【技术实现步骤摘要】
设备控制方法及相关装置
[0001]本申请涉及智能仓储
，具体涉及一种设备控制方法及相关装置
。
技术介绍
[0002]随着智能仓储技术的发展，智能仓储系统的自动化水平逐渐提高，自动化仓库通常包含多个复杂系统，例如：机器人，输送线，自动卸料机，物料存储设备，自动化调度服务器等
。
通常情况下机器人按照调度系统指定路径进行移动，并完成物料从存储区到输送线
、
自动卸料机的运输工作，机器人的作业对于进入仓库的人员来说是一种危险源，对于用户需要进入机器人工作的仓库区域的情况下，如何保证人员安全成为亟需解决的问题
。
技术实现思路
[0003]本申请实施例提供了一种设备控制方法及相关装置，以期在提高人员在仓储设备运行区域作业的安全性的同时，减少设备控制系统中设备资源的消耗
。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种设备控制方法，应用于设备控制系统的目标安全门控制设备，所述设备控制系统包括至少一个安全门控制设备
、
至少一个穿戴设备
、
仓储设备，所述至少一个安全门控制设备设置在至少一个安全门上，所述至少一个安全门设置在至少一个封闭仓库区域的入口，每个所述封闭仓库区域中包括至少一个仓储设备，所述至少一个安全门控制设备包括所述目标安全门控制设备，所述方法包括：
[0005]响应于针对开门控件的选择操作，检测是否存在与所述目标安全门控制设备之间的距离不大于第一预设距离的第一穿戴设备，所述至少一个穿戴设...
【技术保护点】
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.
一种设备控制方法，其特征在于，应用于设备控制系统的目标安全门控制设备，所述设备控制系统包括至少一个安全门控制设备
、
至少一个穿戴设备
、
仓储设备，所述至少一个安全门控制设备设置在至少一个安全门上，所述至少一个安全门设置在至少一个封闭仓库区域的入口，每个所述封闭仓库区域中包括至少一个仓储设备，所述至少一个安全门控制设备包括所述目标安全门控制设备，所述方法包括：响应于针对开门控件的选择操作，检测是否存在与所述目标安全门控制设备之间的距离不大于第一预设距离的第一穿戴设备，所述至少一个穿戴设备包括所述第一穿戴设备；若是，则获取第二穿戴设备的状态信息，所述至少一个穿戴设备包括所述第二穿戴设备，所述第二穿戴设备与所述目标安全门控制设备之间的距离不大于第二预设距离，所述第二预设距离大于所述第一预设距离，所述第二穿戴设备包括所述第一穿戴设备；若所述第二穿戴设备的状态信息表征所述第二穿戴设备的工作状态正常，向目标安全门发送开锁控制信息，穿戴设备在工作状态正常时，穿戴设备支持与仓储设备通信以对仓储设备的作业动作和
/
或行驶速度进行调整，所述目标安全门控制设备设置在所述目标安全门上，所述开锁控制信息用于给出打开门锁的指示
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设备控制系统包括多个安全门控制设备，所述多个安全门控制设备分别设置在多个安全门上，所述多个安全门分别设置在多个封闭仓库区域的入口，每个所述封闭仓库区域中包括至少一个仓储设备，所述多个安全门控制设备包括所述目标安全门控制设备，所述多个安全门包括所述目标安全门，所述向目标安全门发送开锁控制信息之前，所述方法还包括：检测所述第二穿戴设备保存的仓库标识信息是否为目标仓库的仓库标识，所述目标仓库为所述多个封闭仓库区域中设置有所述目标安全门的封闭仓库区域，所述第二穿戴设备保存的仓库标识信息用于仓储设备确定是否根据来自所述第二穿戴设备的广播信息调整作业动作和
/
或行驶速度，仓储设备用于在接收到的广播信息中携带的仓库标识信息与仓储设备所在的封闭仓库区域的仓库标识匹配时，根据接收到的广播信息调整作业动作和
/
或行驶速度；若是，则执行所述向所述目标安全门发送开锁控制信息步骤
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设备控制系统还包括调度服务器，所述方法还包括：响应于针对开门控件的选择操作，向调度服务器发送开门提示信息，所述开门提示信息用于指示所述调度服务器向目标仓储设备发送调速通知信息，所述调速通知信息用于指示所述目标仓储设备根据预设速度阈值调整所述目标仓储设备的行驶速度，调速后所述目标仓储设备的行驶速度不高于所述预设速度阈值，所述目标仓储设备为处于目标仓库中的仓储设备，所述目标仓库为封闭的仓库区域，所述目标仓库的入口设置有目标安全门，所述目标安全门控制设备设置在所述目标安全门上；所述向目标安全门发送开锁控制信息，包括：检测到所述目标仓储设备的行驶速度不高于所述预设速度阈值时，向所述目标安全门发送开锁控制信息的指示
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设速度阈值是根据第一目标预设距离，第二目标预设距离，目标预设行驶速度和目标加速度确定的，所述预设速度阈值满足如
下条件：仓储设备与处于相同封闭仓储区域的第四穿戴设备之间的距离不大于所述第一目标预设距离时，若仓储设备的行驶速度为所述预设速度阈值，根据所述目标加速度对仓储设备行驶速度进行减速，当仓储设备与所述第四穿戴设备之间的距离不小于所述第二目标预设距离时，仓储设备的行驶速度已经减小至不高于所述目标行驶速度，所述第二目标预设距离小于所述第一目标预设距离
。5.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测所述第二穿戴设备保存的仓库标识信息是否为目标仓库的仓库标识，包括：向所述第二穿戴设备发送携带目标仓库的仓库标识的确认信息，所述确认信息用于给出在所述第二穿戴设备保存的仓库标识信息不为所述目标仓库的仓库标识时，将所述第二穿戴设备保存的仓库标识信息更新为所述目标仓库的仓库标识，以及在所述第二穿戴设备保存的仓库标识信息为所述目标仓库的仓库标识时，向所述目标安全门控制设备发送响应信息的指示；若接收到来自所述第二穿戴设备的所述响应信息，则确定检测到所述第二穿戴设备保存的仓库标识信息为目标仓库的仓库标识
。6.
