一种净化台放置舟的方法及其净化台技术

本申请涉及太阳能电池制备技术领域，特别是涉及一种净化台放置舟的方法及其净化台。包括：获取净化台状态参数，控制模块根据净化台状态参数判断是否生成放舟路径指令；若生成放舟路径指令，则控制模块根据放舟路径指令设定净化台搬舟循环指令，机械手根据搬舟循环指令执行搬舟动作；预设多个监测点，获取监测点的舟体数据生成舟实时位置参数，控制模块根据舟实时位置参数修正机械手工作参数；监测点设置有监测模块。通过采集机械手运输舟的实时工作参数，根据预设位置进行定位，实现对于舟的位置识别，并根据舟的实时位置偏差量调整机械手工作参数，提高输送舟位置的准确性，及时校准舟位置，提高生产效率，降低人工参与频率。降低人工参与频率。降低人工参与频率。

【技术实现步骤摘要】
一种净化台放置舟的方法及其净化台


[0001]本申请涉及太阳能电池制备
，特别是涉及一种净化台放置舟的方法及其净化台。

技术介绍

[0002]目前，在晶体硅太阳能电池的加工生产中，硅片在由花篮装入至硅片舟以后，需要将装满硅片的硅片舟搬运到净化台中进行相应的工艺处理。
[0003]现有技术中，硅片舟在装满硅片后竖直放置在待取位置，由人工将搬运至输送小车中，再推送该输送小车进入净化台中进行相应的工艺处理。由于硅片舟装载硅片后较重，人工搬运劳动强度大，效率低下，且操作不当容易出现硅片舟放置位置不准确、硅片舟损坏等问题，降低了太阳能电池的加工效率。随着自动化生产的日益完善，实现晶体硅太阳能电池加工生产自动化、提高生产效率是大势所趋。

