本发明专利技术提供了一种自动装车方法、装置及电子设备，包括：通过激光雷达实时采集装料车辆的第一点云数据；上述第一点云数据包括多个点云帧；对上述第一点云数据进行预处理，得到第二点云数据；针对上述第二点云数据的每个点云帧，筛除上述点云帧中点云密度未达到预设阈值的区域的点，得到上述点云帧对应的目标点；基于每个上述点云帧对应的目标点拼接得到第三点云数据；根据上述第三点云数据，确定上述装料车辆是否完成装料。该方法通过将上述每个点云帧中密度达到预设阈值的区域的点进行拼接，从而提升了激光雷达对装料车辆装料过程的检测精度以提升自动化装车的装车精度。测精度以提升自动化装车的装车精度。测精度以提升自动化装车的装车精度。
【技术实现步骤摘要】
自动装车方法、装置及电子设备
[0001]本专利技术涉及智能装车
，尤其是涉及一种自动装车方法、装置及电子设备。
技术介绍
[0002]目前在煤炭地通常采用汽运方式，一般通过在煤炭厂矿内的汽运装车作业的方式来运送煤炭。这里，汽车装车作业为连续作业，需要操作人员在装车点进行人工装车作业，连续工作时间长，工作强度极高，且由于需要与司机配合共同控制装煤设备，导致操作人员面临有一定的安全隐患。
[0003]因此近年来，行业内有不少厂家逐步开始使用煤炭汽车装车的无人化系统，该系统核心技术路线是以车辆定位系统为核心，进一步进行装载控制。其中，通过采用32线激光雷达，实现车辆位置、尺寸的扫描；抑或通过采用对射传感器定位待装车辆位置，以实现车辆位置的检测。
[0004]然而，现有技术并没有对行进过程中的待装车辆的装料过程进行实时检测，导致现有装料方法存在装料精度低的现状，容易造成装料不足的现象。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于提供一种自动装车方法、装置及电子设备，以提升自动化装车的装车精度。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种自动装车方法，其中，包括：通过激光雷达实时采集装料车辆的第一点云数据；上述第一点云数据包括多个点云帧；对上述第一点云数据进行预处理，得到第二点云数据；针对上述第二点云数据的每个点云帧，筛除上述点云帧中点云密度未达到预设阈值的区域的点，得到上述点云帧对应的目标点；基于每个上述点云帧对应的目标点拼接得到第三点云数据；根据上述第三点云数据，确定上述装料车辆是否完成装料。
[0007]结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，对上述第一点云数据进行预处理，得到第二点云数据的步骤，包括：滤除上述第一点云数据中不在装料区域的无效点，得到第一中间点云数据；滤除上述第一中间点云数据中位于上述激光雷达的雷达坐标系中预设区域的点，得到第二点云数据。
[0008]结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，根据上述第三点云数据，确定上述车辆达到满载状态的步骤，包括：将上述第三点云数据投射至预设的空间体素网格中，得到点云模型；根据上述点云模型，确定上述装料车辆是否完成装料。
[0009]结合第一方面的第二种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，将上述第三点云数据投射至预设的空间体素网格中，得到点云模型的步骤，包括：将上述第三点云数据投射至预设的空间体素网格中，得到待处理空间体素网格；将上述待处理空间体素网格中同一体素的点进行合并，得到点云模型。
[0010]结合第一方面的第三种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，根据上述第三点云数据，确定上述装料车辆是否完成装料之后，上述方法还包括：如果所述装料车辆完成装料，根据上述装料车辆上料堆的形态，对上述装料车辆进行装车质量评价。
[0011]结合第一方面的第四种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，对上述装料车辆进行装车质量评价的步骤之前，上述方法包括：获取上述料堆的重量以及平整度；对上述装料车辆进行装车质量评价的步骤，包括：根据上述重量及上述平整度，对上述装料车辆进行装车质量评价。
[0012]结合第一方面的第五种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，获取上述料堆的平整度的步骤，包括：将上述点云模型中的上述料堆表面的点投射到预设平面网格中，得到待处理平面网格；计算上述待处理平面表格每个网格中点的平均高度；根据上述平均高度，确定料堆的平整度。
[0013]结合第一方面的第六种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中，对上述装料车辆进行装车质量评价的步骤之后，上述方法还包括：根据上述料堆的重量，判断上述料堆是否需要补料；如果是，根据上述平均高度，确定补料位置；控制上述装料车辆行驶至上述补料位置进行补料操作。
