一种具备抓取感应功能的智能电磁夹具及搬运机器人制造技术

本申请公开了一种具备抓取感应功能的智能电磁夹具及搬运机器人，基于本申请实施例，本申请使用时，为了确保电磁组件的磁吸面在磁吸工件的过程中，避免吸起工件一角而导致工件偏移的发生，采用感应组件首先对工件进行接触，当机器人带动电磁组件逐渐接近工件时，工件逐渐压迫感应组件收缩，达到感应开关的触发距离时，工件的表面接触电磁组件，此时，感应开关发出触发信号至控制器，通过控制器启动电磁组件对工件进行磁吸。这样实现了电磁组件接触工件再磁吸的效果，避免提前磁吸而导致工件偏移。通过感应开关实现接触后的磁吸抓取，对接精准。精准。精准。

【技术实现步骤摘要】
一种具备抓取感应功能的智能电磁夹具及搬运机器人


[0001]本申请涉及机加工
，具体而言，涉及一种具备抓取感应功能的智能电磁夹具及搬运机器人。

技术介绍

[0002]夹具分为不同的种类，包括有虎钳、三抓卡盘等夹具等。但用在自动化机床上的夹具，一般是自行设计的夹具，尤其是磁吸式夹具，可以通过磁吸式的夹具比如电磁夹具，对如附图7所示的薄板结构的工件7进行磁吸固定，取放方便。
[0003]在磁吸件对工件进行磁吸抓取的过程中，因为工件已经摆放完毕，仅仅需要机器人等带动夹具运动到工件上方，靠近工件后启动电路控制系统，打开电磁铁，以此对工件进行磁吸。
[0004]然而，在此过程中，存在如下技术问题：
[0005]1、当机器人带动夹具运动到工件上方的过程中，实际上电磁控制系统已经打开，这时候的电磁铁已经开启，在移动到工件正上方的过程中，磁场会对工件造成磁吸现象，有时会将工件“隔空”磁吸起来，使得工件的一角甚至整体跳动，这就带偏了工件的摆放位置，不便于后续的定位加工；此外，夹具本体会遮挡工件，不便于观察电磁铁与工件表面的相对位置；
[0006]2、机器人带动磁吸式夹具向工件靠近时，夹具逐渐顶在工件的表面上，进行硬性接触，这会对工件表面造成刚性冲击以及强烈的载荷，此时就可能对工件的表面造成压伤、留下压痕。

