足式机器人系统及方法技术方案

本发明专利技术提供了一种足式机器人系统及方法，包括充电单元以及散热单元；热单元，包括：水冷散热机构以及侧壳风扇散热机构；水冷散热机构，包括：水冷泵和水冷风扇，水冷风扇位于足式机器人的腔体内部以进行腔体内部电机散热，位于足式机器人腔体内部的水冷泵用于与水冷风扇连通；侧壳风扇散热机构，包括：位于腔体侧壳上的至少一个用于进行腔体侧壳元器件、腔体内部电机以及前部电机散热的腔体侧壳风扇；本发明专利技术实现了足式机器人的主动安全防护、精准稳定的主动或被动充电、多方位的主动和被动安全散热以及精准的触地检测，有效的提高了足式机器人的工作效率，保证了足式机器人的安全稳定运行。行。行。

【技术实现步骤摘要】
足式机器人系统及方法


[0001]本专利技术涉及足式机器人
，特别涉及一种足式机器人系统及方法。

技术介绍

[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
，并不必然构成现有技术。
[0003]足式机器人落足点离散，具有较好的地形通过性，弥补了轮式机器人、履带式机器人路面通过性差、难以实现覆盖多区域巡检的缺点，填补了无人机巡检时难以钻入设备密集区域采集详细信息的问题，在电力领域有着广泛的应用前景。
[0004]专利技术人发现，现有的足式机器人，存在如下问题：
[0005](1)目前影响足式机器人稳定性的因素主要是行走控制算法及本体机械性能，其中本体机械性能中电机散热问题尤为突出，若电机过热，则机器人进入自保护状态，不再工作，甚至出现线路烧坏等问题，极大的影响其使用性能及稳定性，现有方案只是单纯的依靠风扇吹向设备发热严重的位置进行散热，散热效果较差，无法实现足式机器人各部分的分布式散热控制；
[0006](2)现有的足式机器人充电装置主要包括基座和驱动装置，利用驱动装置内的升降机构带动充电插头上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种足式机器人系统，其特征在于，包括：充电单元以及散热单元；充电单元，包括：用于与主动式或被动式充电端配合充电的受电端；散热单元，包括：水冷散热机构以及侧壳风扇散热机构；水冷散热机构，包括：水冷泵和水冷风扇，水冷风扇位于足式机器人的腔体内部以进行腔体内部电机散热，位于足式机器人腔体内部的水冷泵用于与水冷风扇连通；侧壳风扇散热机构，包括：位于腔体侧壳上的至少一个用于进行腔体侧壳元器件、腔体内部电机以及前部电机散热的腔体侧壳风扇。2.如权利要求1所述的足式机器人系统，其特征在于，受电端包括正极板和负极板，正极板和负极板均固定在足式机器人本体的腹部；被动式充电端包括底座、外壳、第一压缩单元和第二压缩单元，第一压缩单元和第二压缩单元位于底座和外壳围成的空间内；第一压缩单元和第二压缩单元均包括充电极、导向法兰、压力弹簧和底板，压力弹簧的一端与充电极的一端连接，压力弹簧的另一端与底板连接，压力弹簧位于底板和导向法兰构成中空空间内，充电极的另一端伸出导向法兰的顶部通孔，底板与底座固定连接。3.如权利要求2所述的足式机器人系统，其特征在于，充电极为圆柱形充电极，被动式充电端的总体高度大于机器人趴下后腹部与地面间的距离。4.如权利要求1所述的足式机器人系统，其特征在于，受电端包括正极板和负极板，正极板和负极板平行固定在足式机器人本体的腹部，主动式充电端，包括：第一压缩单元、第二压缩单元、第一连杆、第二连杆、第一托架、第一支架、第三连杆、第四连杆、第二托架、第二支架、底盘、传动轴和电动推杆；第一压缩单元固定在第一托架上，第一连杆第一端与第一托架铰接，第一连杆第二端与第一支架铰接，第二连杆第一端与第一托架铰接，第二连杆第二端与第一支架铰接，四个铰接点形成平行四边形结构；第二压缩单元固定在第二托架上，第三连杆第一端与第二托架铰接，第三连杆第二端与第二支架铰接，第四连杆第一端与第二托架铰接，第四连杆第二端与第二支架铰接，四个铰接点形成平行四边形结构；第一支架和第二支架均固定在底盘上，第二连杆和第三连杆的末端均与传动轴铰接，传动轴与电动推杆顶端铰接，电动推杆末端与底盘铰接。5.如权利要求4所述的足式机器人系统，其特征在于，第一压缩单元和第二压缩单元均包括充电极、导向法兰、压力弹簧和底板，压力弹簧的一端与充电极的一端连接，压力弹簧的另一端与底板连接，压力弹簧位于底板和导向法兰构成中空空间内，充电极的另一端伸出导向法兰的顶部通孔。6.如权利要求4或5所述的足式机器人系统，其特征在于，主动式充电端的总体高度小于机器人趴下后腹部与地面间的距离。7.如权利要求1所述的足式机器人系统，其特征在于，受电端包括正极板和负极板，正极板和负极板分别固定在足式机器人本体的腹部和背部，主动式充电端，包括：
