一种挡位故障解决方法及装置制造方法及图纸

一种挡位故障解决方法及装置，涉及汽车自动驾驶技术领域，该方法包括：在车辆启动自动驾驶功能后，ECU获取车辆的当前挡位状态，当前挡位状态包括挡位正常状态和挡位故障状态；ECU判断当前挡位状态是否处于挡位故障状态；若否，则ECU将请求挡位值发送至TCU；若是，则ECU将N挡值发送至TCU后，再次执行ECU判断当前挡位状态是否处于挡位故障状态的步骤。在不改变原始TCU控制器换挡策略和无可避免存在机械操作失误概率的前提下，基于挡位故障诊断方法自动判断车辆是否处于挡位故障状态，并通过切换挡位的方式解决了因挡位故障造成车辆表现异常问题，从而降低了车辆退出自动驾驶和人工接管的频率，提升自动驾驶车辆行驶效率。提升自动驾驶车辆行驶效率。提升自动驾驶车辆行驶效率。

【技术实现步骤摘要】
一种挡位故障解决方法及装置


[0001]本申请涉及汽车自动驾驶
，特别是涉及一种挡位故障解决方法及装置。

技术介绍

[0002]自动驾驶是指在不需要驾驶员执行物理性驾驶操作的情况下，车辆能够自动对行驶任务进行决策，并代替驾驶员操控车辆。根据中国工信部对自动驾驶分级标准，可以将自动驾驶分为L0
‑
L5共6个等级，其中L5级自动驾驶为完全自动驾驶，即车辆在全工况下能够持续地执行以及接管全部动态驾驶任务。
[0003]一方面，自动驾驶车辆通过布置在车身周围的传感器获取车辆周围环境信息，并结合驾驶意图，通过自动驾驶控制算法计算出按照预期位姿行驶的控制量(例如方向盘转角、油门开度、制动踏板开度、挡位等)；另一方面，车辆的电子控制单元与自动驾驶控制器进行信息交互，并通过机械结构执行相应操作。
[0004]然而，在自动驾驶控制器和电子控制单元信息交互过程中，由于电子控制单元偶发故障原因，导致变速箱控制单元(TCU)反馈至电子控制单元的实际挡位值与真实挡位值不符，可能会引起自动驾驶控制算法误判，近而触发故障诊断算法，出现车辆挡位故障。