技术实现思路

[0007]本申请的主要目的在于提供一种具备抓取感应功能的智能电磁夹具及搬运机器人，以解决目前的问题。
[0008]为了实现上述目的，本申请提供了如下技术：r/>[0009]本申请第一方面提供一种具备抓取感应功能的智能电磁夹具，包括：
[0010]固定板，作为安装所述智能电磁夹具的载体；
[0011]安装板，作为安装电磁铁的载体；
[0012]电磁组件，设于所述安装板上，用于磁吸工件；
[0013]感应组件，设于所述固定板上，并关联至所述电磁组件一侧的所述安装板上；
[0014]磁吸抓取工件时，所述感应组件首先接触工件并发出感应信号，所述电磁组件接收所述感应信号启动并磁吸住所述工件。
[0015]作为本申请的一种可选实施方案，可选地，所述电磁组件，包括：
[0016]电磁铁，设于所述安装板的前侧面上；
[0017]控制器，设于所述固定板一侧，并电连接所述电磁铁；
[0018]其中，所述电磁铁的数量至少为三个，并呈中心对称设于所述安装板的前侧面上，
三个所述电磁铁分别电连接所述控制器。
[0019]作为本申请的一种可选实施方案，可选地，所述感应组件，包括：
[0020]支撑杆，设于所述固定板上，所述感应组件通过所述支撑杆垂直固定在所述固定板上；
[0021]弹簧头，设于所述支撑杆的一端，且穿过所述安装板并伸出，伸出部分的高度大于所述电磁铁的高度；
[0022]感应开关，设于靠近所述弹簧头尾部的所述支撑杆外侧面上；
[0023]接线端，设于所述支撑杆的另一端，并连接在所述感应开关和所述控制器之间。
[0024]作为本申请的一种可选实施方案，可选地，弹簧头顶部与所述电磁铁顶部的高度差为1
‑
3mm。
[0025]作为本申请的一种可选实施方案，可选地，还包括：
[0026]柔性组件，设于所述固定板和安装板之间，用于在所述电磁组件靠近工件并进行磁吸时，将所述安装板受到的来自所述工件的挤压载荷卸至所述固定板上。
[0027]作为本申请的一种可选实施方案，可选地，所述柔性组件设有至少设有一对，且所述柔性组件包括：
[0028]定位柱，上端固定在所述固定板上、下端穿过所述安装板并伸出所述安装板的下表面；
[0029]端帽，配合在所述定位柱的下端处，且与所述安装板的下表面之间留有 5
‑
25mm的活动距离；
[0030]弹性组件，设于所述固定板和所述安装板之间，所述安装板通过所述弹性组件柔性支撑在所述固定板上；所述弹性组件，包括：
[0031]支撑盖，设于所述固定板的下表面上，且其上设有对应所述安装板的活动孔；
[0032]弹簧，配合在所述活动孔内；
[0033]弹簧杆，配合在所述弹簧内，且通过所述弹簧弹性限定在所述安装板和所述固定板之间。
[0034]作为本申请的一种可选实施方案，可选地，所述柔性组件，还包括：
[0035]至少两个套筒，呈中心对称设于所述固定板上；
[0036]定位孔，设于所述套筒上；
[0037]所述定位柱同轴配合在所述定位孔内；
[0038]所述安装板通过所述套筒悬空架设于所述固定板上，且与所述固定板平行；所述安装板和所述固定板之间间距为10
‑
45mm。
[0039]作为本申请的一种可选实施方案，可选地，所述弹簧杆，包括：
[0040]导杆，配合在所述弹簧内；
[0041]推块，设于所述导杆的顶部，并顶在所述安装板的下表面上。
[0042]本申请第二方面提供一种搬运机器人，包括：
[0043]机械臂；
[0044]上述所述的具备抓取感应功能的智能电磁夹具；
[0045]其中，所述具备抓取感应功能的智能电磁夹具设于所述机械臂末端，在机械臂带动下，实现工件的搬运。
[0046]作为本申请的一种可选实施方案，可选地，还包括：
[0047]机器人法兰板，设于所述机械臂末端上；
[0048]法兰连接板，其中一面固设于所述机器人法兰板上、另一面上安装有至少一个所述具备抓取感应功能的智能电磁夹具，所述具备抓取感应功能的智能电磁夹具的固定板垂直固设于所述法兰连接板上。
[0049]与现有技术相比较，本申请能够带来如下技术效果：
[0050]基于本申请实施例，本申请提供的具备抓取感应功能的智能电磁夹具包括：固定板，作为安装所述智能电磁夹具的载体；安装板，作为安装所述智能电磁夹具的载体；电磁组件，设于所述安装板上，用于磁吸工件；感应组件，设于所述固定板上，并关联至所述电磁组件一侧的所述安装板上；磁吸抓取工件时，所述感应组件首先接触工件并发出感应信号，所述电磁组件接收所述感应信号启动并磁吸住所述工件。使用时，为了确保电磁组件的磁吸面在磁吸工件的过程中，避免吸起工件一角而导致工件偏移的发生，采用感应组件首先对工件进行接触，当机器人带动电磁组件逐渐接近工件时，工件逐渐压迫感应组件收缩，达到感应开关的触发距离时，工件的表面接触电磁组件，此时，感应开关发出触发信号至控制器，通过控制器启动电磁组件对工件进行磁吸。这样实现了电磁组件接触工件再磁吸的效果，避免提前磁吸而导致工件偏移。通过感应开关实现接触后的磁吸抓取，对接精准。
附图说明
[0051]构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具备抓取感应功能的智能电磁夹具，其特征在于，包括：固定板(1)，作为安装所述智能电磁夹具的载体；安装板(2)，作为安装电磁铁(3)的载体；电磁组件，设于所述安装板(2)上，用于磁吸工件；感应组件(13)，设于所述固定板(1)上，并关联至所述电磁组件一侧的所述安装板(2)上；磁吸抓取工件时，所述感应组件(13)首先接触工件并发出感应信号，所述电磁组件接收所述感应信号启动并磁吸住所述工件。2.如权利要求1所述的具备抓取感应功能的智能电磁夹具，其特征在于，所述电磁组件，包括：电磁铁(3)，设于所述安装板(2)的前侧面上；控制器，设于所述固定板(1)一侧，并电连接所述电磁铁(3)；其中，所述电磁铁(3)的数量至少为三个，并呈中心对称设于所述安装板(2)的前侧面上，三个所述电磁铁(3)分别电连接所述控制器。3.如权利要求2所述的具备抓取感应功能的智能电磁夹具，其特征在于，所述感应组件(13)，包括：支撑杆(15)，设于所述固定板(1)上，所述感应组件(13)通过所述支撑杆(15)垂直固定在所述固定板(1)上；弹簧头(17)，设于所述支撑杆(15)的一端，且穿过所述安装板(2)并伸出，伸出部分的高度大于所述电磁铁(3)的高度；感应开关(16)，设于靠近所述弹簧头(17)尾部的所述支撑杆(15)外侧面上；接线端(14)，设于所述支撑杆(15)的另一端，并连接在所述感应开关(16)和所述控制器之间。4.如权利要求3所述的具备抓取感应功能的智能电磁夹具，其特征在于，弹簧头(17)顶部与所述电磁铁(3)顶部的高度差为1
‑
3mm。5.如权利要求1所述的具备抓取感应功能的智能电磁夹具，其特征在于，还包括：柔性组件，设于所述固定板(1)和安装板(2)之间，用于在所述电磁组件靠近工件并进行磁吸时，将所述安装板(2)受到的来自所述工件的挤压载荷卸至所述固定板(1)上。6.如权利要求5所述的具备抓取感应功能的智能电磁夹具，其特征在于，所述柔性组件设有至少设有一对，且所述柔性组件包括：定位柱(8)，上端固...

【专利技术属性】
技术研发人员：祝军建，
申请(专利权)人：杭州柯尔毅机械有限公司，
类型：新型
国别省市：