一种斗轮机取料路径规划方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种斗轮机取料路径规划方法及系统，涉及路径规划技术领域，进行目标煤场的整体扫描，构建料堆点云图，获得搬运任务信息，进行任务规划，控制斗轮机进行运动，控制斗轮机进行料堆装载，进行料堆实时数据采集，进行料堆点云图的点云图更新，生成优化取料路径，进行斗轮机取料控制，控制斗轮机运动，进行运动过程的图像采集，生成实时障碍检测数据，对斗轮机的控制路径进行路径优化。本发明专利技术解决了现有的斗轮机取料工作主要依靠工人进行操作，使得斗轮机的作业效率低，系统运行过程安全性差的技术问题，实现了料堆实时动态三维展示，提高精准取料的准确率与数字化水平，达到提高作业效率，提高系安全性和设备可靠性的效果。果。果。

【技术实现步骤摘要】
一种斗轮机取料路径规划方法及系统


[0001]本专利技术涉及路径规划
，具体涉及一种斗轮机取料路径规划方法及系统。

技术介绍

[0002]目前斗轮机的应用主要集中在大型的堆场码头、电厂、钢铁及水泥行业中，随着近年来工业发展加快，劳动力成本的增加、企业信息化、料场管理信息化的改造，大型料场堆放需求的不断提升，各个企业都在进行斗轮机无人化、自动化、智能化的研究，一方面，在制造业高度繁荣、工业自动化蓬勃发展的今天，市场的变化、技术的更替都无时无刻不在影响着工业自动化向前发展的方向。而依托用户的使用需求和使用习惯，迈向实用化无疑已经成为工业自动化的主流选择；另一方面，我国近几年出现了“用工荒”问题，尤其是能源企因为属于事故多发的行业，所以出现更严重的招工困难问题，随着人口老龄化的加剧，这种情况也会愈发的严重；最后，传统企业存在各种问题，比如能源企业会在生产和销售环节都需要人员去把关，但是效率也没有想象中的高，往往造成了员工付出了大量的劳动，却没有创造出跟劳动匹配的效益。因此斗轮堆取料机的安全、有效运行对企业的正常、持续生产起着关键作用。
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种斗轮机取料路径规划方法，其特征在于，所述方法应用于智能控制系统，所述智能控制系统与激光扫描设备、图像采集装置、更新激光扫描设备通信连接，所述方法包括：通过所述激光扫描设备进行目标煤场的整体扫描，构建料堆点云图；获得搬运任务信息，根据所述搬运任务信息和所述料堆点云图进行任务规划，获得任务路径规划结果；基于所述任务路径规划结果控制斗轮机进行运动，当运动至目标搬运点时，则根据所述料堆点云图控制所述斗轮机进行料堆装载，并通过所述更新激光扫描设备进行料堆实时数据采集；根据实时数据采集结果进行所述料堆点云图的点云图更新，根据更新料堆点云图生成优化取料路径；通过所述优化取料路径进行所述斗轮机取料控制，当取料量满足所述搬运任务信息时，则根据所述任务路径规划结果控制所述斗轮机运动；通过所述图像采集装置进行运动过程的图像采集，根据图像采集结果生成实时障碍检测数据，通过所述实时障碍检测数据对所述斗轮机的控制路径进行路径优化。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：通过所述智能控制系统读取设备的运行数据，其中，所述运行数据包括实时位置数据、实时速度数据；根据所述实时位置数据、所述实时速度数据和所述任务路径规划结果进行任务执行偏离分析；根据任务执行偏离分析结果进行所述任务路径规划结果调整，生成优化任务路径规划结果；通过所述优化任务路径规划结果进行所述斗轮机的取料控制。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述任务路径规划结果进行交汇节点提取，获得节点提取结果；根据所述任务执行偏离分析结果进行所述节点提取结果的交汇影响分析，将交汇影响值作为第一参考数据；获得所述节点提取结果的交汇斗轮机的执行任务等级信息；根据所述执行任务等级信息生成第二参考数据；根据所述第一参考数据和所述第二参考数据生成所述优化任务路径规划结果。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法包括：判断所述任务等级信息中的任务等级差值是否满足预设差级阈值；当所述任务等级差值不能满足所述预设差级阈值时，则根据所述第一参考数据获得抵达排序信息；根据所述抵达排序信息进行后抵达斗轮车的路径轨迹优化，根据路径轨迹优化结果获得所述优化...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄江城，杨谦，孙惠，张涤，宋建，户小宁，程传良，宋永证，
申请(专利权)人：内蒙古岱海发电有限责任公司南京科远智慧科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：