提供能够执行基于更恰当的交通参加者的识别进行的车辆的驾驶控制的驾驶控制装置、驾驶控制方法及存储介质。实施方式的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来执行控制所述车辆的速度及转向中的一方或双方的驾驶控制，所述识别部识别存在于所述车辆的前方的交通参加者、以及存在于所述车辆的行进方向的交通参加者优先区间，所述驾驶控制部基于所述交通参加者的位置及行进方向，来设定针对所述交通参加者优先区间的风险区域，执行基于所设定的所述风险区域和所述交通参加者的位置进行的所述驾驶控制。加者的位置进行的所述驾驶控制。加者的位置进行的所述驾驶控制。
【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
[0001]本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
技术介绍
[0002]近年来，关于自动地控制车辆的行驶的研究不断进展。与此相关联而已知如下技术：利用基于从拍摄图像提取的可横穿区域的轮廓得到的分界线来分割拍摄图像内的包括道路和人行道在内的路面的区域，选择与分割得到的区域分别对应的行人图案，在各区域中通过使用了行人图案的对照来识别存在于可横穿区域的行人(例如日本特开2012
‑
190214号公报)。
技术实现思路
[0003]然而，在以往的技术中，没有考虑行人的行进方向。因此，在行人存在于可横穿区域的情况下，有时即便车辆与行人接触的风险低也执行车辆的减速、停止控制等执行实际上不必要的过度的驾驶控制。
[0004]本专利技术的方案是考虑这样的情况而完成的，其目的在于提供能够执行基于更恰当的交通参加者的识别进行的车辆的驾驶控制的驾驶控制装置、驾驶控制方法及存储介质。
[0005]本专利技术的驾驶控制装置、驾驶控制方法及存储介质采用了以下的结构。
[0006](1)：本专利技术的一方案涉及一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来执行控制所述车辆的速度及转向中的一方或双方的驾驶控制，所述识别部识别存在于所述车辆的前方的交通参加者、以及存在于所述车辆的行进方向的交通参加者优先区间，所述驾驶控制部基于所述交通参加者的位置及行进方向来设定针对所述交通参加者优先区间的风险区域，并执行基于所设定的所述风险区域和所述交通参加者的位置进行的所述驾驶控制。
[0007](2)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部在所述车辆与所述交通参加者优先区间之间的距离为规定距离以内、且在所述风险区域存在交通参加者的情况下，执行包括使所述车辆减速、停止、或使所述车辆躲避与所述交通参加者接触的转向控制在内的驾驶控制。
[0008](3)：在上述(1)的方案的基础上，所述交通参加者优先区间包括人行横道，所述驾驶控制部在所述交通参加者从能够向与所述车辆的行进方向同一方向行进的车道侧进入所述人行横道的情况、和从能够向所述同一方向行进的车道的对向车道侧进入所述人行横道的情况下，设定不同的风险区域。
[0009](4)：在上述(1)的方案的基础上，所述交通参加者优先区间包括人行横道，所述驾驶控制部将包括从所述交通参加者进入一侧的人行横道的端部到越过所述车辆的行驶车道的位置为止的区域在内的区域设定为所述风险区域。
[0010](5)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部在所述交通参加者在所述交通
参加者优先区间移动的过程中，基于所述交通参加者的位置来切换风险区域。
[0011](6)：在上述(5)的方案的基础上，所述驾驶控制部在所述交通参加者存在于所述交通参加者优先区间内、且所述交通参加者越过了所述车辆的行驶车道的中央的情况下，切换所述风险区域。
[0012](7)：本专利技术的一方案涉及一种车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别到的所述周边状况，来执行控制所述车辆的速度及转向中的一方或双方的驾驶控制；根据所述车辆的周边状况来识别存在于所述车辆的前方的交通参加者、以及存在于所述车辆的行进方向的交通参加者优先区间；基于所述交通参加者的位置及行进方向，来设定针对所述交通参加者优先区间的风险区域；以及执行基于所设定的所述风险区域和所述交通参加者的位置进行的所述驾驶控制。
[0013](8)：本专利技术的一方案涉及一种存储介质，其存储有程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别到的所述周边状况，来执行控制所述车辆的速度及转向中的一方或双方的驾驶控制；根据所述车辆的周边状况来识别存在于所述车辆的前方的交通参加者、以及存在于所述车辆的行进方向的交通参加者优先区间；基于所述交通参加者的位置及行进方向，来设定针对所述交通参加者优先区间的风险区域；以及执行基于所设定的所述风险区域和所述交通参加者的位置进行的所述驾驶控制。
