一种匹配定位系统中异常匹配诊断处理方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种匹配定位系统中异常匹配诊断处理方法及系统，利用基于高精度地图匹配的多源融合定位系统内部运行过程存储的历史有效信息和匹配过程信息，计算当前帧地图与相机感知场景的一致性，对一致性差的异常匹配数据建立跟踪关系，再次确定异常匹配数据的匹配可信度，最终筛选匹配正常的数据，即跟踪结果连续并且稳定的数据作为最优解输出，且建立关键节点信息；同时对匹配异常中跟踪检验结果为地图异常的区域进行标注，一方面辅助地图核验和更新，另一方面作为匹配定位先验信息，辅助提高对应异常区域定位稳定性。提高对应异常区域定位稳定性。提高对应异常区域定位稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种匹配定位系统中异常匹配诊断处理方法及系统


[0001]本专利技术涉及智能驾驶定位领域，更具体地，涉及一种匹配定位系统中异常匹配诊断处理方法及系统。

技术介绍

[0002]基于视觉与高精度地图匹配的多源融合定位系统依赖于高精度地图的辅助，高精度地图生产制作完成后，随外界环境变更(例如修路等)存在各种与真实场景不符合的现象；视觉相机在实时定位过程中，也会因为一些特殊的外界环境产生异常感知输出。常规匹配定位对高精度地图和相机数据中异常抵御能力不足，地图数据与实际道路的不一致或相机感知异常会给多源融合定位系统带来一系列不确定性误差。

