一种防止侧向碰撞的主动避让方法、介质、设备及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种防止侧向碰撞的主动避让方法、介质、设备及系统，所述方法包括：实时获取目标车辆与本车辆之间的横向距离和横向碰撞时间；其中，所述目标车辆为本车辆当前行驶车道的相邻车道中行驶的车辆；当所述横向距离小于预设的距离阈值时，比较所述横向碰撞时间与预设的第一时间阈值和预设的第二时间阈值之间的大小；当满足所述第二时间阈值≤所述横向碰撞时间≤所述第一时间阈值时，控制本车辆主动向所述目标车辆的横向加速度的同一方向进行避让，并且在避让过程中，控制本车辆的车轮外侧不超出本车辆当前行驶车道的车道线。采用本发明专利技术的技术方案能够有效避免车辆在行驶中发生侧向碰撞。驶中发生侧向碰撞。驶中发生侧向碰撞。

【技术实现步骤摘要】
一种防止侧向碰撞的主动避让方法、介质、设备及系统


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种防止侧向碰撞的主动避让方法、计算机可读存储介质、终端设备及系统。

技术介绍

[0002]当车辆正常行驶时，在相邻车道中与自车有重叠率的车辆，如果与自车之间的距离太近，以及横向靠近自车时，会带来侧向碰撞事故风险，存在很大的安全隐患，因此，如何避免车辆在正常行驶中发生侧向碰撞，具有十分重要的意义。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例的目的在于，提供一种防止侧向碰撞的主动避让方法、计算机可读存储介质、终端设备及系统，能够有效避免车辆在行驶中发生侧向碰撞。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术实施例提供了一种防止侧向碰撞的主动避让方法，包括：
[0005]实时获取目标车辆与本车辆之间的横向距离和横向碰撞时间；其中，所述目标车辆为本车辆当前行驶车道的相邻车道中行驶的车辆；
[0006]当所述横向距离小于预设的距离阈值时，比较所述横向碰撞时间与预设的第一时间阈值和预设的第二时间阈值之间的大小；
[0007]当满足所述第二时间阈值≤所述横向碰撞时间≤所述第一时间阈值时，控制本车辆主动向所述目标车辆的横向加速度的同一方向进行避让，并且在避让过程中，控制本车辆的车轮外侧不超出本车辆当前行驶车道的车道线。
[0008]进一步地，在所述控制本车辆主动向所述目标车辆的横向加速度的同一方向进行避让，并且在避让过程中，控制本车辆的车轮外侧不超出本车辆当前行驶车道的车道线之后，所述方法还包括：
[0009]当本车辆的姿态稳定后，向驾驶员发出加速提醒信息，以提醒驾驶员采取加速操作避免侧向碰撞风险。
[0010]进一步地，所述控制本车辆主动向所述目标车辆的横向加速度的同一方向进行避让，具体包括：
[0011]判断避让方向车道是否可用或者是否存在碰撞风险；其中，所述避让方向车道为本车辆当前行驶车道的避让方向相邻车道；
[0012]当所述避让方向车道可用且不存在碰撞风险时，控制本车辆主动向所述目标车辆的横向加速度的同一方向进行避让。
[0013]进一步地，所述控制本车辆主动向所述目标车辆的横向加速度的同一方向进行避让，还包括：
[0014]当所述避让方向车道不可用或者存在碰撞风险时，判断本车辆当前行驶车道的后方是否存在碰撞风险；
[0015]当本车辆当前行驶车道的后方不存在碰撞风险时，控制本车辆主动减速以避免侧向碰撞。
[0016]进一步地，所述方法还包括：
[0017]当满足所述横向碰撞时间＞所述第一时间阈值时，向驾驶员发出报警信息，以提醒驾驶员存在侧向碰撞风险。
[0018]进一步地，所述方法还包括：
[0019]当满足所述横向碰撞时间＜所述第二时间阈值时，控制本车辆主动减速以避免侧向碰撞。
[0020]本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序；其中，所述计算机程序在运行时控制所述计算机可读存储介质所在的设备执行上述任一项所述的防止侧向碰撞的主动避让方法。
[0021]本专利技术实施例还提供了一种终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的防止侧向碰撞的主动避让方法。
[0022]本专利技术实施例还提供了一种防止侧向碰撞的主动避让系统，所述系统包括信息采集设备和主动避让设备；其中，
[0023]所述信息采集设备用于采集目标车辆的位置信息和横向运动信息并发送至所述主动避让设备；其中，所述目标车辆为本车辆当前行驶车道的相邻车道中行驶的车辆；
[0024]所述主动避让设备用于利用接收到的所述目标车辆的位置信息和横向运动信息，实现上述任一项所述的防止侧向碰撞的主动避让方法。
