产品下料方法、装置、计算机设备、存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种产品下料方法、装置、计算机设备、存储介质。应用于检测设备中的多个下料台，每个所述下料台中均包括多个产品位，所述检测设备还包括：与下料台对应的下料口，所述方法包括：控制所述下料台移动至所述下料口进行放料标定，得到所述下料口下每个产品对应的第一基准位；响应于所述下料台中存在产品，对所述产品进行拍照对位，根据拍照对位的结果和所述第一基准位确定偏差量；根据所述第一基准位、所述偏差量和下料口的承载盘中每个放置位的坐标值，控制所述下料口的取料臂将所述下料台中的产品放在所述承载盘的每个放置位中。采用本方法能够在下料标定时，简化人员手动处理，能够准确、快速的放置产品到Tray上。快速的放置产品到Tray上。快速的放置产品到Tray上。

【技术实现步骤摘要】
产品下料方法、装置、计算机设备、存储介质


[0001]本公开涉及自动化处理
，特别是涉及一种产品下料方法、装置、计算机设备、存储介质。

技术介绍

[0002]随着机器视觉和自动化技术的发展，生产线中的很多操作都通过自动化进行完成。并且为了提高生产的效率，大多数生产厂会将产品进行分段生产或者组装，这样需要对产品进行频繁的上料和下料。
[0003]目前，主流的下料机在操作时，产品在某一平台进行对位，获取完成补偿数据后，通过机械手从平台上抓取产品，同时机械手把抓取的产品移到Tray的对应穴位并且补偿Tray的偏移，把产品放到Tray的穴位内。
[0004]但是目前这种针对Tray的标定方式，基本上都是通过人员手动进行标定，进而确定补偿数据，然而如果出现多个待上料口或者多个平台，需要人员手动依次进行处理，处理过程比较复杂并且耗时较长。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种产品在下料标定以及放置产品时，简化人员手动处理，能够准确、快速的放置产品到Tray上的产品下料方法、装置、计算机设备、存储介质。
[0006]第一方面，本公开提供了一种产品下料方法。应用于检测设备中的多个下料台，每个所述下料台中均包括多个产品位，所述检测设备还包括：与下料台对应的下料口，所述方法包括：
[0007]控制所述下料台移动至所述下料口进行放料标定，得到所述下料口下每个产品对应的第一基准位；
[0008]响应于所述下料台中存在产品，对所述产品进行拍照对位，根据拍照对位的结果和所述第一基准位确定偏差量；
[0009]根据所述第一基准位、所述偏差量和下料口的承载盘中每个放置位的坐标值，控制所述下料口的取料臂将所述下料台中的产品放在所述承载盘的每个放置位中，其中，所述放置位的坐标值是根据所述承载盘中至少两个示教位的坐标值计算得到的，所述示教位包括：所述承载盘中边缘的点位。
[0010]在其中一个实施例中，所述方法还包括：响应于所述承载盘中产品的数量达到产品阈值和/或固定所述承载盘的气缸的状态非伸出状态，确定所述承载盘为非工作承载盘；
[0011]停止向所述非工作承载盘放置所述产品，将所述产品放入其他的承载盘。
[0012]在其中一个实施例中，所述放置位的坐标值的确定方法，包括：
[0013]记录所述承载盘中示教位的坐标值，所述坐标值包括：横坐标、纵坐标、竖坐标和旋转轴的值；
[0014]根据所述示教位的坐标值、所述承载盘中行、列的个数和间距，计算得到每个放置位的坐标值，所述示教位包括：第一个放置产品的放置位和最后一个放置产品的放置位。
[0015]在其中一个实施例中，所述下料台包括：良品下料台和不良品下料台，所述下料口包括：第一良品下料口和第二良品下料口；所述控制所述下料台移动至所述下料口进行放料标定，得到所述下料口下每个产品对应的第一基准位，包括：
[0016]在所述良品下料台的产品位上放置产品，控制所述良品下料台分别移动至所述第一良品下料口和第二良品下料口进行下料标定，得到所述第一良品下料口下所述产品的第一基准位和所述第二良品下料口下所述良品下料台中产品对应的第一基准位；
[0017]控制所述良品下料台移动至所述第二良品下料口出料位，利用所述第二良品下料口的取料臂按照所述第一基准位获取所述良品下料台中的产品；
[0018]控制所述不良品下料台移动至所述第二良品下料口的接料位，利用所述第二良品下料口的取料臂将所述产品放在所述不良品下料台上；
[0019]对所述不良品下料台中的产品进行拍照标定，得到所述第二良品下料口下所述不良品下料台中的产品对应的第一基准位。
[0020]在其中一个实施例中，所述得到所述下料口下每个产品对应的第一基准位之后，所述方法还包括：
[0021]控制所述第一良品下料口的取料臂按照所述第一良品下料口下所述产品的第一基准位和/或所述第二良品下料口下所述良品下料台中产品对应的第一基准位获取所述产品，将所述产品依次放入所述良品下料台的其他产品位中进行拍照标定，得到所述良品下料台中每个产品位所对应的第一基准位；
[0022]控制所述第二良品下料口的取料臂按照所述第二良品下料口下所述不良品下料台中的产品对应的第一基准位获取所述产品，将所述产品依次放入所述不良品下料台的其他产品位中进行拍照标定，得到所述不良品下料台中每个产品位所对应的第一基准位。