技术实现思路

[0004]本申请的目的：为解决上述技术问题，本申请提供了一种净化台放置舟的方法及其净化台，旨在提高放舟效率，减少人工参与频率。
[0005]本申请的一些实施例中，通过采集机械手运输舟的实时工作参数，根据预设位置进行定位，实现对于舟的位置识别，并根据舟的实时位置偏差量调整机械手工作参数，提高输送舟位置的准确性，及时校准舟位置，提高生产效率，降低人工参与频率。
[0006]本申请的一些实施例中，提供了一种净化台放置舟的方法，包括：获取净化台状态参数，控制模块根据所述净化台状态参数判断是否生成放舟路径指令；若生成放舟路径指令，则控制模块根据所述放舟路径指令设定净化台搬舟循环指令，机械手根据所述搬舟循环指令执行搬舟动作；预设多个监测点，获取所述监测点的舟体数据生成舟实时位置参数，控制模块根据所述舟实时位置参数修正机械手工作参数；所述监测点设置有监测模块。
[0007]本申请的一些实施例中，根据所述净化台状态参数判断是否生成放舟路径指令时，还包括：获取机械手状态参数和放舟位置状态参数；若所述机械手为有舟状态且放舟位置为空舟状态时，生成放舟路径指令；若所述机械手为空舟状态或放舟位置为非空舟状态时，不生成放路径舟指令。
[0008]本申请的一些实施例中，机械手根据所述搬舟循环指令执行搬舟动作时，包括：获取通道位指令，机械手X轴根据所述通道位指令控制舟至通道位；当舟到达通道位并完成定位时，生成托舟下位指令，机械手Z轴根据所述托舟下位指令控制舟到达第一预设位置；当舟到达第一预设位置并完成定位时，生成产品工位指令，机械手X轴根据所述产
品工位指令控制舟到达产品工位；当舟到达产品工位并完成定位时，生成托舟上位指令，机械手Z轴根据所述托舟上位指令控制舟到达第二预设位置；当舟到达第二预设位置并完成定位时，生成返回通道位指令，机械手X轴执行所述返回通道位指令，当完成通道位二次定位时，机械手停止运行。
[0009]本申请的一些实施例中，当舟到达产品工位并完成定位时，包括：关闭所述监测模块；当所述监测模块关闭后，机械手Z轴执行所述托舟上位指令；当完成第二预设位置定位时，开启监测模块采集舟体数据，并根据所述舟体数据判断是否生成预警指令；当生成预警指令时，所述机械手停止运行；当不生成预警指令时，机械手X轴执行所述返回通道位指令。
[0010]本申请的一些实施例中，根据所述舟体数据判断是否生成预警指令时，包括：获取多个监测模块采集的舟体数据；根据所述舟体数据生成监测点托舟参数；若所述监测点托舟参数不一致，预警模块生成摔舟预警指令。
[0011]本申请的一些实施例中，所述当舟到达第一预设位置并完成定位时，还包括：根据第一预设位置和实时下位定位位置，生成舟位置Z轴偏差值，根据所述舟位置Z轴偏差值修正机械手Z轴执行所述托舟上位指令时的运行速度。
[0012]本申请的一些实施例中，所述修正机械手Z轴执行所述托舟上位指令时的运行速度时，包括：预设舟位置Z轴偏差值矩阵A，设定A=(A1,A2,A3)，其中，A1为预设第一舟位置Z轴偏差值，A2为预设第二舟位置Z轴偏差值，A3为预设第三舟位置Z轴偏差值，且A1<A2<A3;预设上位指令运行速度修正系数矩阵N，设定N=(n1,n2,n3)，其中，n1为预设第一上位指令运行速度修正系数，n2为预设第二上位指令运行速度修正系数，n3为预设第三上位指令运行速度修正系数，且0.7<n1<n2<n3<1;获取实时舟位置Z轴偏差值a和预设上位指令运行速度V0;当a<A1时，根据预设第三上位指令运行速度修正系数n3对上位指令运行速度V0进行修正，修正后上位指令运行速度V1=n3*V0;当A1<a<A2时，根据预设第二上位指令运行速度修正系数n2对上位指令运行速度V0进行修正，修正后上位指令运行速度V1=n2*V0;当A2<a<A3时，根据预设第一上位指令运行速度修正系数n1对上位指令运行速度V0进行修正，修正后上位指令运行速度V1=n1*V0。
[0013]本申请的一些实施例中，所述当舟到达产品工位并完成定位时，包括：获取托舟下位指令运行速度V2；根据预设舟产品工位位置和实时舟产品工位位置，生成舟产品工位偏差值，根据所述舟产品工位偏差值修正下一托舟下位指令运行速度。
[0014]本申请的一些实施例中，所述修正下一托舟下位指令运行速度时，包括：获取托舟下位指令运行速度V2；