[0014]第二方面，本专利技术实施例提供了一种自动装车装置，其中，上述装置包括：点云数据获取模块，用于通过激光雷达实时采集装料车辆的第一点云数据；上述第一点云数据包括多个点云帧；点云数据预处理模块，用于对上述第一点云数据进行预处理，得到第二点云数据；目标点确定模块，用于针对上述第二点云数据的每个点云帧，筛除上述点云帧中点云密度未达到预设阈值的区域的点，得到上述点云帧对应的目标点；点云拼接模块，用于基于每个上述点云帧对应的目标点拼接得到第三点云数据；装料完成确定模块，用于根据上述第三点云数据，确定上述装料车辆是否完成装料。
[0015]第三方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，其中，上述电子设备包括处理器和存储器，上述存储器存储有能够被上述处理器执行的机器可执行指令，上述处理器执行上述机器可执行指令以实现第一方面至第一方面的第七种可能的实施方式任一项的自动装车方法。
[0016]本专利技术实施例带来了以下有益效果：
[0017]本专利技术实施例提供了一种自动装车方法、装置及电子设备，包括：通过激光雷达实时采集装料车辆的第一点云数据；上述第一点云数据包括多个点云帧；对上述第一点云数据进行预处理，得到第二点云数据；针对上述第二点云数据的每个点云帧，筛除上述点云帧中点云密度未达到预设阈值的区域的点，得到上述点云帧对应的目标点；基于每个上述点云帧对应的目标点拼接得到第三点云数据；根据上述第三点云数据，确定上述装料车辆是否完成装料。该方法通过将上述每个点云帧中密度达到预设阈值的区域的点进行拼接，从而提升了激光雷达对装料车辆装料过程的检测精度以提升自动化装车的装车精度。
[0018]本实施例公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。
[0019]为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本专利技术实施例提供的一种自动装车方法的流程示意图；
[0022]图2为本专利技术实施例提供的另一种自动装车方法的流程示意图；
[0023]图3为本专利技术实施例提供了一种自动装车装置的结构示意图；
[0024]图4为本专利技术实施例提供了一种电子设备结构示意图。
[0025]图标：31
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点云数据获取模块；32
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点云数据预处理模块；33
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目标点确定模块；34
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点云拼接模块；35
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装料完成确定模本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动装车方法，其特征在于，包括：通过激光雷达实时采集装料车辆的第一点云数据；所述第一点云数据包括多个点云帧；对所述第一点云数据进行预处理，得到第二点云数据；针对所述第二点云数据的每个点云帧，筛除所述点云帧中点云密度未达到预设阈值的区域的点，得到所述点云帧对应的目标点；基于每个所述点云帧对应的目标点拼接得到第三点云数据；根据所述第三点云数据，确定所述装料车辆是否完成装料。2.根据权利要求1所述的自动装车方法，其特征在于，对所述第一点云数据进行预处理，得到第二点云数据的步骤，包括：滤除所述第一点云数据中不在装料区域的无效点，得到第一中间点云数据；滤除所述第一中间点云数据中位于所述激光雷达的雷达坐标系中预设区域的点，得到第二点云数据。3.根据权利要求1所述的自动装车方法，其特征在于，根据所述第三点云数据，确定所述车辆达到满载状态的步骤，包括：将所述第三点云数据投射至预设的空间体素网格中，得到点云模型；根据所述点云模型，确定所述装料车辆是否完成装料。4.根据权利要求3所述的自动装车方法，其特征在于，将所述第三点云数据投射至预设的空间体素网格中，得到点云模型的步骤，包括：将所述第三点云数据投射至预设的空间体素网格中，得到待处理空间体素网格；将所述待处理空间体素网格中同一体素的点进行合并，得到点云模型。5.根据权利要求4所述的自动装车方法，其特征在于，根据所述第三点云数据，确定所述装料车辆是否完成装料之后，所述方法还包括：如果所述装料车辆完成装料，根据所述装料车辆上料堆的形态，对所述装料车辆进行装车质量评价。6.根据权利要求5所述的自动装车方法，其特征在于，对所...
【专利技术属性】
技术研发人员：常波峰，郭奋超，刘欣，杨臻，何坐楼，李乐，李琪，
申请(专利权)人：陕煤集团神木红柳林矿业有限公司，
类型：发明
国别省市：
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