本发明专利技术属于车辆领域，公开了一种行车预警方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据摄像头采集到的环境图像确定待检测目标框；从所述待检测目标框中选取待测点，并根据所述待测点确定待检测目标与当前车辆的直线距离；确定所述待检测目标与所述当前车辆之间的夹角；根据所述夹角和所述直线距离确定所述待检测目标与所述当前车辆的纵向距离；根据所述纵向距离和所述待检测目标与所述当前车辆的相对运动速度确定碰撞时间，并根据所述碰撞时间进行行车预警。相对于现有的对车辆进行改进，在车身周围使用的较多的传感器识别车辆周围障碍物的方式，本发明专利技术上述方式能够提高车辆预警效率。效率。效率。
【技术实现步骤摘要】
行车预警方法、装置、设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及车辆
，尤其涉及一种行车预警方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]现有技术中的车辆全盲区监测系统和方法包括信息采集模块和系统控制模块，信息采集模块包括设置在车辆上的多个采集单元，采集模块与系统控制模块连接；采集单元包括第一采集组件，用于识别车辆周围的交通参与者，并通过系统控制模块判断车辆周围的交通参与者的运动轨迹；第二采集组件，用以监测近距离的障碍物以弥补第一采集组件的盲区；第三采集组件用于监测车辆侧后方的车辆，同时对车辆侧后方的行人与非机动车辆进行识别。上述现有技术存在以下缺陷：在车身周围使用较多的传感器，车上位置有限，因此在布置的过程中对车辆改动的难度大，提高了盲区监测预警的成本。
[0003]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
[0004]本专利技术的主要目的在于提供了一种行车预警方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术车辆盲区监测预警成本较高和效率较低的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了一种行车预警方法，所述方法包括以下步骤：
[0006]根据摄像头采集到的环境图像确定待检测目标框；
[0007]从所述待检测目标框中选取待测点，并根据所述待测点确定待检测目标与当前车辆的直线距离；
[0008]确定所述待检测目标与所述当前车辆之间的夹角；
[0009]根据所述夹角和所述直线距离确定所述待检测目标与所述当前车辆的纵向距离；
[0010]根据所述纵向距离和所述待检测目标与所述当前车辆的相对运动速度确定碰撞时间，并根据所述碰撞时间进行行车预警。
[0011]可选地，所述根据摄像头采集到的环境图像确定待检测目标框的步骤，包括：
[0012]根据摄像头采集到的环境图像确定待检测目标边界框；
[0013]确定待检测目标所处的待检测目标框与所述待检测目标边界框的偏移坐标；
[0014]确定所述待检测目标边界框的目标框坐标；
[0015]根据所述目标框坐标和所述偏移坐标确定待检测目标框的中心坐标；
[0016]根据所述中心坐标、偏移坐标和所述目标框坐标确定待检测目标框。
[0017]可选地，所述根据所述待测点确定待检测目标与当前车辆的直线距离的步骤，包括：
[0018]确定摄像头距离地面的垂直高度；
[0019]根据所述垂直高度、所述待测点的像素坐标、目标图像的像素坐标、所述摄像头的俯仰角和焦距确定待检测目标与当前车辆的直线距离。
[0020]可选地，所述确定所述待检测目标与所述当前车辆之间的夹角的步骤，包括：
[0021]根据所述待检测目标的水平像素坐标、待检测目标框的中心坐标、所述摄像头的俯仰角和焦距通过以下公式计算所述待检测目标与所述当前车辆之间的夹角：
[0022][0023]a
y
＝f/d
y
[0024]其中，δ用于表征待检测目标与所述当前车辆之间的夹角，u用于表征待检测目标的水平像素坐标，u0用于表征待检测目标框的中心坐标，θ用于表征所述摄像头的俯仰角，f用于表征摄像头的焦距，a
y
用于表征有效焦距，d
y
用于表征单个像素的物理大小。
[0025]可选地，所述根据所述纵向距离和所述待检测目标与所述当前车辆的相对运动速度确定碰撞时间，并根据所述碰撞时间进行行车预警的步骤之前，还包括：
[0026]获取N帧图像中待检测目标的位置坐标，N为大于1的整数；
[0027]将所述位置坐标映射至世界坐标中，得到N帧图像中待检测目标的世界坐标；
[0028]根据所述世界坐标确定待检测目标与所述当前车辆的相对运动距离；
[0029]确定待检测目标的相对运动时间；
[0030]根据所述相对运动距离和所述相对运动时间确定所述待检测目标与所述当前车辆的相对运动速度。
[0031]可选地，所述根据所述世界坐标确定待检测目标与所述当前车辆的相对运动距离的步骤，包括：
[0032]根据所述世界坐标通过以下公式确定待检测目标与所述当前车辆的相对运动距离：
[0033][0034]其中，
△
S用于表征相对运动距离，X
i
和Y
i
分别用于表征第i帧图像中待检测目标的世界坐标的横坐标和纵坐标，N用于表征采集的图像数量。