预设托舟下位指令运行速度修正系数矩阵M，设定M=(m1,m2,m3)，其中，m1为预设第一托舟下位指令运行速度修正系数，m2为预设第二托舟下位指令运行速度修正系数，m3为预设第三托舟下位指令运行速度修正系数，且0.7<m1<m2<m3<1;预设舟产品工位偏差值矩阵D，设定D=(D1,D2,D3)，其中，D1为预设第一舟产品工位偏差值，D2为预设第二舟产品工位偏差值，D3为预设第三舟产品工位偏差值，且D1<D2<D3;获取实时舟产品工位偏差值d和托舟下位指令运行速度V2，并根据所述舟产品工位偏差值d修正下一托舟下位指令运行速度V3;当d<D1时，根据预设第三下位指令运行速度修正系数m3对下一托舟下位指令运行速度V3进行修正，修正后下位指令运行速度V3=m3*V2;当D1<d<D2时，根据预设第二下位指令运行速度修正系数m2对下一托舟下位指令运行速度V3进行修正，修正后下位指令运行速度V3=m2*V2;当D2<d<D3时，根据预设第一下位指令运行速度修正系数m1对下一托舟下位指令运行速度V3进行修正，修正后下位指令运行速度V3=m1*V2。
[0015]本申请的一些实施例中，提供了一种净化台，包括：主体，所述主体上设置有通道位和产品工位；机械手，与所述主体连接，所述机械手用于抓取舟；X轴运行单元，用于控制所述机械手的运行方向；Z轴运行单元，用于控制所述机械手的运行方向；控制模块，与机械手通过导线连接，所述控制模块用于设定所述机械手本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种净化台放置舟的方法，其特征在于，包括：获取净化台状态参数，控制模块根据所述净化台状态参数判断是否生成放舟路径指令；若生成放舟路径指令，则控制模块根据所述放舟路径指令设定净化台搬舟循环指令，机械手根据所述搬舟循环指令执行搬舟动作；预设多个监测点，获取所述监测点的舟体数据生成舟实时位置参数，控制模块根据所述舟实时位置参数修正机械手工作参数；所述监测点设置有监测模块。2.如权利要求1所述的净化台放置舟的方法，其特征在于，根据所述净化台状态参数判断是否生成放舟路径指令时，包括：获取机械手状态参数和放舟位置状态参数；若所述机械手为有舟状态且放舟位置为空舟状态时，生成放舟路径指令；若所述机械手为空舟状态或放舟位置为非空舟状态时，不生成放舟路径指令。3.如权利要求1所述的净化台放置舟的方法，其特征在于，所述机械手根据所述搬舟循环指令执行搬舟动作时，包括：获取通道位指令，机械手X轴根据所述通道位指令控制舟至通道位；当舟到达通道位并完成定位时，生成托舟下位指令，机械手Z轴根据所述托舟下位指令控制舟到达第一预设位置；当舟到达第一预设位置并完成定位时，生成产品工位指令，机械手X轴根据所述产品工位指令控制舟到达产品工位；当舟到达产品工位并完成定位时，生成托舟上位指令，机械手Z轴根据所述托舟上位指令控制舟到达第二预设位置；当舟到达第二预设位置并完成定位时，生成返回通道位指令，机械手X轴执行所述返回通道位指令，当完成通道位二次定位时，机械手停止运行。4.如权利要求3所述的净化台放置舟的方法，其特征在于，当舟到达产品工位并完成定位时，包括：关闭所述监测模块；当所述监测模块关闭后，机械手Z轴执行所述托舟上位指令；当完成第二预设位置定位时，开启所述监测模块采集舟体数据，并根据所述舟体数据判断是否生成预警指令；当生成预警指令时，所述机械手停止运行；当不生成预警指令时，机械手X轴执行所述返回通道位指令。5.如权利要求4所述的净化台放置舟的方法，其特征在于，根据所述舟体数据判断是否生成预警指令时，包括：获取多个所述监测模块采集的舟体数据；根据所述舟体数据生成监测点托舟参数；若所述监测点托舟参数不一致，预警模块生成摔舟预警指令。6.如权利要求3所述的净化台放置舟的方法，其特征在于，所述当舟到达第一预设位置并完成定位时，还包括：根据第一预设位置和实时下位定位位置，生成舟位置Z轴偏差值，根据所述舟位置Z轴
偏差值修正机械手Z轴执行所述托舟上位指令时的运行速度。7.如权利要求6所述的净化台放置舟的方法，其特征在于，所述修正机械手Z轴执行所述托舟上位指令时的运行速度时，包括：预设舟位置Z轴偏差值矩阵A，设定A=(A1,A2,A3)，其中，A1为预设第一舟位置Z轴偏差值，A2为预设第二舟位置Z轴偏差值，A3为预设第三舟位置Z轴偏差值，且A1<A2<A3;预设上位指令运行速度修正系数矩阵N，设定N=(n1,n2,n3)，其中，n1为预设第一上位指令运行速度修正系数，n2为预设第二上位指令运行速度修正系数，n3为预设第三上位指令运行速度修正系数，且0.7<n1<n2<n3<1;获取实时舟位置Z轴偏差值a和预设上位指令运行速度V0;当a<A1时，根据预设第三上位...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖伟兵，林佳继，刘群，
申请(专利权)人：拉普拉斯无锡半导体科技有限公司，
类型：发明
国别省市：