一种卸船机作业控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种卸船机作业控制方法及装置，该卸船机作业控制方法包括：获取采集装置的当前高度；通过调节采集装置在竖直方向的旋转角度，控制采集装置采集其与待挖掘物料的物料表面上各个采集点的距离；基于当前高度、采集装置与各采集点的距离及对应的旋转角度，计算各采集点的物料高度；基于各采集点的物料高度对物料表面进行作业区域的划分，并确定各作业区域对应的作业顺序；控制挖取装置按照作业顺序依次对各作业区域的物料进行挖取。通过利用物料高度来划分作业区域，对待挖掘物料分区作业，有效避免因取料位置不合适而造成周围的物料会向卸料中心塌陷或链斗未能装满的情况，从而有效提高作业过程的工作效率，保障作业过程的连续性。业过程的连续性。业过程的连续性。

【技术实现步骤摘要】
一种卸船机作业控制方法及装置


[0001]本专利技术涉及卸船机
，具体涉及一种卸船机作业控制方法及装置。

技术介绍

[0002]卸船机作为大宗散状物料装卸的执行设备，提高其工作效率是目前发展的迫切需求。其中，连续式卸船机具有由多个料斗依序连接组成的料斗链，与传统的抓斗卸船机相比，连续式卸船机可以进行连续卸船作业，作业效率较高。
[0003]目前的卸船机卸料多为通过人工移动至卸料位置后进行卸料，然而，依靠人工判断的方式往往不能准确地划分合适的取料位置，若在同一卸船位置连续卸料，当卸料处的物料高度过低时，周围的物料会向卸料处中心塌陷，有可能会过度掩埋取料头导致机构损坏，影响工作效率，并且，由于取料位置不合适还会出现链斗未能装满的情况，导致整机效率低，影响卸船机的使用。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种卸船机作业控制方法及装置以克服现有技术中由于不能准确地划分合适的取料位置，导致整机效率低的问题。
[0005]根据第一方面，本专利技术实施例提供了一种卸船机作业控制方法，卸船机包括：采集装置和挖取装置，所述采集装置用于采集其与待挖掘物料的物料表面的距离，所述方法包括：
[0006]获取所述采集装置的当前高度；
[0007]通过调节所述采集装置在竖直方向的旋转角度，控制所述采集装置采集其与待挖掘物料的物料表面上各个采集点的距离；
[0008]基于所述当前高度、所述采集装置与各采集点的距离及对应的旋转角度，计算各采集点的物料高度；
>[0009]基于各采集点的物料高度对物料表面进行作业区域的划分，并确定各作业区域对应的作业顺序；
[0010]控制所述挖取装置按照所述作业顺序依次对各作业区域的物料进行挖取。
[0011]可选地，通过如下公式计算各采集点的物料高度：
[0012]A＝d－a＊cosα，
[0013]其中，A表示当前采集点的物料高度，d表示采集装置的当前高度，a表示采集装置与当前采集点的距离，α表示采集装置在竖直方向的旋转角度。
[0014]可选地，所述基于各采集点的物料高度对物料表面进行作业区域的划分，包括：
[0015]获取当前物料表面上物料高度最高的第一采集点；
[0016]基于所述第一采集点与其周围其他采集点物料高度的高度差值，确定采集点集合；
[0017]按照所述采集点集合中各采集点的位置确定作业区域；
[0018]剔除所述当前物料表面上的所述作业区域，并返回所述获取当前物料表面上物料高度最高的第一采集点的步骤。
[0019]可选地，所述基于所述第一采集点与其周围其他采集点物料高度的高度差值，确定采集点集合，包括：
[0020]依次判断所述第一采集点相邻各采集点的物料高度与所述第一采集点的物料高度的高度差值是否大于预设高度阈值；
[0021]将所述第一采集点及高度差值不大于预设高度阈值的采集点加入采集点集合；
[0022]依次判断所述采集点集合中各采集点相邻的其他采集点的物料高度与第一采集点物料高度的高度差值是否大于预设高度阈值，并返回所述将高度差值不大于预设高度阈值的采集点加入采集点集合的步骤。
[0023]可选地，所述确定各作业区域对应的作业顺序，包括：
[0024]将各作业区域的划分顺序确定为各作业区域的作业顺序。
[0025]可选地，在控制所述挖取装置按照所述作业顺序依次对各作业区域的物料进行挖取之后，所述方法还包括：
[0026]对所述采集装置及挖取装置进行高度调节，并返回所述获取所述采集装置的当前高度的步骤，直至完成所述待挖掘物料的挖取。
[0027]可选地，所述获取所述采集装置的当前高度包括：
[0028]获取所述采集装置的初始高度；
[0029]对所述采集装置进行移动控制，并采集其在竖直方向的位移；
[0030]基于所述初始高度及所述位移，计算所述采集装置的当前高度。
[0031]根据第二方面，本专利技术实施例提供了一种卸船机作业控制装置，包括：
[0032]获取模块，用于获取所述采集装置的当前高度；
