一种转运装置及转运装置的控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种转运装置，包括行走组件，其能够沿预定的轨道往复移动，以及设置于行走组件上且从下至上依次设置有同步升降组件、伸缩组件和夹持组件；同步升降组件能够带动其上的伸缩组件和夹持组件沿Z向升降运动；夹持组件被配置为夹持高温结构；伸缩组件滑动设置于同步升降组件上，伸缩组件能够带动其上的夹持组件沿Y向往复运动，其中，X向与Y向垂直且位于同一水平面内，Z向沿竖直方向；控制系统，行走组件、同步升降组件、伸缩组件和夹持组件均电连接控制系统。件均电连接控制系统。件均电连接控制系统。

【技术实现步骤摘要】
一种转运装置及转运装置的控制方法


[0001]本专利技术属于热成形装备
，尤其涉及一种转运装置及转运装置的控制方法。

技术介绍

[0002]目前，国内的航空发动机上的钛合金及高温合金零部件普遍存在多品种小批量的问题，钛合金及高温合金等材质的零部件主要通过高温热成形工艺实现。
[0003]由于国内航空发动机行业热成形设备(如热压机)均以单台的工作形式加工上述零部件，成形工艺中需要冷态模具更换、升温、热态成形零件、冷却降温等固定流程，实际用于生产的有效工作时间较低，因此，造成热成形工艺零件的生产效率低下。

