边界线的反向检查处理方法、地图制作方法、设备及介质技术

本发明专利技术涉及自动驾驶、无人驾驶技术领域，具体提供一种边界线的反向检查处理方法、地图制作方法、设备及介质，旨在解决准确且便捷地检查绘制反向的道路边界线的问题。为此目的，本发明专利技术提供的方法包括获取待检查道路的两侧道路边界线中每侧道路边界线的几何信息，几何信息包括道路边界线中每个边界点的坐标数据并且每个边界点的坐标数据按照道路边界线的画线方向依次排列；根据几何信息，计算一侧的道路边界线的起点分别与另一侧的道路边界线的起点和终点之间的第一距离和第二距离；若第一距离大于第二距离，则判定两侧道路边界线的画线方向相反；否则判定画线方向不相反。通过上述方法可以准确且高效地对道路进行道路边界线反向检查处理。界线反向检查处理。界线反向检查处理。

【技术实现步骤摘要】
边界线的反向检查处理方法、地图制作方法、设备及介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶、无人驾驶
，具体涉及一种边界线的反向检查处理方法、地图制作方法、设备及介质。

技术介绍

[0002]在制作高精地图时需要绘制好每条道路两侧的道路边界线，具体可以包括确定好道路边界线的画线方向以及每个边界点的坐标数据。但是，在实际的绘制过程中可能会发生将道路两侧的道路边界线的画线方向绘制反了的情况。例如，道路的一条道路边界线a由边界点a1、a2、a3、a4和a5组成，另一条道路边界线b由边界点b1、b2、b3、b4和b5组成，其中，a1和b1分别是道路边界线a和道路边界线b的起点，a5和b5分别是道路边界线a和道路边界线b的终点。如果绘制完成后道路边界线a的边界点依次是a1、a2、a3、a4和a5，而道路边界线b的边界点依次是b5、b4、b3、b2和b1，那就表明道路边界线a和道路边界线b的画线方向就绘制反了。
[0003]由于对车辆进行自动驾驶或无人驾驶控制时往往要根据道路边界线才能准确地确定出道路中车道的中心线以及车辆的可行驶区域等，如果道路本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种道路边界线的反向检查处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取待检查道路的两侧道路边界线中每侧道路边界线的几何信息，其中，所述几何信息包括所述道路边界线中每个边界点的坐标数据并且每个所述边界点的坐标数据按照所述道路边界线的画线方向依次排列；根据所述几何信息，计算一侧的所述道路边界线的起点分别与另一侧的所述道路边界线的起点和终点之间的第一距离和第二距离；根据所述第一距离与所述第二距离的比较结果，判断所述两侧道路边界线的画线方向是否相反；若所述第一距离大于所述第二距离，则判定所述画线方向相反；若所述第一距离小于或等于所述第二距离，则判定所述画线方向不相反。2.根据权利要求1所述的道路边界线的反向检查处理方法，其特征在于，在“判定所述画线方向相反”的步骤之后，所述方法还包括通过下列方式对所述两侧道路边界线进行画线方向修正：选取任意一侧或预先指定的一侧的所述道路边界线作为第一待修正道路边界线；获取所述第一待修正道路边界线的几何信息；按照与所述第一待修正道路边界线的画线方向相反的方向，重新对所述几何信息中每个边界点的坐标数据进行依次排列，以将所述第一待修正道路边界线的画线方向修正成相反的画线方向。3.根据权利要求2所述的道路边界线的反向检查处理方法，其特征在于，在“对所述两侧道路边界线进行画线方向修正”的步骤之后，所述方法还包括：获取每条修正后的待检查道路的道路宽度与道路长度；筛选所述道路宽度与所述道路长度的比值大于预设比值阈值的待检查道路作为特定待检查道路；输出所述特定待检查道路的道路信息，以便能够根据所述道路信息对所述特定待检查道路的两侧道路边界线的画线方向是否相反进行人工检查。4.根据权利要求3所述的道路边界线的反向检查处理方法，其特征在于，在“输出所述特定待检查道路的道路信息，以便能够根据所述道路信息对所述特定待检查道路的两侧...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏华林，
申请(专利权)人：新石器慧通北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：