[0025]与现有技术相比，本专利技术实施例提供了一种防止侧向碰撞的主动避让方法、计算机可读存储介质、终端设备及系统，通过实时获取目标车辆与本车辆之间的横向距离和横向碰撞时间，其中，目标车辆为本车辆当前行驶车道的相邻车道中行驶的车辆；当横向距离小于预设的距离阈值时，比较横向碰撞时间与预设的第一时间阈值和预设的第二时间阈值之间的大小；当满足第二时间阈值≤横向碰撞时间≤第一时间阈值时，控制本车辆主动向目标车辆的横向加速度的同一方向进行避让，并且在避让过程中，控制本车辆的车轮外侧不超出本车辆当前行驶车道的车道线；从而能够有效避免车辆在行驶中发生侧向碰撞。
附图说明
[0026]图1是本专利技术提供的一种防止侧向碰撞的主动避让方法的一个优选实施例的流程图；
[0027]图2是本专利技术提供的一种终端设备的一个优选实施例的结构框图。
具体实施方式
[0028]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本
普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0029]本专利技术实施例提供了一种防止侧向碰撞的主动避让方法，参见图1所示，是本专利技术
提供的一种防止侧向碰撞的主动避让方法的一个优选实施例的流程图，所述方法包括步骤S11至步骤S13：
[0030]步骤S11、实时获取目标车辆与本车辆之间的横向距离和横向碰撞时间；其中，所述目标车辆为本车辆当前行驶车道的相邻车道中行驶的车辆；
[0031]步骤S12、当所述横向距离小于预设的距离阈值时，比较所述横向碰撞时间与预设的第一时间阈值和预设的第二时间阈值之间的大小；
[0032]步骤S13、当满足所述第二时间阈值≤所述横向碰撞时间≤所述第一时间阈值时，控制本车辆主动向所述目标车辆的横向加速度的同一方向进行避让，并且在避让过程中，控制本车辆的车轮外侧不超出本车辆当前行驶车道的车道线。
[0033]具体的，在本车辆的正常行驶过程中，将本车辆当前行驶车道的相邻车道中行驶的车辆作为目标车辆，实时获取目标车辆与本车辆之间的横向距离s和横向碰撞时间t，并将获得的目标车辆与本车辆之间的横向距离s与预先设置的距离阈值s1进行比较；当判定目标车辆与本车辆之间的横向距离s小于预先设置的距离阈值s1时，进一步将目标车辆与本车辆之间的横向碰撞时间t分别与预先设置的第一时间阈值t1和预先设置的第二时间阈值t2进行比较；当判定满足第二时间阈值t2≤横向碰撞时间t≤第一时间阈值t1时，即满足：s＜s1且t2≤t≤t1，采用不变道横向避让策略：控制本车辆主动向目标车辆的横向加速度的同一方向(即避让方向)进行避让(以增大本车辆与目标车辆之间的横向距离，避免本车辆与目标车辆之间发生侧向避让)，并且在避让过程中，控制本车辆的车轮外侧不超出本车辆当前行驶车道的车道线，即本车辆不变道。
[0034]相应的，当判定目标车辆与本车辆之间的横向距离s大于或等于预本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种防止侧向碰撞的主动避让方法，其特征在于，包括：实时获取目标车辆与本车辆之间的横向距离和横向碰撞时间；其中，所述目标车辆为本车辆当前行驶车道的相邻车道中行驶的车辆；当所述横向距离小于预设的距离阈值时，比较所述横向碰撞时间与预设的第一时间阈值和预设的第二时间阈值之间的大小；当满足所述第二时间阈值≤所述横向碰撞时间≤所述第一时间阈值时，控制本车辆主动向所述目标车辆的横向加速度的同一方向进行避让，并且在避让过程中，控制本车辆的车轮外侧不超出本车辆当前行驶车道的车道线。2.如权利要求1所述的防止侧向碰撞的主动避让方法，其特征在于，在所述控制本车辆主动向所述目标车辆的横向加速度的同一方向进行避让，并且在避让过程中，控制本车辆的车轮外侧不超出本车辆当前行驶车道的车道线之后，所述方法还包括：当本车辆的姿态稳定后，向驾驶员发出加速提醒信息，以提醒驾驶员采取加速操作避免侧向碰撞风险。3.如权利要求1所述的防止侧向碰撞的主动避让方法，其特征在于，所述控制本车辆主动向所述目标车辆的横向加速度的同一方向进行避让，具体包括：判断避让方向车道是否可用或者是否存在碰撞风险；其中，所述避让方向车道为本车辆当前行驶车道的避让方向相邻车道；当所述避让方向车道可用且不存在碰撞风险时，控制本车辆主动向所述目标车辆的横向加速度的同一方向进行避让。4.如权利要求3所述的防止侧向碰撞的主动避让方法，其特征在于，所述控制本车辆主动向所述目标车辆的横向加速度的同一方向进行避让，还包括：当所述避让方向车道不可用或者存在碰撞...

【专利技术属性】
技术研发人员：李谦，
申请(专利权)人：华人运通上海自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：