机器人建图方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请适用于地图构建技术领域，提供了机器人建图方法、装置、设备及介质，方法包括：响应于建图指令，机器人传感器扫描目标环境得到扫描地图；在前端的地图空间实时根据地图渲染参数渲染显示扫描地图的至少一部分，地图空间为可调空间，且地图空间根据地图渲染参数和扫描地图确定；响应于完成指令，根据被编辑后的扫描地图，生成机器人地图。本申请能够利用动态尺寸的地图空间实现仅针对必要部分(即扫描地图的实体部分)进行渲染，从而节省不必要的计算资源消耗；同时，尺寸可调整的地图空间能够适应各种场景尺寸的机器人地图构建任务，具有更好的适用性。有更好的适用性。有更好的适用性。

【技术实现步骤摘要】
机器人建图方法、装置、设备及介质


[0001]本申请属于地图构建
，尤其涉及机器人建图方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]机器人在应用场景中工作之前需要先进行建图，通过激光雷达、摄像头等设备扫描所在场景，构建场景地图，完成建图后机器人才能基于场景地图执行任务。目前，虽然即时地图构建和导航技术已经日趋成熟,但是大规模场景下较大的环境面积仍然对建图工作带来了较大挑战。
[0003]为了适应大尺寸环境的机器人建图，现有技术提供了一些基于建图路径优化的机器人建图方案，能够一定程度上克服大尺寸地图建图困难的问题，但仍然存在着不可避免的精度不佳的问题。
[0004]因此，如何提供一种具有更高建图精度的机器人建图方法、装置、设备及介质成为了业内亟需解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了机器人建图方法、装置、设备及介质，可以解决机器人建图过程中资源消耗大、场景尺寸兼容性不佳问题。
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种机器人建图方法，包括：
[0007]响应于建图指本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人建图方法，其特征在于，包括：响应于建图指令，机器人传感器扫描目标环境得到扫描地图；在前端的地图空间实时根据地图渲染参数渲染显示所述扫描地图的至少一部分，所述地图空间为可调空间，且所述地图空间根据所述地图渲染参数和所述扫描地图确定；响应于完成指令，根据被编辑后的所述扫描地图，生成机器人地图。2.如权利要求1所述的机器人建图方法，其特征在于，所述在前端的地图空间实时根据地图渲染参数渲染所述扫描地图之前，包括：获取地图渲染参数，根据所述地图渲染参数和所述扫描地图的大小得到完整渲染地图的大小；确定所述完整渲染地图的大小超出所述地图空间的最大边界，则将所述扫描地图进行分块切割得到分块地图；相应地，所述在前端的地图空间实时根据地图渲染参数渲染显示所述扫描地图，包括：根据所述地图空间的可视区域的中心坐标确定待渲染的中心分块地图，所述可视区域为所述地图空间中显示于所述机器人屏幕的区域；根据所述地图渲染参数，渲染所述中心分块地图及其邻接的分块地图，并在所述可视区域显示所述中心分块地图。3.如权利要求2所述的机器人建图方法，其特征在于，所述将所述扫描地图进行分块切割得到分块地图，包括：获取可视区域尺寸；将所述扫描地图分块切割为与所述可视区域尺寸一致的多个所述分块地图。4.如权利要求2或3所述的机器人建图方法，其特征在于，所述根据所述地图渲染参数，渲染所述中心分块地图及其邻接的分块地图，并在所述可视区域显示所述中心分块地图之后，包括：将渲染后的所述分块地图保存在带有分块地图标记的二维数组中。5.如权利要求1至3中任一项所述的机器人建图方法，其特征在于，所述在前端的地图空间实时根据地图渲染参数渲染显示所述扫描地图的至少一部分，包括：以所述机器人的当前坐标位于所述地图空间的预设跟随区域为约束，在所述地图空间上显示：所述扫描地图渲染后得到的地图的...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢姣，栾小飞，齐艳，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：