[0035]可选地，所述根据摄像头采集到的环境图像确定待检测目标框的步骤之后，还包括：
[0036]确定待检测目标被探测到的目标探测次数和探测丢失次数；
[0037]在所述目标探测次数小于预设探测阈值时，判定所述待检测目标为无效目标；
[0038]在所述探测丢失次数大于预设探测丢失阈值时，判定所述待检测目标为无效目标。
[0039]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种行车预警装置，所述装置包括：
[0040]待检测目标框确定模块，用于根据摄像头采集到的环境图像确定待检测目标框；
[0041]直线距离确定模块，用于从所述待检测目标框中选取待测点，并根据所述待测点确定待检测目标与当前车辆的直线距离；
[0042]夹角确定模块，用于确定所述待检测目标与所述当前车辆之间的夹角；
[0043]纵向距离确定模块，用于根据所述夹角和所述直线距离确定所述待检测目标与所述当前车辆的纵向距离；
[0044]碰撞时间确定模块，用于根据所述纵向距离和所述待检测目标与所述当前车辆的相对运动速度确定碰撞时间，并根据所述碰撞时间进行行车预警。
[0045]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种行车预警设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的行车预警程序，所述行车预警程序配置为实现如上文所述的行车预警方法的步骤。
[0046]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有行车预警程序，所述行车预警程序被处理器执行时实现如上文所述的行车预警方法的步骤。
[0047]本专利技术根据摄像头采集到的环境图像确定待检测目标框；从所述待检测目标框中选取待测点，并根据所述待测点确定待检测目标与当前车辆的直线距离；确定所述待检测目标与所述当前车辆之间的夹角；根据所述夹角和所述直线距离确定所述待检测目标与所述当前车辆的纵向距离；根据所述纵向距离和所述待检测目标与所述当前车辆的相对运动速度确定碰撞时间，并根据所述碰撞时间进行行车预警。相对于现有的对车辆进行改进，在车身周围使用的较多的传感器识别车辆周围障碍物的方式，本专利技术上述方式能够提高车辆预警效率。
附图说明
[0048]图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的行车预警设备的结构示意图；
[0049]图2为本专利技术行车预警方法第一实施例的流程示意图；
[0050]图3为本发本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种行车预警方法，其特征在于，所述行车预警方法包括以下步骤：根据摄像头采集到的环境图像确定待检测目标框；从所述待检测目标框中选取待测点，并根据所述待测点确定待检测目标与当前车辆的直线距离；确定所述待检测目标与所述当前车辆之间的夹角；根据所述夹角和所述直线距离确定所述待检测目标与所述当前车辆的纵向距离；根据所述纵向距离和所述待检测目标与所述当前车辆的相对运动速度确定碰撞时间，并根据所述碰撞时间进行行车预警。2.如权利要求1所述的行车预警方法，其特征在于，所述根据摄像头采集到的环境图像确定待检测目标框的步骤，包括：根据摄像头采集到的环境图像确定待检测目标边界框；确定待检测目标所处的待检测目标框与所述待检测目标边界框的偏移坐标；确定所述待检测目标边界框的目标框坐标；根据所述目标框坐标和所述偏移坐标确定待检测目标框的中心坐标；根据所述中心坐标、偏移坐标和所述目标框坐标确定待检测目标框。3.如权利要求1所述的行车预警方法，其特征在于，所述根据所述待测点确定待检测目标与当前车辆的直线距离的步骤，包括：确定摄像头距离地面的垂直高度；根据所述垂直高度、所述待测点的像素坐标、目标图像的像素坐标、所述摄像头的俯仰角和焦距确定待检测目标与当前车辆的直线距离。4.如权利要求1所述的行车预警方法，其特征在于，所述确定所述待检测目标与所述当前车辆之间的夹角的步骤，包括：根据所述待检测目标的水平像素坐标、待检测目标框的中心坐标、所述摄像头的俯仰角和焦距通过以下公式计算所述待检测目标与所述当前车辆之间的夹角：a
y
＝f/d
y
其中，δ用于表征待检测目标与所述当前车辆之间的夹角，u用于表征待检测目标的水平像素坐标，u0用于表征待检测目标框的中心坐标，θ用于表征所述摄像头的俯仰角，f用于表征摄像头的焦距，a
y
用于表征有效焦距，d
y
用于表征单个像素的物理大小。5.如权利要求1所述的行车预警方法，其特征在于，所述根据所述纵向距离和所述待检测目标与所述当前车辆的相对运动速度确定碰撞时间，并根据所述碰撞时间进行行车预警的步骤之前，还包括：获取N帧图像中待检测目标的位置坐标，N为大于1的整...
【专利技术属性】
技术研发人员：农东华，李超，韦红庆，梁丽丽，宋日昆，韦嘉宾，覃熊艳，宋萍，
申请(专利权)人：东风柳州汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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