多驾驶模式的泊位分配及规划控制方法技术

本发明专利技术提供一种多驾驶模式的泊位分配及规划控制方法，包括：基于待泊车辆的驾驶模式分别构建单车成本模型，并基于待泊车辆的尺寸和泊位类型构建单车泊入难度成本模型；基于驾驶模式及用户的心理成本系数分别构建用户行走成本模型及用户心理成本模型，并基于驾驶模式分别创建泊位分配成本模型，对泊位分配成本模型构建限制性条件，以得到泊车分配模型；基于成本最小条件对泊车分配模型进行成本均衡分摊，并对单车成本模型、单车泊入难度成本模型、用户行走成本模型、用户心理成本模型以及泊车分配模型构造最优化问题；利用禁忌搜索算法以及蚁群算法对最优化问题进行求解，以得到泊位分配方案。泊位分配方案。泊位分配方案。

【技术实现步骤摘要】
多驾驶模式的泊位分配及规划控制方法


[0001]本专利技术涉及泊位分配
，特别涉及一种多驾驶模式的泊位分配及规划控制方法。

技术介绍

[0002]随着科技的进步，无人驾驶汽车已经逐渐渗入人民的日常生活当中。这种新兴的汽车产品目前还处于一个萌芽期，因此，现有的停车库内会存在有人驾驶车辆、无人驾驶车辆以及有人驾驶与无人驾驶的混行状态的现状。
[0003]由于无人车泊车技术有望能有效解决日趋严峻的泊车难的问题，所以，无人车泊车技术成为各大高校和企业的研究重点和热点。但是，现有的研究和产品还停留在解决单车泊车的层面，群车泊车层面的研发处在一个空白期。由于需要协调资源，实现宏观系统收益的最大化和微观个体成本的最小化，群车泊车相比单车泊车在技术上将更为复杂，也是日后无人车泊车部署后必须面对的挑战。
[0004]另外，针对于有人驾驶与无人驾驶的混行状态下，如何有效的实现双方的协同驾驶，将是保证交通系统的有序稳定的前提。特别是在狭窄的停车库场景下，如果出现有人驾驶车辆和无人驾驶车辆同时竞争同一个泊位，将会不可避免的带来交通拥堵，甚至于碰撞本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多驾驶模式的泊位分配及规划控制方法，其特征在于，包括：基于待泊车辆的驾驶模式分别构建单车成本模型，并基于待泊车辆的尺寸和泊位类型构建单车泊入难度成本模型；基于所述驾驶模式以及用户的心理成本系数分别构建用户行走成本模型以及用户心理成本模型，并基于所述驾驶模式分别创建泊位分配成本模型，对所述泊位分配成本模型构建限制性条件，以得到泊车分配模型；基于成本最小条件对所述泊车分配模型进行成本均衡分摊，并对所述单车成本模型、所述单车泊入难度成本模型、所述用户行走成本模型、所述用户心理成本模型以及所述泊车分配模型构造最优化问题；利用禁忌搜索算法以及蚁群算法对所述最优化问题进行求解，以得到泊位分配方案。2.根据权利要求1所述的多驾驶模式的泊位分配及规划控制方法，其特征在于，所述驾驶模式包括有人驾驶和无人驾驶，所述基于待泊车辆的驾驶模式分别构建单车成本模型的步骤包括：对于有人驾驶的待泊车辆i分配到泊位j时，基于泊车行程构建第一单车泊车行程成本模型；对于无人驾驶的待泊车辆k分配到泊位j时，基于泊车行程或泊车时间构建第二单车泊车行程成本模型或第一单车泊车时间成本模型。3.根据权利要求2所述的多驾驶模式的泊位分配及规划控制方法，其特征在于，所述第一单车泊车行程成本模型的表达式为：；式中，S为有人驾驶的待泊车辆i到泊位j要经过的路段总数，为泊车行程成本系数，l
s
为第S段路的里程，v
s
为停车库的允许车速，为受前车泊入影响的成本系数，为受前车泊入影响的附加成本，该成本的值为受前车泊入影响的阻塞时间，为路段S上弯道影响的成本系数，为受弯道影响的附加成本；所述第二单车泊车行程成本模型的表达式为：；其中，当有人驾驶的待泊车辆i或无人驾驶的待泊车辆k经过第S段路的里程的过程中，路段S上存在正在泊入的车辆，则受前车泊入影响的成本系数为1，当有人驾驶的待泊车辆i或无人驾驶的待泊车辆k经过第S段路的里程的过程中，路段S上不存在正在泊入的车辆，则受前车泊入影响的成本系数为0。4.根据权利要求2所述的多驾驶模式的泊位分配及规划控制方法，其特征在于，所述第一单车泊车时间成本模型的表达式为：；式中，其中，k=1,
…
,n为无人驾驶的待泊车辆序号，k的值越小代表无人驾驶的待泊车辆越早到达停车场，n为无人驾驶的待泊车辆总数，m为停车场可用泊位总数，为无人驾驶
的待泊车辆k到达停车库的时间成本，为无人驾驶的待泊车辆k到泊位j的空间距离折算的行驶时间成本，为无人驾驶的待泊车辆k到泊位j的阻塞等待时间成本，为无人驾驶的待泊车辆k到泊位j受弯道影响的附加时间成本，x
k,j
={0, 1}是一个布尔变量，当x
k,j
=0时，表示无人驾驶的待泊车辆k没有分配到泊位j，当x
k,j
=1时，表示无人驾驶的待泊车辆k分配到泊位j。5.根据权利要求2所述的多驾驶模式的泊位分配及规划控制方法，其特征在于，基于待泊车辆的尺寸和泊位类型构建单车泊入难度成本模型的步骤包括：根据待泊车辆的尺寸以及泊位类型分别构建第一单车泊入难度成本模型以及第二单车泊入难度成本模型，其中，所述第一单车泊入难度成本模型的表达式为：；；式中，为受有人驾驶的待泊车辆i影响的成本系数，为受分配泊位j泊位特性影响的成本系数，r
p
为常规泊入成本，为受无人驾驶的待泊车辆k影响的成本系数，其中，受有人驾驶的待泊车辆i长度影响的成本系数的计算公式为：；式中，为有人驾驶的待泊车辆i的长度，为分配泊位j的长度；受无人驾驶的待泊车辆k影响的成本系数的计算公式为：；式中，为无人驾驶的待泊车辆k的长度；所述第二单车泊入难度成本模型的...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾德全，刘年风，胡一明，刘登程，李毅帅，何战慧，
申请(专利权)人：南昌智能新能源汽车研究院，
类型：发明
国别省市：