机器人调度方法技术

本公开涉及智能仓储技术领域，具体涉及一种机器人调度方法

【技术实现步骤摘要】
机器人调度方法、装置、设备及存储介质


[0001]本公开涉及智能仓储
，尤其涉及一种机器人调度方法
、
装置
、
设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]随着电子商务与网络购物的兴起与日益发展，给货物的仓储物流的智能化带来了巨大的发展机遇
。
近年来，基于仓储机器人的智能仓储系统采用调度系统调度机器人，实现货物的快速出库和入库
。
[0003]目前，在智能仓储系统采用调度系统调度机器人时，只能通过当前已部署的调度系统实现该调度系统对应类型机器人的调度，无法实现不适配于该机器人的货物类型的出库和
/
或入库
。

技术实现思路

[0004]本公开实施例提供了一种机器人调度方法
、
装置
、
设备及存储介质，实现了通过一个调度系统调度多种类型的机器人的目的
。
[0005]第一方面，本公开实施例提供一种机器人调度方法，适用于系统服务器，系统用于对至少两种类型的机器人进行调度，该机器人调度方法包括：确定待搬运任务对应的目标机器人模型，目标机器人模型为通用机器人模型中模型组件的组合，通用机器人模型包括多种模型组件，多种模型组件中的一种或者多种可任意组合描述多种类型的机器人；根据目标机器人模型确定目标机器人；调度目标机器人执行待搬运任务
。
[0006]在一种可能的实施方式中，确定待搬运任务对应的目标机器人模型，包括：确定待处理订单对应的目标工作站，待搬运任务为待处理订单对应的搬运任务；确定目标工作站对应的机器人模型为待搬运任务对应的目标机器人模型
。
[0007]在一种可能的实施方式中，确定目标工作站对应的机器人模型为待搬运任务对应的目标机器人模型，包括：获取目标工作站中待处理订单对应的出库站点；确定出库站点对应的机器人模型为待搬运任务对应的目标机器人模型
。
[0008]在一种可能的实施方式中，确定待搬运任务对应的目标机器人模型，包括：根据待搬运任务对应的第一容器类型确定目标机器人模型
。
[0009]在一种可能的实施方式中，还包括：确定仓库中待出库物料对应的第二容器类型；若第二容器类型仅包括一种类型，则在仓库中确定满足预设条件的第一容器；根据第一容器，确定待搬运任务；若第二容器类型包括多种类型，则根据待出库物料的需求量，在多种类型中确定目标类型；根据目标类型在仓库中确定满足预设条件的第二容器；根据第二容器，确定待搬运任务
。
[0010]在一种可能的实施方式中，还包括：确定待入库物料的物料特性对应的第三容器；根据第三容器，在仓库中确定目标库位；根据第三容器和目标库位，确定待搬运任务
。
[0011]在一种可能的实施方式中，调度目标机器人执行待搬运任务，包括：根据目标机器
人模型组件的参数，为目标机器人进行路径规划；根据路径规划结果，调度目标机器人执行待搬运任务
。
[0012]在一种可能的实施方式中，根据目标机器人模型组件的参数，为目标机器人进行路径规划，包括：根据目标机器人模型组件的参数，设置目标机器人的可通行位置点和工作站位置点；根据可通行位置点和工作站位置点，为目标机器人进行路径规划
。
[0013]在一种可能的实施方式中，根据目标机器人模型组件的参数，为目标机器人进行路径规划，包括：根据目标机器人货叉的负载情况，为目标机器人进行路径规划，目标机器人的模型组件至少包括底盘组件和货叉组件，负载情况包括负载和空载
。
[0014]在一种可能的实施方式中，还包括：根据目标机器人的作业状态
、
当前电量以及运行路线，确定是否为目标机器人进行充电，作业状态包括停止作业状态和进行作业状态
。
[0015]在一种可能的实施方式中，根据目标机器人的作业状态
、
当前电量以及运行路线，确定是否为目标机器人进行充电，包括：若目标机器人的当前电量大于预设电量阈值，且作业状态为停止作业状态，则确定不为目标机器人充电；若目标机器人的当前电量大于预设电量阈值，且作业状态为进行作业状态，则确定运行路线中是否设置有充电装置；若运行路线中设置有充电装置，则在目标机器人执行完物料搬运任务后，控制目标机器人运行至充电装置处充电；若目标机器人的当前电量小于预设电量阈值，且作业状态为停止作业状态，则控制目标机器人运行至距离最近的充电装置处充电；若目标机器人的当前电量小于预设电量阈值，且作业状态为进行作业状态，则确定运行路线中是否设置有充电装置；若运行路线中设置有充电装置，则控制目标机器人运行至充电装置处充电
。
