一种大扭转刚度连续体关节制造技术

本发明专利技术公开一种大扭转刚度连续体关节，包括中央脊柱、内侧盘、波纹管、外侧盘、端面盘和驱动丝，数量不等的内侧盘依次按照一定间距固定在中央脊柱上；中央脊柱连同内侧盘套入波纹管的中空部分；内侧盘直径与波纹管中空部分内径呈间隙配合；波纹管的两个端面分别与第一端面盘与第二端面盘固定；平行排列的驱动丝一端按照一定周向间隔固定在第二端面盘，另一端依次穿过外侧盘上对应的过孔。本发明专利技术在中央脊柱周围增加波纹管结构，并在波纹管内部增加内侧盘结构，通过内侧盘与波纹管的间隙配合保证了中央脊柱与波纹管的同轴关系。本发明专利技术显著提高了连续体关节的扭转刚度，提升了连续体机器人的负载能力。的负载能力。的负载能力。

【技术实现步骤摘要】
一种大扭转刚度连续体关节


[0001]本专利技术涉及连续体关节
，特别是涉及一种大扭转刚度连续体关节。

技术介绍

[0002]连续体机器人一般由多个连续体关节组成，每个关节包含一根中央脊柱、三或四根平行排列的驱动丝和数量不等的约束盘，通过改变驱动丝长度实现两个自由度的弯曲。中央脊柱通常为细长的镍钛合金杆，由于镍钛合金材料难以加工的特性，中央脊柱与约束盘之间难以建立周向限位，也因此连续体机关节通常不具备大的扭转刚度。这一特性大大限制了连续体机器人的负载能力，使得连续体机器人应用场景较为狭窄。
[0003]因此，人们试图对上述技术方案进行改进，英国诺丁汉大学的Dong等人发表在JournalofMechanismsandRobotics的论文“ANovelContinuumRobot UsingTwin
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PivotCompliantJoints:Design,Modeling,andValidation”中设计了一种双枢轴结构连续体关节，通过每两个约束盘之间设计对称分布的双枢轴来强化扭转方向的刚度，并通过双枢轴平面本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种大扭转刚度连续体关节，其特征在于：包括中央脊柱，所述中央脊柱的第一端和第二端分别安装有第一端面盘和第二端面盘；以及内侧盘，所述中央脊柱上等间距安装有多个所述内侧盘；以及波纹管，所述中央脊柱套设在所述波纹管的内腔中，且所述内侧盘的外径与所述波纹管的内径呈间隙配合；以及外侧盘，所述波纹管的外侧与所述内侧盘对应的位置安装有所述外侧盘；以及驱动丝，所述波纹管的外周周向均布有多条平行排列的所述驱动丝，所述驱动丝的第一端固定在所述第二端面盘上，所述驱动丝的第二端依次穿过各所述外侧盘上预留的过孔和所述第一端面盘上预留的过孔后引出并连接到驱动装置上；所述驱动装置用于改变所述第一端面盘与第二端面盘之间各驱动丝的长度从而实现连续体关节的动作。2.根据权利要求1所述的大扭转刚度连续体关节，其特征在于：所述内侧盘的外径与所述波纹管的内径呈间隙配合方式装配连接。3.根据权利要求1所述的大扭转刚度连续体关节，其特征在于：所述驱动丝的数量为三条，三条所述驱动丝呈周向间隔120
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【专利技术属性】
技术研发人员：康荣杰，袁培康，张旭，孙长超，
申请(专利权)人：康荣杰，
类型：发明
国别省市：