技术非常昂贵操作复杂,不利于技术的推广与应用。这些设备主要包括三维测量仪器，视觉系统，激光追踪仪等，对开发者的成本提出了很高的要求。

技术实现思路

[0003]本专利技术是针对上述现有技术的不足，提供一种实用性强的基于机械臂工具坐标系标定方法。
[0004]本专利技术进一步的技术任务是提供一种设计合理，安全适用的基于机械臂工具坐标系标定装置。
[0005]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0006]一种基于机械臂工具坐标系标定方法，具有如下步骤：
[0007]S1、机械臂工具坐标系位置的标定；
[0008]S2、机械臂工具坐标系姿态的标定；
[0009]S3、机械臂工具坐标系的标定结果。
[0010]进一步的，在步骤S1中，在机械臂工具坐标本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于机械臂工具坐标系标定方法，其特征在于，具有如下步骤：S1、机械臂工具坐标系位置的标定；S2、机械臂工具坐标系姿态的标定；S3、机械臂工具坐标系的标定结果。2.根据权利要求1所述的一种基于机械臂工具坐标系标定方法，其特征在于，在步骤S1中，在机械臂工具坐标系位置的标定中，包括机械臂基座坐标系、机械臂末端坐标系和工具坐标系，机械臂末端相对于机械臂基座的坐标转换为工具坐标系相对于机械臂末端的坐标转换为所以工具坐标系相对于机械臂基座坐标系为：其中，3.根据权利要求2所述的一种基于机械臂工具坐标系标定方法，其特征在于，位置标定是四个标定点从四个不同的姿态去接触空间中一个固定的点，是四个标定点从四个不同的姿态去接触空间中一个固定的点，工具坐标系的中心点相对于机械臂基座的位置为：其中，和通过机械臂得到四个不同姿态写为：和和和和由公式(5)
‑
(6)得到：同理可得：同理可得：4.根据权利要求3所述的一种基于机械臂工具坐标系标定方法，其特征在于，由公式(7)(8)(9)可得：利用最小二乘法可求得机械臂工具坐标系相对于机械臂末端的位置：
5.根据权利要求4所述的一种基于机械臂工具坐标系标定方法，其特征在于，在步骤S2中，在机械臂工具坐标系姿态的...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭雯，王怀震，谭博，李洪生，
申请(专利权)人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：