[0016]第二方面，本公开实施例提供一种机器人调度装置，适用于系统服务器，系统用于对至少两种类型的机器人进行调度，机器人调度装置包括：第一确定模块，用于确定待搬运任务对应的目标机器人模型，目标机器人模型为通用机器人模型中模型组件的组合，通用机器人模型包括多种模型组件，多种模型组件中的一种或者多种可任意组合描述多种类型的机器人；第二确定模块，用于根据目标机器人模型确定目标机器人；调度模块，用于调度目标机器人执行待搬运任务
。
[0017]第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：存储器和至少一个处理器；存储器存储计算机执行指令；至少一个处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器执行如第一方面的机器人调度方法
。
[0018]第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行计算机执行指令时，实现如第一方面的机器人调度方法
。
[0019]第五方面，本公开实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如第一方面的机器人调度方法
。
[0020]本公开实施例提供的机器人调度方法
、
装置
、
设备及存储介质，通过将多种类型的机器人抽象为通用机器人模型，该通用机器人模型包括多种模型组件，这样就可以通过将多种模型组件进行任意组合来描述多种类型的机器人，系统在调度目标机器人时，可以根据具体的待搬运任务确定目标机器人的类型，然后将通用机器人模型中模型组件进行组合，确定出目标机器人，这样就可以调度目标机器人执行待搬运任务，当待搬运任务不同时，通用机器人模型中模型组件的组合就会不同，因此，可以描述不同类型的机器人，从而
系统可以实现调度多种类型的机器人对任意货物进行出库和
/
或入库
。
附图说明
[0021]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理
。
[0022]图1为本公开实施例提供的机器人调度方法的一种应用场景示意图；
[0023]图2为本公开实施例提供的机器人调度方法实施例一的流程本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种机器人调度方法，其特征在于，适用于系统服务器，系统用于对至少两种类型的机器人进行调度，所述机器人调度方法包括：确定待搬运任务对应的目标机器人模型，所述目标机器人模型为通用机器人模型中模型组件的组合，所述通用机器人模型包括多种模型组件，所述多种模型组件中的一种或者多种可任意组合描述多种类型的机器人；根据所述目标机器人模型确定目标机器人；调度所述目标机器人执行所述待搬运任务
。2.
根据权利要求1所述的机器人调度方法，其特征在于，所述确定待搬运任务对应的目标机器人模型，包括：确定待处理订单对应的目标工作站，所述待搬运任务为所述待处理订单对应的搬运任务；确定所述目标工作站对应的机器人模型为所述待搬运任务对应的目标机器人模型
。3.
根据权利要求2所述的机器人调度方法，其特征在于，确定所述目标工作站对应的机器人模型为所述待搬运任务对应的目标机器人模型，包括：获取所述目标工作站中所述待处理订单对应的出库站点；确定所述出库站点对应的机器人模型为所述待搬运任务对应的目标机器人模型
。4.
根据权利要求1所述的机器人调度方法，其特征在于，所述确定待搬运任务对应的目标机器人模型，包括：根据所述待搬运任务对应的第一容器类型确定所述目标机器人模型
。5.
根据权利要求1所述的机器人调度方法，其特征在于，还包括：确定仓库中待出库物料对应的第二容器类型；若所述第二容器类型仅包括一种类型，则在所述仓库中确定满足预设条件的第一容器；根据所述第一容器，确定所述待搬运任务；若所述第二容器类型包括多种类型，则根据所述待出库物料的需求量，在所述多种类型中确定目标类型；根据所述目标类型在所述仓库中确定满足所述预设条件的第二容器；根据所述第二容器，确定所述待搬运任务
。6.
根据权利要求1所述的机器人调度方法，其特征在于，还包括：确定待入库物料的物料特性对应的第三容器；根据所述第三容器，在仓库中确定目标库位；根据所述第三容器和所述目标库位，确定所述待搬运任务
。7.
根据权利要求1至6任一项所述的机器人调度方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘伟荫，马腾，
申请(专利权)人：深圳市库宝软件有限公司，
类型：发明
国别省市：