技术实现思路

[0003]本专利技术针对现有技术中存在的技术问题，提供一种匹配定位系统中异常匹配诊断处理方法及系统。
[0004]根据本专利技术的第一方面，提供了一种匹配定位系统中异常匹配诊断处理方法，包括：
[0005]根据相机当前感知数据和相机历史观测信息、历史匹配信息、历史定位及状态信息计算相机当前感知数据的置信度；
[0006]若所述置信度正常，则将所述相机当前感知数据与高精度地图中对应地图数据作为匹配对数据进行匹配，并计算地图数据与相机当前感知数据的一致性；
[0007]若所述一致性良好，则所述匹配对数据为匹配正常状态；若所述一致性差，则所述匹配对数据为匹配异常嫌疑数据对，对于所述匹配异常嫌疑数据对，建立所述匹配异常嫌疑数据对的跟踪关系，根据跟踪关系计算所述匹配异常嫌疑数据对的匹配可信状态；
[0008]基于所述匹配可信状态确定所述匹配异常嫌疑数据对的匹配状态，所述匹配状态包括匹配正常状态和匹配异常状态；
[0009]将匹配正常状态的匹配对数据建立关键节点信息保存，并将匹配异常状态的匹配对数据中的地图异常区域输出。
[0010]在上述技术方案的基础上，本专利技术还可以作出如下改进。
[0011]可选的，所述根据相机当前感知数据和相机历史观测信息、历史匹配信息、历史定位及状态信息计算相机当前感知数据的置信度，之前还包括：
[0012]通过匹配定位系统进行多信息融合，获取所述匹配定位系统当前位置信息；
[0013]根据所述匹配定位系统当前位置信息，对相机当前感知数据进行坐标转换，将车体系下的相机当前感知数据转换到地理坐标系下。
[0014]可选的，所述通过匹配定位系统进行多信息融合，获取所述匹配定位系统当前位置信息，包括：
[0015]匹配定位系统根据惯性测量单元IMU的测量信息和全球卫星定位系统GNSS的定位
信息、车身轮速、历史匹配修正信息进行多源信息融合，输出匹配定位系统当前位置信息。
[0016]可选的，若所述置信度正常，则将所述相机当前感知数据与高精度地图中对应地图数据作为匹配对数据进行匹配，并计算地图数据与相机当前感知数据的一致性，包括：
[0017]当所述置信度大于设定置信度阈值时，所述置信度正常，将所述相机当前感知数据与高精度地图中对应地图数据作为匹配对数据进行匹配；
[0018]在匹配的过程中结合历史存储信息和历史匹配过程信息，计算地图数据与相机当前感知数据的一致性，得到一致性系数。
[0019]可选的，所述历史存储信息包括历史存储的地图信息、历史存储的相机信息和历史存储的关键节点信息，所述关键节点信息包括匹配正常状态的匹配对数据，所述历史匹配过程数据包括历史匹配位置修正量、历史匹配置信度、历史匹配拟合系数和历史匹配校验状态。
[0020]可选的，当所述一致性系数大于设定阈值时，则一致性良好；否则，一致性差；
[0021]建立所述匹配异常嫌疑数据对的跟踪关系，根据跟踪关系计算所述匹配异常嫌疑数据对的匹配可信状态，包括：
[0022]基于所述历史存储信息和所述历史匹配过程信息，对所述匹配异常嫌疑数据对进行跟踪，并根据跟踪关系计算所述匹配异常嫌疑数据对的状态系数和质量系数；
[0023]基于所述状态系数和质量系数，确定匹配异常嫌疑数据对的匹配可信状态。
[0024]可选的，基于所述状态系数和质量系数，确定所述匹配异常嫌疑数据对的匹配可信状态，包括：
[0025]当所述状态系数大于等于第一设定阈值且所述质量系数大于等于第二设定阈值时，所述匹配异常嫌疑数据对的匹配可信状态为可信；
[0026]若所述状态系数小于第一设定阈值或者所述质量系数小于第二设定阈值，则所述匹配异常嫌疑数据对的匹配可信状态为不可信；
[0027]其中，当所述匹配异常嫌疑数据对的匹配可信状态为可信时，所述匹配异常嫌疑数据对为匹配正常状态；
[0028]当所述匹配异常嫌疑数据对的匹配可信状态为不可信时，所述匹配异常嫌疑数据对为匹配异常状态。
[0029]根据本专利技术的第二方面，提供一种匹配定位系统中异常匹配诊断处理系统，包括：
[0030]第一计算模块，用于根据相机当前感知数据和相机历史观测信息、历史匹配信息、历史定位及状态信息计算相机当前感知数据的置信度；
[0031]第二计算模块，用于若所述置信度正常，则将所述相机当前感知数据与高精度地图中对应地图数据作为匹配对数据进行匹配，并计算地图数据与相机当前感知数据的一致性；
[0032]第三计算模块，用于若所述一致性良好，则所述匹配对数据为匹配正常状态；若所述一致性差，则所述匹配对数据为匹配异常嫌疑数据对，对于所述匹配异常嫌疑数据对，建立所述匹配异常嫌疑数据对的跟踪关系，根据跟踪关系计算所述匹配异常嫌疑数据对的匹配可信状态；
[0033]确定模块，用于基于所述匹配可信状态确定所述匹配异常嫌疑数据对的匹配状态，所述匹配状态包括匹配正常状态和匹配异常状态；
[0034]建立模块，用于将匹配正常状态的匹配对数据建立关键节点信息保存，并将匹配异常状态的匹配对数据中的地图异常区域输出。
[0035]根据本专利技术的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现匹配定位系统中异常匹配诊断处理方法的步骤。
[0036]根据本专利技术的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现匹配定位系统中异常匹配诊断处理方法的步骤。
[0037]本专利技术提供的一种匹配定位系统中异常匹配诊断处理方法及系统，利用基于高精度地图匹配的多源融合定位系统内部运行过程存储的历史有效信息和匹配过程信息，计算当前帧地图与相机感知场景的一致性，对一致性差的异常匹配数据建立跟踪关系，再次确定异常匹配数据的匹配可信度，最终筛选匹配正常的数据，即跟踪结果连续并且稳定的数据作为最优解输出，且建立关键节点信息；同时对匹配异常中跟踪检验结果为地图异常的区域进行标注，一方面辅助地图核验和更新，另一方面作为匹配定位先验信息，辅助提高对应异常区域定位稳定性。
附图说明
[0038]图1为本专利技术提供的一种匹配定位系统中异常匹配诊断处理方法流程图；
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种匹配定位系统中异常匹配诊断处理方法，其特征在于，包括：根据相机当前感知数据和相机历史观测信息、历史匹配信息、历史定位及状态信息计算相机当前感知数据的置信度；若所述置信度正常，则将所述相机当前感知数据与高精度地图中对应地图数据作为匹配对数据进行匹配，并计算地图数据与相机当前感知数据的一致性；若所述一致性良好，则所述匹配对数据为匹配正常状态；若所述一致性差，则所述匹配对数据为匹配异常嫌疑数据对，对于所述匹配异常嫌疑数据对，建立所述匹配异常嫌疑数据对的跟踪关系，根据跟踪关系计算所述匹配异常嫌疑数据对的匹配可信状态；基于所述匹配可信状态确定所述匹配异常嫌疑数据对的匹配状态，所述匹配状态包括匹配正常状态和匹配异常状态；将匹配正常状态的匹配对数据建立关键节点信息保存，并将匹配异常状态的匹配对数据中的地图异常区域输出。2.根据权利要求1所述的异常匹配诊断处理方法，其特征在于，所述根据相机当前感知数据和相机历史观测信息、历史匹配信息、历史定位及状态信息计算相机当前感知数据的置信度，之前还包括：通过匹配定位系统进行多信息融合，获取所述匹配定位系统当前位置信息；根据所述匹配定位系统当前位置信息，对相机当前感知数据进行坐标转换，将车体系下的相机当前感知数据转换到地理坐标系下。3.根据权利要求2所述的异常匹配诊断处理方法，其特征在于，所述通过匹配定位系统进行多信息融合，获取所述匹配定位系统当前位置信息，包括：匹配定位系统根据惯性测量单元IMU的测量信息和全球卫星定位系统GNSS的定位信息、车身轮速、历史匹配修正信息进行多源信息融合，输出匹配定位系统当前位置信息。4.根据权利要求1所述的异常匹配诊断处理方法，其特征在于，若所述置信度正常，则将所述相机当前感知数据与高精度地图中对应地图数据作为匹配对数据进行匹配，并计算地图数据与相机当前感知数据的一致性，包括：当所述置信度大于设定置信度阈值时，所述置信度正常，将所述相机当前感知数据与高精度地图中对应地图数据作为匹配对数据进行匹配；在匹配的过程中结合历史存储信息和历史匹配过程信息，计算地图数据与相机当前感知数据的一致性，得到一致性系数。5.根据权利要求4所述的异常匹配诊断处理方法，其特征在于，所述历史存储信息包括历史存储的地图信息、历史存储的相机信息和历史存储的关键节点信息，所述关键节点信息包括匹配正常状态的匹配对数据，所述历史匹配过程数据包括历史匹配位置修正量、历史匹配置信度、历史匹配拟合系数和历史匹配校验状态。6.根据权利要求5所述的异常匹配诊断处理...

【专利技术属性】
技术研发人员：阮双双，刘奋，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：