出库方法及设备技术

本申请提供一种出库方法及设备，涉及货物搬运设备技术领域。该方法可以包括：确定至少一个出库序列，每个出库序列中包括至少一个出库组，每个出库组中包括至少一个待出库料箱；按照至少一个出库序列向机器人分配待出库料箱的搬运任务；根据搬运任务的任务执行状态以及至少一个出库序列，对至少一个待出库料箱进行出库。本申请实施例可以将复杂服务场景的出库需求划分为出库序列和出库组，每个出库序列中包括至少一个出库组，每个出库组中包括至少一个待出库料箱。从而可以通过出库序列和出库组进行待出库料箱的出库，可以满足复杂服务场景的出库需求。景的出库需求。景的出库需求。

【技术实现步骤摘要】
出库方法及设备


[0001]本申请实施例涉及货物搬运设备
，尤其涉及一种出库方法及设备。

技术介绍

[0002]智能仓储是物流过程的一个重要环节。机器人可代替人工搬运料箱，在智能仓储中扮演着重要的角色。机器人可以对料箱进行取放货过程，包括：从货架上取料箱、将料箱放入货架上。其中，从货架上取料箱可以称为出库，将料箱放入货架上可以称为入库。
[0003]随着服务场景逐渐复杂化，如何满足复杂服务场景的出库需求是亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种出库方法及设备，以满足复杂服务场景的出库需求性。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种出库方法，包括：
[0006]确定至少一个出库序列，每个所述出库序列中包括至少一个出库组，每个所述出库组中包括至少一个待出库料箱；
[0007]按照所述至少一个出库序列向机器人分配所述待出库料箱的搬运任务；
[0008]根据所述搬运任务的任务执行状态以及所述至少一个出库序列，对所述至少一个待出库料箱进行出库。
[0009]可选地，当存在至少两个出库序列时，所述按照所述至少一个出库序列向机器人分配所述待出库料箱的搬运任务，包括：
[0010]向机器人并行分配至少两个所述出库序列的搬运任务，以及，按照每个所述出库序列对应的目标出库策略，向机器人分配每个所述出库序列中的至少一个待出库料箱的搬运任务，其中，所述目标出库策略用于指定所述出库序列中包括的至少一个所述出库组之间的第一出库顺序，和/或，每个所述出库组中包括的至少一个待出库料箱之间的第二出库顺序。
[0011]可选地，所述按照每个所述出库序列对应的目标出库策略，向机器人分配每个所述出库序列中的至少一个待出库料箱的搬运任务，包括：
[0012]按照所述第一出库顺序和所述第二出库顺序，向机器人分配所述出库序列中的至少一个待出库料箱的搬运任务；或，
[0013]按照所述第一出库顺序和组内默认策略，向机器人分配所述出库序列中的至少一个所述待出库料箱的搬运任务，所述组内默认策略用于根据所述出库组中包括的每个所述待出库料箱的信息，确定至少一个所述待出库料箱之间的出库顺序；或，
[0014]按照组间默认策略和所述第二出库顺序，向机器人分配所述出库序列中的至少一个所述待出库料箱的搬运任务，所述组间默认策略用于根据所述出库序列中包括的每个所述出库组的信息，确定至少一个所述出库组之间的出库顺序；或，
[0015]按照所述组间默认策略和所述组内默认策略，向机器人分配所述出库序列中的至
少一个所述待出库料箱的搬运任务。
[0016]可选地，所述出库组的信息包括以下至少一种：所述出库组包括的所述待出库料箱的数量、所述出库组包括的所述待出库料箱所在的巷道数量。
[0017]可选地，所述待出库料箱的信息包括以下至少一种：所述待出库料箱的搬运距离、所述待出库料箱的重量、所述待出库料箱的尺寸。
[0018]可选地，所述按照所述第一出库顺序和所述第二出库顺序，向机器人分配所述出库序列中的至少一个待出库料箱的搬运任务，包括：
[0019]按照所述第一出库顺序和所述第二出库顺序在向机器人分配所述出库序列中的各所述待出库料箱的搬运任务的过程中，若所述出库序列中的任一所述待出库料箱的搬运任务分配失败，则停止向机器人分配所述出库序列中的各所述待出库料箱的搬运任务。
[0020]可选地，所述按照组间默认策略和所述第二出库顺序，向机器人分配所述出库序列中的至少一个所述待出库料箱的搬运任务，包括：
[0021]在向机器人分配所述出库序列中的各所述待出库料箱的搬运任务的过程中，若所述出库序列中的第一待出库料箱的搬运任务分配失败，则停止向机器人分配所述第一待出库料箱所在的第一出库组中的其余待出库料箱的搬运任务，并向机器人分配第二出库组中的各待出库料箱的搬运任务，所述第二出库组是所述出库序列中除所述第一出库组之外的出库组。
[0022]可选地，所述按照所述第一出库顺序和组内默认策略，向机器人分配所述出库序列中的至少一个所述待出库料箱的搬运任务，包括：
[0023]在向机器人分配所述出库序列中的各所述待出库料箱的搬运任务的过程中，若所述出库序列中的第一待出库料箱的搬运任务分配失败，则停止向机器人分配除所述第一出库组之外的出库组中的待出库料箱的搬运任务，并向机器人分配所述第一出库组中除所述第一待出库料箱之外的待出库料箱的搬运任务，所述第一出库组为所述第一待出库料箱所在的出库组。
[0024]可选地，所述根据所述搬运任务的任务执行状态以及所述至少一个出库序列，对所述至少一个待出库料箱进行出库，包括：
[0025]在一个第二待出库料箱对应的第二搬运任务的任务执行状态为已取出所述第二待出库料箱时，获取至少一个第三搬运任务的任务执行状态，所述第三搬运任务是第三待出库料箱的搬运任务，所述第三待出库料箱包括：所述第一出库顺序中位于第二出库组之前的第三出库组中包括的待出库料箱、和/或、所述第二出库组对应的所述第二出库顺序中位于所述第二待出库料箱之前的待出库料箱，所述第二出库组是所述第二待出库料箱所在的出库组；