一种设备控制方法，其特征在于，应用于设备控制系统的第二穿戴设备，所述设备控制系统包括至少一个安全门控制设备
、
至少一个穿戴设备
、
仓储设备，所述至少一个安全门控制设备设置在至少一个安全门上，所述至少一个安全门设置在至少一个封闭仓库区域的入口，每个所述封闭仓库区域中包括至少一个仓储设备，所述至少一个安全门控制设备包括目标安全门控制设备，所述至少一个穿戴设备包括所述第二穿戴设备，所述方法包括：向所述目标安全门控制设备发送所述第二穿戴设备的状态信息，所述第二穿戴设备的状态信息用于：所述目标安全门控制设备在所述第二穿戴设备的状态信息表征所述第二穿戴设备的工作状态正常时，向目标安全门发送开锁控制信息，穿戴设备在工作状态正常时，穿戴设备支持与仓储设备通信以对仓储设备的作业动作和
/
或行驶速度进行调整，所述目标安全门控制设备设置在所述目标安全门上，所述开锁控制信息用于给出打开门锁的指示，所述第二穿戴设备是所述目标安全门控制设备响应于针对开门控件的选择操作，检测到存在与所述目标安全门控制设备之间的距离不大于第一预设距离的第一穿戴设备后确定的，所述第二穿戴设备与所述目标安全门控制设备之间的距离不大于第二预设距离，所述第二预设距离大于所述第一预设距离
。7.
根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述设备控制系统包括多个安全门控制设备，所述多个安全门控制设备分别设置在多个安全门上，所述多个安全门分别设置在多个封闭仓库区域的入口，每个所述封闭仓库区域中包括至少一个仓储设备，所述多个安全门控制设备包括所述目标安全门控制设备，所述多个安全门包括所述目标安全门，所述方法还包括：每间隔第一预设时长广播携带所述第二穿戴设备保存的仓库标识信息的广播信息，所述第二穿戴设备保存的仓库标识信息用于仓储设备确定是否根据来自所述第二穿戴设备的广播信息调整作业动作和
/
或行驶速度，仓储设备用于在接收到的广播信息中携带的仓库标识信息与仓储设备所在的封闭仓库区域的仓库标识匹配时，根据接收到的广播信息调整作业动作和
/
或行驶速度
。8.
根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收到来自所述目标安全门控制设备的携带目标仓库的仓库标识的确认信息时，检测所述第二穿戴设备保存的仓库标识信息是否为所述目标仓库的仓库标识，所述确认信息是所述目标安全门控制设备向目标安全门发送开锁控制信息之前发送的；若是，向所述目标安全门控制设备发送响应信息，所述响应信息用于所述目标安全门控制设备确定检测到所述第二穿戴设备保存的仓库标识信息为目标仓库的仓库标识，所述目标安全门控制设备用于在接收到所述响应信息时，执行所述向目标安全门发送开锁控制信息的步骤；若否，将所述第二穿戴设备保存的仓库标识信息更新为所述目标仓库的仓库标识；向所述目标安全门控制设备发送所述响应信息
。9.