[0014]根据上述(1)～(8)的方案，能够执行基于更恰当的交通参加者的识别进行的车辆的驾驶控制。
附图说明
[0015]图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
[0016]图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
[0017]图3是用于说明交通参加者和优先区间的识别、以及风险区域的设定的图。
[0018]图4是用于说明行人从车道的外侧经由人行横道通行的场景的图。
[0019]图5是用于说明时刻t2的行人和车辆的状况的图。
[0020]图6是用于说明时刻t3的行人和车辆的状况的图。
[0021]图7是用于说明时刻t4的行人和车辆的状况的图。
[0022]图8是用于说明行人从车道的外侧经由人行横道通行的场景的图。
[0023]图9是用于说明时刻t6的行人和车辆的状况的图。
[0024]图10是用于说明时刻t7的行人和车辆的状况的图。
[0025]图11是用于说明时刻t8的行人和车辆的状况的图。
[0026]图12是用于说明风险区域的第一切换控制的图。
[0027]图13是用于说明风险区域的第三切换控制的图。
[0028]图14是表示由自动驾驶控制装置执行的驾驶控制处理的流程的一例的流程图。
具体实施方式
[0029]以下，参照附图来说明本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。以下，作为一例，说明车辆控制装置适用于自动驾驶车辆的实施方式。自动驾驶例如是指自动地控制车辆的转向及加减速中的一方或双方来执行驾驶控制。车辆的驾驶控制例
如可以包括LKAS(Lane Keeping Assistance System)、ACC(Adaptive Cruise Control)、ALC(Auto Lane Changing)这样的各种驾驶支援。自动驾驶车辆也可以有时通过乘员(驾驶员)的手动驾驶来控制一部分或全部的驾驶。以下，说明适用左侧通行的法规的情况，但在适用右侧通行的法规的情况下，将左右对调阅读即可。
[0030][整体结构][0031]图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
[0032]车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、LIDAR(Light Detection and Ranging)14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map Positioning Uni本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来执行控制所述车辆的速度及转向中的一方或双方的驾驶控制，所述识别部识别存在于所述车辆的前方的交通参加者、以及存在于所述车辆的行进方向的交通参加者优先区间，所述驾驶控制部基于所述交通参加者的位置及行进方向来设定针对所述交通参加者优先区间的风险区域，并执行基于所设定的所述风险区域和所述交通参加者的位置进行的所述驾驶控制。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述驾驶控制部在所述车辆与所述交通参加者优先区间之间的距离为规定距离以内、且在所述风险区域存在交通参加者的情况下，执行包括使所述车辆减速、停止、或使所述车辆躲避与所述交通参加者接触的转向控制在内的驾驶控制。3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述交通参加者优先区间包括人行横道，所述驾驶控制部在所述交通参加者从能够向与所述车辆的行进方向同一方向行进的车道侧进入所述人行横道的情况、和从能够向所述同一方向行进的车道的对向车道侧进入所述人行横道的情况下，设定不同的风险区域。4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述交通参加者优先区间包括人行横道，所述驾驶控制部将包括从所述交通参加者进入一侧的人行横道的端部到越过所述车辆的行驶车道的位置为止的区域在内的区域设定为所述风险区域。5.根据权利要求1所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：村桥善光，武田政宣，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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