[0033]第一处理模块，用于通过调节所述采集装置在竖直方向的旋转角度，控制所述采集装置采集其与待挖掘物料的物料表面上各个采集点的距离；
[0034]第二处理模块，用于基于所述当前高度、所述采集装置与各采集点的距离及对应的旋转角度，计算各采集点的物料高度；
[0035]第三处理模块，用于基于各采集点的物料高度对物料表面进行作业区域的划分，并确定各作业区域对应的作业顺序；
[0036]第四处理模块，用于控制所述挖取装置按照所述作业顺序依次对各作业区域的物料进行挖取。
[0037]根据第三方面，本专利技术实施例提供了一种卸船机，包括：
[0038]采集装置，适于采集其与待挖掘物料的物料表面的距离；
[0039]挖取装置，适于挖取物料；
[0040]控制器，所述控制器包括存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行第一方面及其任意一种可选实施方式中所述的卸船机作业控制方法。
[0041]根据第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面，或者其任意一种可选实施方式中所述的卸船机作业控制。
[0042]本专利技术技术方案，具有如下优点：
[0043]本专利技术实施例提供的卸船机作业控制方法及装置，通过基于待挖掘物料的物料表面各采集点的高度来划分物料表面的作业区域，并按照制定好的作业顺序依次对各作业区域的物料进行挖取，实现对待挖掘物料的分区作业，其中利用物料高度来划分作业区域的方法原理简单且便于实现，符合物料堆表面连续起伏的实际情况，并且按照顺序依次对各个作业区域内的物料进行挖取，可以有效避免因取料位置不合适而造成周围的物料会向卸料处中心塌陷的问题或链斗未能装满的情况出现，从而有效提高作业过程的工作效率，保障作业过程的连续性，有利于推广卸船机的使用。
附图说明
[0044]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0045]图1为本专利技术实施例的一种卸船机作业控制方法的流程图；
[0046]图2为本专利技术实施例的工作过程中的卸船机的结构示意图；
[0047]图3为本专利技术实施例的处于停机位置的卸船机的结构示意图；
[0048]图4为本专利技术实施例的处于大梁升高位置的卸船机的结构示意图；
[0049]图5为本专利技术实施例的处于大梁降低位置的卸船机的结构示意图；
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种卸船机作业控制方法，其特征在于，卸船机包括：采集装置和挖取装置，所述采集装置用于采集其与待挖掘物料的物料表面的距离，所述方法包括：获取所述采集装置的当前高度；通过调节所述采集装置在竖直方向的旋转角度，控制所述采集装置采集其与待挖掘物料的物料表面上各个采集点的距离；基于所述当前高度、所述采集装置与各采集点的距离及对应的旋转角度，计算各采集点的物料高度；基于各采集点的物料高度对物料表面进行作业区域的划分，并确定各作业区域对应的作业顺序；控制所述挖取装置按照所述作业顺序依次对各作业区域的物料进行挖取。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过如下公式计算各采集点的物料高度：A＝d－a＊cosα，其中，A表示当前采集点的物料高度，d表示采集装置的当前高度，a表示采集装置与当前采集点的距离，α表示采集装置在竖直方向的旋转角度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各采集点的物料高度对物料表面进行作业区域的划分，包括：获取当前物料表面上物料高度最高的第一采集点；基于所述第一采集点与其周围其他采集点物料高度的高度差值，确定采集点集合；按照所述采集点集合中各采集点的位置确定作业区域；剔除所述当前物料表面上的所述作业区域，并返回所述获取当前物料表面上物料高度最高的第一采集点的步骤。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一采集点与其周围其他采集点物料高度的高度差值，确定采集点集合，包括：依次判断所述第一采集点相邻各采集点的物料高度与所述第一采集点的物料高度的高度差值是否大于预设高度阈值；将所述第一采集点及高度差值不大于预设高度阈值的采集点加入采集点集合；依次判断所述采集点集合中各采集点相邻的其他采集点的物料高度与第一采集点物料高度的高度差值是否大于预设高度阈值，并返回所述将高度差值不大于预设高度阈值的采集点加入采集点集合...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖强，王大为，赵迎九，邱兆国，刘江浩，陈煜，龚嘉程，赵建君，谢文宗，曹磊，陈朝，
申请(专利权)人：华电蓝科科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：