技术实现思路

[0005]本申请提供了一种挡位故障解决方法及装置，能够解决车辆自动驾驶时的挡位故障问题。
[0006]本申请公开了如下技术方案：
[0007]第一方面，本申请公开了一种挡位故障解决方法，应用于包括ECU和TCU的车辆，所述方法包括：
[0008]在所述车辆启动自动驾驶功能后，ECU获取车辆的当前挡位状态，所述当前挡位状态包括挡位正常状态和挡位故障状态；
[0009]ECU判断所述当前挡位状态是否处于所述挡位故障状态；
[0010]若否，则ECU将请求挡位值发送至TCU；
[0011]若是，则ECU将N挡值发送至TCU后，再次执行所述ECU判断所述当前挡位状态是否处于所述挡位故障状态的步骤。
[0012]可选地，所述ECU判断所述当前挡位状态是否处于所述挡位故障状态，包括：
[0013]ECU判断所述车辆的挡位是否存在故障隐患；
[0014]若否，则所述当前挡位状态不处于所述挡位故障状态；
[0015]若是，则ECU获取所述车辆的挡位存在故障隐患的时长；
[0016]若所述车辆的挡位存在故障隐患的时长大于或等于第一时长阈值，则确定所述当前挡位状态处于挡位故障状态。
[0017]可选地，所述ECU判断所述车辆的挡位是否存在故障隐患，包括：
[0018]ECU判断所述车辆的输入轴转速与输出轴转速的比值是否大于第一诊断阈值；
[0019]若所述车辆的输入轴转速与输出轴转速的比值小于或等于第一诊断阈值，则所述车辆的挡位不存在故障隐患；
[0020]若所述车辆的输入轴转速与输出轴转速的比值大于第一诊断阈值，则ECU判断所述车辆的离合器离合率是否小于第一离合率阈值；
[0021]若所述车辆的离合器离合率大于或等于第一离合率阈值，则所述车辆的挡位不存在故障隐患；
[0022]若所述车辆的离合器离合率小于第一离合率阈值，则ECU判断所述车辆的当前挡位值是否为D挡，所述当前挡位值为车辆行驶过程中变速箱控制单元发送至电子控制单元的挡位信号；
[0023]若所述车辆的当前挡位值不为D挡，则所述车辆的挡位不存在故障隐患；
[0024]若所述车辆的当前挡位值为D挡，则ECU判断所述车辆的当前车速是否小于第一速度阈值；
[0025]若所述车辆的当前车速大于或等于第一速度阈值，则所述车辆的挡位不存在故障隐患；
[0026]若所述车辆的当前车速小于第一速度阈值，则所述车辆的挡位存在故障隐患。
[0027]可选地，在所述ECU获取所述车辆的挡位存在故障隐患的时长之后，还包括：
[0028]若所述车辆的挡位存在故障隐患的时长小于第一时长阈值，则ECU判断所述车辆的当前车速是否大于第二速度阈值，所述第二速度阈值大于所述第一速度阈值；
[0029]若所述车辆的当前车速大于第二速度阈值，则重新执行所述ECU判断所述车辆的挡位是否存在故障隐患的步骤；
[0030]若所述车辆的当前车速小于或等于第二速度阈值，则ECU判断所述车辆的当前挡位值是否为非D挡；
[0031]若所述车辆的当前挡位值为非D挡，则重新执行所述ECU判断所述车辆的挡位是否存在故障隐患的步骤；
[0032]若所述车辆的当前挡位值为D挡，则ECU判断所述车辆的离合器离合率是否小于第二离合率阈值，所述第二离合率阈值大于所述第一离合率阈值；
[0033]若所述车辆的离合器离合率小于第二离合率阈值，则重新执行所述ECU判断所述车辆的挡位是否存在故障隐患的步骤；
[0034]若所述车辆的离合器离合率大于或等于第二离合率阈值，则ECU判断所述车辆的输入轴转速与输出轴转速的比值是否小于第二诊断阈值，所述第二诊断阈值小于所述第一诊断阈值；
[0035]若所述车辆的输入轴转速与输出轴转速的比值小于第二诊断阈值，则重新执行所述ECU判断所述车辆的挡位是否存在故障隐患的步骤；
[0036]若所述车辆的输入轴转速与输出轴转速的比值大于或等于第二诊断阈值，则重新执行所述ECU判断所述车辆的输入轴转速与输出轴转速的比值是否大于第一诊断阈值的步骤。
[0037]可选地，在ECU判断出所述当前挡位处于挡位故障状态之后，所述方法还包括：
[0038]ECU判断所述车辆的挡位是否已清除故障隐患；
[0039]若否，则ECU确定所述当前挡位状态处于所述挡位故障状态；
[0040]若是，则ECU获取所述车辆的挡位已清除故障隐患的时长；
[0041]若所述车辆的挡位已清除故障隐患的时长大于第二时长阈值，则ECU确定所述当前挡位处于挡位正常状态，所述第二时长阈值小于所述第一时长阈值。
[0042]可选地，所述ECU判断所述车辆的挡位是否已清除故障隐患，包括：
[0043]ECU判断所述车辆的当前挡位值是否为N挡；
[0044]若所述车辆的当前挡位值不为N挡，则所述车辆的挡位未清除故障隐患；
[0045]若所述车辆的当前挡位值为N挡，则ECU判断所述车辆的当前车速是否小于第三速度阈值，所述第三速度阈值小于第一速度阈值和第二速度阈值；
