车辆定位方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及计算机技术领域，特别涉及一种车辆定位方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括以下步骤：获取车辆的当前位置和当前所处路段的图像；对图像进行处理得到车道线模型，利用车道线模型计算车辆距离当前所处路段目标侧边界的第一距离；利用当前位置获取当前所处路段的地图，将当前位置投影至地图上，根据地图和投影点计算车辆距离当前所处路段目标侧边界的第二距离；根据第一距离与第二距离的距离差值匹配定位误差值，利用定位误差值修正车辆的当前位置。由此，解决了相关技术中使用高精度的惯导系统提高定位精度，车辆成本较高等问题。高等问题。高等问题。

【技术实现步骤摘要】
车辆定位方法、装置、车辆及存储介质


[0001]本申请涉及计算机
，特别涉及一种车辆定位方法、装置、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的流行与高精度导航的兴起，高精定位技术的研究越来越受到学术与工业界的关注。目前的主流定位技术是使用全球定位系统(美国的GPS(Global Positioning System)与中国的北斗)与INS(Inertial Navigation System，惯性导航系统)进行结合，定位系统利用卫星进行精确定位，结合RTK(Real Time Kinematic，实时动态测量)技术，定位精度可以达到厘米级。但是在遮挡物过多导致卫星截止角过大或观测条件差的情况下，可见卫星少，定位精度下降或者不能定位。
[0003]虽然定位系统加惯性导航的组合，能够处理车辆行驶过程中的大多数场景，但是在较长时间没有卫星信号，惯导航系统的误差会随着时间增大，导致误差较大。如果使用精度更高的惯导系统，会增加车辆成本，不利用车辆的成本管控。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种车辆定位方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括以下步骤：获取车辆的当前位置和当前所处路段的图像；对所述图像进行处理得到车道线模型，利用所述车道线模型计算所述车辆距离所述当前所处路段目标侧边界的第一距离；利用所述当前位置获取所述当前所处路段的地图，将所述当前位置投影至所述地图上，根据所述地图和投影点计算所述车辆距离所述当前所处路段目标侧边界的第二距离；根据所述第一距离与所述第二距离的距离差值匹配定位误差值，利用所述定位误差值修正所述车辆的当前位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述车道线模型计算所述车辆距离所述当前所处路段目标侧边界的第一距离，包括：利用所述车道线模型计算图像采集装置距离所述目标侧边界的第三距离；获取所述图像采集装置与所述车辆靠近所述目标侧边界的车辆边界之间的第四距离，根据所述第三距离与所述第四距离计算得到所述第一距离。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述地图和投影点计算所述车辆距离所述当前所处路段目标侧边界的第二距离，包括：获取所述当前所处路段在所述地图上的目标侧边界；根据所述投影点与所述地图上的目标侧边界计算定位装置距离所述目标侧边界的第五距离；获取所述定位装置与所述车辆靠近所述目标侧边界的车辆边界之间的第六距离，根据所述第五距离和所述第六距离计算得到所述第二距离。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述图像进行处理得到车道线模型，包括：对所述图像进行灰度处理，得到灰度化图像；对所述灰度化图像进行边缘检测，得到所述图像的轮廓信息；识别所述轮廓信息中的车道轮廓信息，基于所述车道轮廓信息进行车道线拟合，得到所述车道线模型。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在对所述灰度化图像进行边缘检测之前，包括：对所述灰度化图像进行高斯滤波处理，以消除所述灰度化图像的图像噪声。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述识别所述轮廓信息中的车道轮廓信息，包括：过滤所述轮廓信息中与所述车道轮廓信息无关的信息，得到所述车道轮廓信息。7.根据权利要求1
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6任意一项所述的方法，其特征在于，在获取车辆的当前位置和当前所处路段的图像，包括：识别目标定位系统的信号强度；若所述信号强度小于预设强度，则获取车辆的当前位置和当前所处路段的图像。8.根据权利要求1
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6任意一项所述的方法，其特征在于，在利用所述定位误差值修正所述车辆的当前位置之后，包括：获取所述当前位置修正之后的实际时长；
若所述实际时长大于预设时长，则重新对所述车辆的当前位置进行修正。9.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取车辆的当前位置和当前所处路段的图像；处理模块，拥有用于对所述图像进行处理得到车道线模型，第一计算模块，利用所述车道线模型计算...

【专利技术属性】
技术研发人员：张英鹏，代文海，张磊，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：