一种机器人泛化能力评价方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种机器人泛化能力评价方法及系统，包括如下步骤：S1、采用模糊综合评价法建立机器人泛化能力评价模型；S2、对各个子任务的评价指标分别进行评价，根据评价结果得到各个子任务关联的指标层指标模糊评价矩阵；S3、基于层次分析法，确定指标层的各个评价指标的权重；根据指标层指标模糊评价矩阵R和指标层的各个评价指标的权重，确定子任务的泛化能力评价结果；S4、根据任务困难度e和场景复杂度m，得到综合难度值o，将综合难度值o进行归一化处理，得到子任务的泛化能力的权重向量；S5、根据子任务的泛化能力评价结果和子任务的泛化能力的权重向量进行计算，得出系统层的泛化能力评估的综合得分值。能力评估的综合得分值。能力评估的综合得分值。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人泛化能力评价方法及系统


[0001]本专利技术涉及机器人泛化能力评价
，特别涉及一种机器人泛化能力评价方法及系统。

技术介绍

[0002]目前，数字孪生包含物理实体、虚拟实体、孪生数据、连接和服务五个维度，是工业4.0的发展方向之一。数字孪生技术能够利用传感器监测、数据融合、物理规律分析等手段，将物理实体映射到虚拟模型中，实现在虚拟环境中对物理实体的全生命周期监测。随着人工智能领域的发展，服务机器人技术也逐渐落地。将数字孪生技术应用于室内服务机器人能够实现在虚拟环境中对机器人的智能行为进行训练、分析和预测，并能实时监控机器人的运行状态，实现虚实融合的机器人高效技能学习和能力泛化，是数字孪生技术的热门应用之一。
[0003]机器人泛化能力评价指评估智能算法从单机器人应用到复杂任务多机器人协作的遂行任务效果差异。随着数字孪生和服务机器人的发展，对数字孪生服务机器人泛化能力评价体系的建立成了急需解决的关键问题。目前基于数字孪生的室内服务机器人全过程智能行为泛化能力评价体系的研究还处在空白阶段。
[0004]因此，亟需一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人泛化能力评价方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、采用模糊综合评价法建立机器人泛化能力评价模型；S2、对各个子任务的评价指标分别进行评价，根据评价结果得到各个子任务关联的指标层指标模糊评价矩阵；S3、基于层次分析法，确定指标层的各个评价指标的权重；然后，根据指标层指标模糊评价矩阵和指标层的各个评价指标的权重，确定子任务的泛化能力评价结果；S4、根据任务困难度e和场景复杂度m，得到综合难度值o，将综合难度值o进行归一化处理，得到子任务的泛化能力的权重向量；S5、根据子任务的泛化能力评价结果和子任务的泛化能力的权重向量进行计算，得出系统层的泛化能力评估的综合得分值。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S1中，机器人泛化能力评价模型包括：系统层：用于对服务机器人执行复杂任务的综合泛化能力进行评价；任务层：包括复杂任务分解成的多个子任务，用于对各个子任务的泛化能力进行评价；指标层：用于对各个子任务的智能行为进行评价。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤S1中，建立机器人泛化能力评价模型具体包括：建立综合任务的各个子任务的评价指标集，评价指标集包括环境感知能力、状态稳定性、交互体验感、任务满意度、安全性、自主性、有效性、友好性；建立综合任务和子任务评价指标的评语集，评语集包括好、较好、一般、较差、差。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤S2中，对各个子任务的评价指标分别进行评价具体包括：建立等级评价集，等级评价集Y＝{好，较好，一般，较差，差}；评价组成员使用等极评价对各个子任务的评价指标分别进行评价；统计各个子任务的评价指标的等极评价的占比，得到各个子任务的等级的隶属度,形成与各个子任务关联的指标层指标模糊评价隶属度矩阵。...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晓云，武延军，
申请(专利权)人：中国科学院软件研究所，
类型：发明
国别省市：