技术实现思路

[0004]针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供一种转运装置及转运装置的控制方法，利用转运装置搬运转移在高温状态下的模具，能够缩短高温结构的搬运时间，提高模具的更换效率。
[0005]为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0006]本专利技术提供了一种转运装置，包括：
[0007]行走组件，其能够沿预定的轨道往复移动，以及设置于所述行走组件上且从下至上依次设置有同步升降组件、伸缩组件和夹持组件；
[0008]所述同步升降组件能够带动其上的所述伸缩组件和所述夹持组件沿Z向升降运动；
[0009]所述夹持组件被配置为夹持高温结构；
[0010]所述伸缩组件滑动设置于所述同步升降组件上，所述伸缩组件能够带动其上的所述夹持组件沿Y向往复运动，其中，X向与所述Y向垂直且位于同一水平面内，所述Z向沿竖直方向；
[0011]控制系统，所述行走组件、所述同步升降组件、所述伸缩组件和所述夹持组件均电连接所述控制系统。
[0012]作为优选地，所述转运装置还包括连接于所述控制系统的行走位移检测组件，所述行走位移检测组件被配置检测所述行走组件的位置。
[0013]作为优选地，所述行走组件包括：
[0014]底盘；
[0015]行走驱动组件，设置于所述底盘的底部，
[0016]定位轮和随动轮，所述定位轮和所述随动轮均转动连接于所述底盘的底部，所述定位轮和所述随动轮分别位于所述底盘的两侧，且均与各自对应的所述轨道配合运动；
[0017]所述定位轮和/或所述随动轮均连接于所述行走驱动组件的输出端。
[0018]作为优选地，所述行走驱动组件包括：
[0019]行走驱动电机，其设置于所述底盘的底部；
[0020]驱动轴和设置于所述驱动轴上的传动组件，所述行走驱动电机的输出端与所述传动组件传动配合，所述传动组件带动所述驱动轴转动，所述定位轮设置于所述驱动轴的一端，所述随动轮设置于所述驱动轴的另一端。
[0021]作为优选地，所述同步升降组件包括：
[0022]升降驱动组件，其设置于所述底盘上；
[0023]丝杠升降机，其设置于所述底盘上，且所述丝杠升降机的输出端连接于所述伸缩组件；
[0024]升降平台，其连接于所述丝杠升降机的输出端，所述伸缩组件、所述夹持组件设置于所述升降平台；
[0025]T型换向器，其设置于所述底盘上，所述升降驱动组件的输出端连接于其中一个所述T型换向器的一端，所述升降驱动组件经所述T型换向器使所有的所述丝杠升降机同步升降。
[0026]作为优选地，
[0027]所述丝杠升降机为四组，所述升降驱动组件设置于其中两个所述丝杠升降机之间，位于所述升降驱动组件的同一侧的两组所述丝杠升降机之间经第一T型换向器连接；
[0028]位于所述升降驱动组件的另一侧的两组所述丝杠升降机通过第二T型换向器连接；
[0029]所述第一T型换向器和所述第二T型换向器之间经第三T型换向器连接，所述第三T型换向器同时与所述升降驱动组件连接。
[0030]作为优选地，所述伸缩组件包括：
[0031]第一伸缩驱动组件，其设置于所述升降平台上；
[0032]移动平台，其连接于所述第一伸缩驱动组件，所述第一伸缩驱动组件能够驱动所述移动平台相对于所述升降平台沿Y向往复滑动，所述夹持组件设置于所述移动平台上；
[0033]拉线尺，其设置于所述升降平台上，所述拉线尺的拉线端与所述移动平台连接。
[0034]作为优选地，所述夹持组件包括：
[0035]夹持驱动组件，其设置于移动平台上；
[0036]第一夹持臂和第二夹持臂，所述第一夹持臂和所述第二夹持臂平行设置于所述移动平台上，所述夹持驱动组件驱动所述第一夹持臂和所述第二夹持臂能够相向运动以夹紧所述高温结构。
[0037]作为优选地，所述转运装置及转运装置的控制方法还包括防撞检测组件，所述防撞检测组件包括：
[0038]撞块和传动杆，所述撞块通过传动杆与所述底盘连接；
[0039]支撑弹簧，其套设于所述传动杆，且所述支撑弹簧的一端抵压于所述底盘，另一端抵压于所述传动杆；
[0040]限位开关，其设置于所述底盘上，所述传动杆能够触发所述限位开关工作。
[0041]本专利技术还提供了一种转运装置的控制方法，应用所述的转运装置的控制系统，该控制系统包括：上位机、控制器和伺服单元，所述上位机与所述控制器交互信息，所述控制器与所述伺服单元电连接实现通讯控制；
[0042]包括通过所述上位机设置行走组件转运路径及转运速度；
[0043]所述控制器接收所述上位机发出的行走工作指令生成行走驱动信号，并发送至伺服单元，控制所述行走组件开始行走；
[0044]所述控制器接收所述伺服单元反馈的所述行走组件的路程信号，并判定所述行走组件是否到位；
[0045]若否，则所述伺服单元继续执行行走驱动信号，所述行走组件继续行走；若是，所述控制器生成升降驱动信号并发送所述伺服单元，以控制同步升降组件升降；
[0046]所述控制器接收所述伺服单元反馈的所述同步升降组件的升降信号，并判定所述同步升降组件是否到位；
[0047]若否，则所述伺服单元继续执行所述升降信号，所述同步升降组件继续升降；若是，所述控制器生成伸缩信号，并发送至所述伺服单元，控制伸缩组件伸缩；
[0048]所述控制器接收所述伺服单元反馈的所述伸缩组件的伸缩信号，并判定所述伸缩组件是否到位；
[0049]若否，则所述伺服单元继续执行所述伸缩信号，所述伸缩组件继续伸缩；若是，所述控制器生成夹持信号，并发送至所述伺服单元，以控制夹持组件夹持高温结构；
[0050]所述控制器接收所述伺服单元反馈的所述夹持组件的夹持信号，并判定所述夹持组件是否到位以夹紧所述高温结构；
[0051]若否，则所述夹持组件继续执行所述夹持信号，所述夹持组件继续相对运动，直至夹紧所述高温结构；
[0052]若是，则所述夹持组件停止运动，所述行走组件夹持高温结构开始运动至预设位置。
[0053]与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：
[0054]本专利技术中控制系统控制上述行走组件、同步升降组件、伸缩组件、夹持组件工作，行走本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种转运装置，其特征在于，包括：行走组件(1)，其能够沿预定的轨道往复移动，以及设置于所述行走组件(1)上且从下至上依次设置有同步升降组件(2)、伸缩组件(3)和夹持组件(4)；所述同步升降组件(2)能够带动其上的所述伸缩组件(3)和所述夹持组件(4)沿Z向升降运动；所述夹持组件(4)被配置为夹持高温结构；所述伸缩组件(3)滑动设置于所述同步升降组件(2)上，所述伸缩组件(3)能够带动其上的所述夹持组件(4)沿Y向往复运动，其中，X向与所述Y向垂直且位于同一水平面内，所述Z向沿竖直方向；控制系统(9)，所述行走组件(1)、所述同步升降组件(2)、所述伸缩组件(3)和所述夹持组件(4)均电连接所述控制系统(9)。2.根据权利要求1所述的转运装置，其特征在于，所述转运装置还包括连接于所述控制系统(9)的行走位移检测组件，所述行走位移检测组件被配置检测所述行走组件(1)的位置。3.根据权利要求1所述的转运装置，其特征在于，所述行走组件(1)包括：底盘(11)；行走驱动组件(12)，设置于所述底盘(11)的底部，定位轮(13)和随动轮(14)，所述定位轮(13)和所述随动轮(14)均转动连接于所述底盘(11)的底部，所述定位轮(13)和所述随动轮(14)分别位于所述底盘(11)的两侧，且均与各自对应的所述轨道配合运动；所述定位轮(13)和/或所述随动轮(14)均连接于所述行走驱动组件(12)的输出端。4.根据权利要求3所述的转运装置，其特征在于，所述行走驱动组件(12)包括：行走驱动电机(121)，其设置于所述底盘(11)的底部；驱动轴(123)和设置于所述驱动轴(123)上的传动组件(124)，所述行走驱动电机(121)的输出端与所述传动组件(124)传动配合，所述传动组件(124)带动所述驱动轴(123)转动，所述定位轮(13)设置于所述驱动轴(123)的一端，所述随动轮(14)设置于所述驱动轴(123)的另一端。5.根据权利要求4所述的转运装置，其特征在于，所述同步升降组件(2)包括：升降驱动组件(21)，其设置于所述底盘(11)上；丝杠升降机(22)，其设置于所述底盘(11)上，且所述丝杠升降机(22)的输出端连接于所述伸缩组件(3)；升降平台(23)，其连接于所述丝杠升降机(22)的输出端，所述伸缩组件(3)、所述夹持组件(4)设置于所述升降平台(23)；T型换向器，其设置于所述底盘(11)上，所述升降驱动组件(21)的输出端连接于其中一个所述T型换向器的一端，所述升降驱动组件(21)经所述T型换向器使所有的所述丝杠升降机(22)同步升降。6.根据权利要求5所述的转运装置，其特征在于，所述丝杠升降机(22)为四组，所述升降驱动组件(21)设置于其中两个所述丝杠升降机(22)之间，位于所述升降驱动组件(21)的同一侧的两组所述丝杠升降机(22)之间经第一T
型换向器(241)连接；位于所述升降驱动组件(21)的另一侧的两组所述丝杠升降机(22)通过第二T型换向器(242)连接；所述第一T型换向器(241)和所述第二T型换向器(242)之间经第三T型换向器(243)连接，所述第三T型换向器(243)同时与所述升降驱动组件(21...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵文华，施立军，王娜，陈林，王子荣，张帅，石凯，陆晓东，
申请(专利权)人：伍玥航科天津精密制造有限公司，
类型：发明
国别省市：