[0026]若各所述第三搬运任务的任务执行状态为已到达操作台，则继续执行所述第二搬运任务，以按照所述第一出库顺序和/或所述第二出库顺序对所述第二待出库料箱、所述第三待出库料箱进行出库。
[0027]可选地，所述方法还包括：
[0028]若至少一个所述第三搬运任务的任务执行状态为所述已到达操作台之前的任意执行状态，控制搬运所述第二待出库料箱的机器人等待；
[0029]当所述第三搬运任务的任务执行状态更新为已到达操作台时，继续执行所述第二
搬运任务，以按照所述第一出库顺序和/或所述第二出库顺序对所述第二待出库料箱、所述第三待出库料箱进行出库。
[0030]第二方面，本申请实施例提供一种出库装置，包括：
[0031]出库序列确定模块，用于确定至少一个出库序列，每个所述出库序列中包括至少一个出库组，每个所述出库组中包括至少一个待出库料箱；
[0032]任务分配模块，用于按照所述至少一个出库序列向机器人分配所述待出库料箱的搬运任务；
[0033]料箱出库模块，用于根据所述搬运任务的任务执行状态以及所述至少一个出库序列，对所述至少一个待出库料箱进行出库。
[0034]可选地，当存在至少两个出库序列时，所述任务分配模块还用于：
[0035]向机器人并行分配至少两个所述出库序列的搬运任务，以及，按照每个所述出库序列对应的目标出库策略，向机器人分配每个所述出库序列中的至少一个待出库料箱的搬运任务，其中，所述目标出库策略用于指定所述出库序列中包括的至少一个所述出库组之间的第一出库顺序，和/或，每个所述出库组中包括的至少一个待出库料箱之间的第二出库顺序。
[0036]可选地，所述任务分配模块还用于：
[0037]在按照每个所述出库序本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种出库方法，其特征在于，包括：确定至少一个出库序列，每个所述出库序列中包括至少一个出库组，每个所述出库组中包括至少一个待出库料箱；按照所述至少一个出库序列向机器人分配所述待出库料箱的搬运任务；根据所述搬运任务的任务执行状态以及所述至少一个出库序列，对所述至少一个待出库料箱进行出库。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当存在至少两个出库序列时，所述按照所述至少一个出库序列向机器人分配所述待出库料箱的搬运任务，包括：向机器人并行分配至少两个所述出库序列的搬运任务，以及，按照每个所述出库序列对应的目标出库策略，向机器人分配每个所述出库序列中的至少一个待出库料箱的搬运任务，其中，所述目标出库策略用于指定所述出库序列中包括的至少一个所述出库组之间的第一出库顺序，和/或，每个所述出库组中包括的至少一个待出库料箱之间的第二出库顺序。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照每个所述出库序列对应的目标出库策略，向机器人分配每个所述出库序列中的至少一个待出库料箱的搬运任务，包括：按照所述第一出库顺序和所述第二出库顺序，向机器人分配所述出库序列中的至少一个待出库料箱的搬运任务；或，按照所述第一出库顺序和组内默认策略，向机器人分配所述出库序列中的至少一个所述待出库料箱的搬运任务，所述组内默认策略用于根据所述出库组中包括的每个所述待出库料箱的信息，确定至少一个所述待出库料箱之间的出库顺序；或，按照组间默认策略和所述第二出库顺序，向机器人分配所述出库序列中的至少一个所述待出库料箱的搬运任务，所述组间默认策略用于根据所述出库序列中包括的每个所述出库组的信息，确定至少一个所述出库组之间的出库顺序；或，按照所述组间默认策略和所述组内默认策略，向机器人分配所述出库序列中的至少一个所述待出库料箱的搬运任务。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述出库组的信息包括以下至少一种：所述出库组包括的所述待出库料箱的数量、所述出库组包括的所述待出库料箱所在的巷道数量。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述待出库料箱的信息包括以下至少一种：所述待出库料箱的搬运距离、所述待出库料箱的重量、所述待出库料箱的尺寸。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述按照所述第一出库顺序和所述第二出库顺序，向机器人分配所述出库序列中的至少一个待出库料箱的搬运任务，包括：按照所述第一出库顺序和所述第二出库顺序在向机器人分配所述出库序列中的各所述待出库料箱的搬运任务的过程中，若所述出库序列中的任一所述待出库料箱的搬运任务分配失败，则停止向机器人分配所述出库序列中的各所述待出库料箱的搬运任务。7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述按照组间默认策略和所述第二出库顺序，向机器人分配所述出库序列中的至少一个所述待出库料箱的搬运任务，包括：在向机器人分配所述出库序列中的各所述待出库料箱的搬运任务的过程中，若所述出库序列中的第一待出库料箱的搬运任务分配失败，则停止向机器人分配所述第一待出库料
箱所在的第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：喻润方，
申请(专利权)人：深圳市库宝软件有限公司，
类型：发明
国别省市：