[0023]在其中一个实施例中，所述方法还包括：
[0024]响应于识别到所述产品未全部放入所述承载盘的放置位中，接收偏差参数；
[0025]根据所述偏差参数控制所述下料口的取料臂，对未全部放入所述承载盘的放置位中的产品进行调整。
[0026]第二方面，本公开还提供了一种产品下料装置。应用于检测设备中的多个下料台，每个所述下料台中均包括多个产品位，所述检测设备还包括：与下料台对应的下料口，所述装置包括：
[0027]标定模块，用于控制所述下料台移动至所述下料口进行放料标定，得到所述下料口下每个产品对应的第一基准位；
[0028]偏差率确定模块，用于响应于所述下料中存在产品，对所述产品进行拍照对位，根据拍照对位的结果和所述第一基准位确定偏差量；
[0029]下料放置模块，用于根据所述第一基准位、所述偏移量和承载盘中每个放置位的坐标值，控制所述下料口的取料臂将所述下料台中的产品放在所述承载盘中每个放置位中，其中，所述放置位的坐标值是根据所述承载盘中至少两个示教位的坐标值计算得到的，所述示教位包括：所述承载盘中边缘的点位。
[0030]第三方面，本公开还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理
等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本文的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0048]在本文中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0049]本公开实施例提供了一种产品下料方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，上位机102通过网络与检测设备104进行通信。检测设备包括多个下料台，每个下料台中均包括多个产品位，所述检测设备还包括：与下料台对应的下料口。方法包括：上位机102控制下料台移动至下料口进行放料标定，得到下料口下每个产品对应的第一基准位。响应于所述下料台中存在产品，上位机控制检测设备对产品进行拍照对位，根据拍照对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种产品下料方法，其特征在于，应用于检测设备中的多个下料台，每个所述下料台中均包括多个产品位，所述检测设备还包括：与下料台对应的下料口，所述方法包括：控制所述下料台移动至所述下料口进行放料标定，得到所述下料口下每个产品对应的第一基准位；响应于所述下料台中存在产品，对所述产品进行拍照对位，根据拍照对位的结果和所述第一基准位确定偏差量；根据所述第一基准位、所述偏差量和下料口的承载盘中每个放置位的坐标值，控制所述下料口的取料臂将所述下料台中的产品放在所述承载盘的每个放置位中。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于所述承载盘中产品的数量达到产品阈值和/或固定所述承载盘的气缸的状态非伸出状态，确定所述承载盘为非工作承载盘；停止向所述非工作承载盘放置所述产品，将所述产品放入其他的承载盘。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述放置位的坐标值的确定方法，包括：记录所述承载盘中示教位的坐标值，所述坐标值包括：横坐标、纵坐标、竖坐标和旋转轴的值；根据所述示教位的坐标值、所述承载盘中行、列的个数和间距，计算得到每个放置位的坐标值，所述示教位至少包括：第一个放置产品的放置位和最后一个放置产品的放置位。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述下料台包括：良品下料台和不良品下料台，所述下料口包括：第一良品下料口和第二良品下料口；所述控制所述下料台移动至所述下料口进行放料标定，得到所述下料口下每个产品对应的第一基准位，包括：在所述良品下料台的产品位上放置产品，控制所述良品下料台分别移动至所述第一良品下料口和第二良品下料口进行下料标定，得到所述第一良品下料口下所述产品的第一基准位和所述第二良品下料口下所述良品下料台中产品对应的第一基准位；控制所述良品下料台移动至所述第二良品下料口出料位，利用所述第二良品下料口的取料臂按照所述第一基准位获取所述良品下料台中的产品；控制所述不良品下料台移动至所述第二良品下料口的接料位，利用所述第二良品下料口的取料臂将所述产品放在所述不良品下料台上；对所述不良品下料台中的产品进行拍照标定，得到所述第二良品下料口下所述不良品下料台中的产品对应的第一基准位。5.根据权利要求4所述的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：李小龙，
申请(专利权)人：苏州华兴源创科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：