第一压缩单元、第二压缩单元、旋转关节、直线运动关节和支撑臂，直线运动关节与旋转关节连接，直线运动关节上固定有支撑臂，支撑臂能够在直线运动关节的带动下上下移动；支撑臂末端固定有第一压缩单元，第二压缩单元固定在地面上，第一压缩单元随着旋转关节和直线运动关节展开后，与地面固定的第二压缩单元的轴线共线。8.如权利要求7所述的足式机器人系统，其特征在于，第一压缩单元和第二压缩单元均包括充电极、导向法兰、压力弹簧和底板，压力弹簧的一端与充电极的一端连接，压力弹簧的另一端与底板连接，压力弹簧位于底板和导向法兰构成中空空间内，充电极的另一端伸出导向法兰的顶部通孔。9.如权利要求7或8所述的足式机器人系统，其特征在于，第二压缩单元的总体高度大机器人趴下后腹部与地面间的距离。10.如权利要求1所述的足式机器人系统，其特征在于，水冷风扇通过安装支架可拆卸的固定在足式机器人的腔体内部以进行腔体内部电机散热，水冷泵通过水冷管与水冷风扇连通；足式机器人的腔体侧壳外壁上设有用于将腔体侧壳风扇的风引入前部电机的风道和挡风条。11.如权利要求10所述的足式机器人系统，其特征在于，水冷风扇可拆卸的固定在腔体内部电机附近的腔体侧壳上；或者，水冷泵可拆卸的固定在足式机器人的腔体内壁上。12.如权利要求1
‑
11任一项所述的足式机器人系统，其特征在于，还包括用于将腔体内部电机的热量传导至腔体侧壳的导热铜管，导热铜管一侧与腔体内部电机连接，导热铜管另一侧通过与腔体侧壳连接。13.如权利要求1
‑
11任一项所述的足式机器人系统，其特征在于，还包括控制终端以及设置在腔体内部电机的至少一个第一温度传感元件、设置在前部电机的至少一个第二温度传感元件以及设置在腔体侧壳元器件附件的至少一个第三温度传感元件，第一温度传感元件、第二温度传感元件和第三温度传感元件分别与控制终端通信。14.一种足式机器人作业方法，其特征在于，利用权利要求1
‑
13任一项所述的足式机器人系统，包括以下过程：足式机器人需要充电时，返回设定位置的充电点，执行如下充电过程：当充电端为被动式充电端时，被动式充电端的总体高度大于机器人趴下后腹部与地面间的距离，足式机器人在趴下时，足式机器人腹部的两个极板与被动式充电端的两个充电极接触，迫使压力弹簧产生形变；当充电端为主动式充电端，且受电端的正极板和负极板均位于足式机器人本体的腹部时，主动式充电端的总体高度小于机器人趴下后腹部与地面间的距离，足式机器人在趴下后，电动推杆运行，通过传动轴、第一连杆、第二连杆、第一支架、第一托架带动第一压缩单元向上移动；同时通过传动轴、第三连杆、第四连杆、第二支架、第二托架带动第二压缩单元向上移动，靠近受电端的两个极板并使第一压缩单元和第二压缩单元内的压力弹簧产生形变；
当充电端为主动式充电端，且受电端的正极板和负极板分别位于足式机器人本体的腹部和背部时，机器人趴下后，腹部的受电极板与第一压缩单元的充电极接触并使第一压缩单元的压力弹簧产生形变；第二压缩单元在旋转关节的带动下摆到机器人背部受电极板的上方，第二压缩单元在直线运动关节的带动进行下压，使第二压缩单元的压力弹簧产生形变。15.一种足式机器人散热方法，其特征在于，利用权利要求13所述的足式机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟健，肖鹏，董旭，杨尚伟，周大洲，张斌，孙志周，刘海波，卢士彬，张海龙，刘继志，赵玉良，曹雷，曾金保，刘树仁，
申请(专利权)人：国网智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：