[0046]若所述车辆的当前车速大于或等于第三速度阈值，则所述车辆的挡位未清除故障隐患；
[0047]若所述车辆的当前车速小于第三速度阈值，则所述车辆的挡位已清除故障隐患。
[0048]可选地，在ECU获取所述车辆的挡位已清除故障隐患的时长之后，还包括：
[0049]若所述车辆的挡位已清除故障隐患的时长小于第二时长阈值，则ECU判断所述车辆的当前车速是否大于第四速度阈值，所述第四速度阈值小于所述第一速度阈值、第二速度阈值和第三速度阈值；
[0050]若所述车辆的当前车速小于或等于第四速度阈值，则所述车辆的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种挡位故障解决方法，其特征在于，应用于包括ECU和TCU的车辆，所述方法包括：在所述车辆启动自动驾驶功能后，ECU获取车辆的当前挡位状态，所述当前挡位状态包括挡位正常状态和挡位故障状态；ECU判断所述当前挡位状态是否处于所述挡位故障状态；若否，则ECU将请求挡位值发送至TCU；若是，则ECU将N挡值发送至TCU后，再次执行所述ECU判断所述当前挡位状态是否处于所述挡位故障状态的步骤。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述ECU判断所述当前挡位状态是否处于所述挡位故障状态，包括：ECU判断所述车辆的挡位是否存在故障隐患；若否，则所述当前挡位状态不处于所述挡位故障状态；若是，则ECU获取所述车辆的挡位存在故障隐患的时长；若所述车辆的挡位存在故障隐患的时长大于或等于第一时长阈值，则确定所述当前挡位状态处于挡位故障状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述ECU判断所述车辆的挡位是否存在故障隐患，包括：ECU判断所述车辆的输入轴转速与输出轴转速的比值是否大于第一诊断阈值；若所述车辆的输入轴转速与输出轴转速的比值小于或等于第一诊断阈值，则所述车辆的挡位不存在故障隐患；若所述车辆的输入轴转速与输出轴转速的比值大于第一诊断阈值，则ECU判断所述车辆的离合器离合率是否小于第一离合率阈值；若所述车辆的离合器离合率大于或等于第一离合率阈值，则所述车辆的挡位不存在故障隐患；若所述车辆的离合器离合率小于第一离合率阈值，则ECU判断所述车辆的当前挡位值是否为D挡，所述当前挡位值为车辆行驶过程中变速箱控制单元发送至电子控制单元的挡位信号；若所述车辆的当前挡位值不为D挡，则所述车辆的挡位不存在故障隐患；若所述车辆的当前挡位值为D挡，则ECU判断所述车辆的当前车速是否小于第一速度阈值；若所述车辆的当前车速大于或等于第一速度阈值，则所述车辆的挡位不存在故障隐患；若所述车辆的当前车速小于第一速度阈值，则所述车辆的挡位存在故障隐患。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在所述ECU获取所述车辆的挡位存在故障隐患的时长之后，还包括：若所述车辆的挡位存在故障隐患的时长小于第一时长阈值，则ECU判断所述车辆的当前车速是否大于第二速度阈值，所述第二速度阈值大于所述第一速度阈值；若所述车辆的当前车速大于第二速度阈值，则重新执行所述ECU判断所述车辆的挡位是否存在故障隐患的步骤；若所述车辆的当前车速小于或等于第二速度阈值，则ECU判断所述车辆的当前挡位值
是否为非D挡；若所述车辆的当前挡位值为非D挡，则重新执行所述ECU判断所述车辆的挡位是否存在故障隐患的步骤；若所述车辆的当前挡位值为D挡，则ECU判断所述车辆的离合器离合率是否小于第二离合率阈值，所述第二离合率阈值大于所述第一离合率阈值；若所述车辆的离合器离合率小于第二离合率阈值，则重新执行所述ECU判断所述车辆的挡位是否存在故障隐患的步骤；若所述车辆的离合器离合率大于或等于第二离合率阈值，则ECU判断所述车辆的输入轴转速与输出轴转速的比值是否小于第二诊断阈值，所述第二诊断阈值小于所述第一诊断阈值；若所述车辆的输入轴转速与输出轴转速的比值小于第二诊断阈值，则重新执行所述ECU判断所述车辆的挡位是否存在故障隐患的步骤；若所述车辆的输入轴转速与输出轴转速的比值大于或等于第二诊断阈值，则重新执行所述ECU判断所述车辆的输入轴转速与输出轴转速的比值是否大于第一诊断阈值的步骤。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在ECU判断出所述当前挡位处于挡位故障状态之后，所述方法还包括：ECU判断所述车辆的挡位是否已清除故障隐患；若否，则ECU确定所述当前挡位状态处于所述挡位故障状态；若是，则ECU获取所述车辆的挡位已清除故障隐患的时长；若所述车辆的挡位已清除故障...

【专利技术属性】
技术研发人员：王鹏，樊晓谦，刘祥，朱明，
申请(专利权)人：天津经纬恒润科技有限公司，
类型：发明
国别省市：