一种航位预测方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种航位预测方法、装置、设备及介质。该方法包括：确定当前车辆的初相差；基于所述初相差对当前时刻的第一左后轮脉冲数或第一右后轮脉冲数进行修正；基于修正后的第一左后轮脉冲数和所述第一右后轮脉冲数预测所述当前车辆在所述当前时刻的航位信息。上述技术方案，通过初相差修正左后轮脉冲数和右后轮脉冲数，基于修正后的左后轮脉冲数和右后轮脉冲数预测当前时刻航位信息的方案，相比现有技术，可提高航位预测精度。可提高航位预测精度。可提高航位预测精度。

【技术实现步骤摘要】
一种航位预测方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术涉及车辆
，尤其涉及一种航位预测方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]航位预测(Dead
‑
Reckoning，DR)是从物体在上一时刻所处的已知位置出发，根据当前的运动航向和航速推算出物体在当前时刻的位置，以此类推。随着车载导航系统的应用日益普及，以及防抱死刹车系统(Anti
‑
lock Braking System，ABS)逐渐成为多种车型的标准配置，将ABS车轮转速传感器作为航位推测传感器，可以使资源得到充分利用，从而可以降低车载导航系统的生产成本。
[0003]目前主要的处理方法为差分里程算法，输入可以采用前后四轮的脉冲数据。但是采用该方法计算DR会存在一定的角度误差，会影响到整个行驶轨迹的精度。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种航位预测方法、装置、设备及介质，以提高航位预测精度。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种航位预测方法，包括：
[0006]确定当前车辆的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种航位预测方法，其特征在于，包括：确定当前车辆的初相差；基于所述初相差对当前时刻的第一左后轮脉冲数或第一右后轮脉冲数进行修正；基于修正后的第一左后轮脉冲数和所述第一右后轮脉冲数预测所述当前车辆在所述当前时刻的航位信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定当前车辆的初相差，包括：控制所述当前车辆从静止到启动以直行的方式行驶设定时长；获取所述设定时长内多帧分别对应的左后轮脉冲数和右后轮脉冲数；计算每帧的左后轮和右后轮脉冲数差值；对多帧的所述左后轮和右后轮脉冲数差值求取平均值，获得所述当前车辆的初相差。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述初相差对当前时刻的第一左后轮脉冲数或第一右后轮脉冲数进行修正，包括：获取上一时刻的第二左后轮脉冲数和第二右后轮脉冲数；确定所述第一左后轮脉冲数和所述第二左后轮脉冲数的差值，确定为左后轮脉冲差值；确定所述第一右后轮脉冲数和所述第二右后轮脉冲数的差值，确定为右后轮脉冲差值；若所述初相差落入第一设定区间，则根据所述右后轮脉冲差值对所述第一左后轮脉冲数进行修正；若所述初相差落入第二设定区间，则根据所述左后轮脉冲差值对所述第一右后轮脉冲数进行修正。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述右后轮脉冲差值对所述第一左后轮脉冲数进行修正，包括：判断所述当前车辆是否直行，若是直行，则将所述第二左后轮脉冲数与所述右后轮脉冲差值进行累加，获得修正后的第一左后轮脉冲数。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在在于，根据所述左后轮脉冲差值对所述第一右后轮脉冲数进行修正，包括：判断所述当前车辆是否直行，若是直行，则将所述第二右后轮脉冲数与所述左后轮脉冲差值进行累加，获得修...

【专利技术属性】
技术研发人员：周同同，季丹，
申请(专利权)人：南京市德赛西威汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：