一种设备控制方法，其特征在于，应用于设备控制系统的调度服务器，所述设备控制系统包括目标安全门控制设备
、
至少一个穿戴设备
、
仓储设备和所述调度服务器，所述方法包括：接收来自所述目标安全门控制设备的开门提示信息，所述开门提示信息是所述目标安全门控制设备响应于针对开门控件的选择操作发送的；向目标仓储设备发送调速通知信息，所述调速通知信息用于指示所述目标仓储设备根据预设速度阈值调整所述目标仓储设备的行驶速度，所述目标仓储设备为处于目标仓库中的仓储设备，所述目标仓库为封闭的仓库区域，所述目标仓库的入口设置有目标安全门，所述目标安全门控制设备设置在所述目标安全门上；所述目标安全门控制设备还用于：响应于针对开门控件的选择操作，检测是否存在与所述目标安全门控制设备之间的距离不大于第一预设距离的第一穿戴设备，所述至少一个穿戴设备包括所述第一穿戴设备；若是，则获取第二穿戴设备的状态信息，所述至少一个穿戴设备包括所述第二穿戴设备，所述第二穿戴设备与所述目标安全门控制设备之间的距离不大于第二预设距离，所述第二预设距离大于所述第一预设距离，所述第二穿戴设备包括所述第一穿戴设备；若所述第二穿戴设备的状态信息表征所述第二穿戴设备的工作状态正常，检测到所述目标仓储设备的行驶速度不高于所述预设速度阈值时，向所述目标安全门发送开锁控制信息，穿戴设备在工作状态正常时，穿戴设备支持与仓储设备通信以对仓储设备的作业动作和
/
或行驶速度进行调整，所述开锁控制信息用于给出打开门锁的指示
。10.
一种设备控制方法，其特征在于，应用于设备控制系统的目标仓储设备，所述设备控制系统包括目标安全门控制设备
、
至少一个穿戴设备和所述目标仓储设备，所述方法包括：接收到来自所述调度服务器的调速通知信息时，根据预设速度阈值调整行驶速度，所述调速通知信息是所述调度服务器接收到来自所述目标安全门控制设备的开门提示信息后发送的，调速后所述目标仓储设备的行驶速度不高于所述预设速度阈值，所述开门提示信息是所述目标安全门控制设备执行如下步骤后发送的：响应于针对开门控件的选择操作，向调度服务器发送开门提示信息，所述开门提示信息用于指示所述调度服务器向目标仓储设备发送调速通知信息，所述调速通知信息用于指示所述目标仓储设备根据预设速度阈值调整所述目标仓储设备的行驶速度，调速后所述目标仓储设备的行驶速度不高于所述预设速度阈值，所述目标仓储设备为处于目标仓库中的仓储设备，所述目标仓库为封闭的仓库区域，所述目标仓库的入口设置有目标安全门，所述目标安全门控制设备设置在所述
目标安全门上，所述目标安全门控制设备还用于：响应于针对开门控件的选择操作，检测是否存在与所述目标安全门控制设备之间的距离不大于第一预设距离的第一穿戴设备，所述至少一个穿戴设备包括所述第一穿戴设备；若是，则获取第二穿戴设备的状态信息，所述至少一个穿戴设备包括所述第二穿戴设备，所述第二穿戴设备与所述目标安全门控制设备之间的距离不大于第二预设距离，所述第二预设距离大于所述第一预设距离，所述第二穿戴设备包括所述第一穿戴设备；若所述第二穿戴设备的状态信息表征所述第二穿戴设备的工作状态正常，检测到所述目标仓储设备的行驶速度不高于所述预设速度阈值时，向所述目标安全门发送开锁控制信息，穿戴设备在工作状态正常时，穿戴设备支持与仓储设备通信以对仓储设备的作业动作和
/
或行驶速度进行调整，所述开锁控制信息用于给出打开门锁的指示
。11.
根据权利要求
10
所述的方法，其特征在于，所述多个安全门控制设备分别设置在多个安全门上，所述多个安全门分别设置在多个封闭仓库区域的入口，每个所述封闭仓库区域中包括至少一个仓储设备，所述多个封闭仓库区域包括所述目标仓库，所述方法还包括：接收到来自第三穿戴设备的携带所述第三穿戴设备保存的仓库标识信息的广播信息时，检测所述第三穿戴设备保存的仓库标识信息与所述目标仓库的仓库标识是否匹配，所述至少一个穿戴设备包括所述第三穿戴设备；若是，则根据来自所述第三穿戴设备的广播信息调整所述目标仓储设备的作业动作和
/
或行驶速度
。12.
根据权利要求
11
所述的方法，其特征在于，所述根据来自所述第三穿戴设备的广播信息调整所述目标仓储设备的作业动作和
/
或行驶速度，包括：根据来自所述第三穿戴设备的广播信息确定所述第三穿戴设备和所述目标仓储设备之间的距离小于目标距离时，确定多个控制信息中与所述目标距离对应的目标控制信息，其中，所述多个控制信息对应多个预设距离，所述多个预设距离包括所述目标距离，每个控制信息包括以下至少一种：动作控制信息
、
行驶速度控制信息
、
加速度控制信息，所述动作控制信息用于指示需要停止执行的作业动作和
/
或允许执行的作业动作，所述行驶速度控制信息用于指示允许的最大行驶速度，所述行驶速度控制信息用于指示根据目标加速度调整仓储设备的行驶速度；根据所述目标控制信息调整所述目标仓储设备的作业动作和
技术研发人员：肖嘉俊，赵春林，庄栋军，路勇，谢磊，
申请(专利权)人：深圳市库宝软件有限公司，
类型：发明
国别省市：
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