【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于控制车辆转向的装置
[0001]本专利技术涉及用于控制机动车辆转向的装置，并且更具体地，本专利技术涉及其中实施动态行为模型的控制装置，以使得一方面可以在车辆开始移动之前调整车辆的行驶系，另一方面可以在车辆行驶时控制转向。
[0002]绝大多数车辆现在都装配有受控底盘，也就是说，具有至少一个受控致动器的底盘。作为非限制性示例，车辆可以装配有辅助转向，该辅助转向被配置为使车轮的转向角适应车辆的行驶条件；或者装配有去耦制动系统，其中每个车轮与独立控制的制动系统相关联，以便能够生成特定于每个车轮的制动力。
[0003]这些受控致动器通常由车辆的控制单元使用车辆模型来控制，该车辆模型表示实际车辆必须遵循的目标行为。在车辆的开发测试期间，车辆模型通过反复试验进行调整，直到该车辆模型表示负责底盘开发的个人所期望的行为。当车辆在行驶时，控制单元参考经过反复试验调整的该车辆模型来控制受控致动器的操作。
[0004]通常用于对车辆底盘行为进行建模的侧向动力学模型是围绕称为自行车模型的模型建立的，该自行车模型是开发工程师所熟知的并且基于横摆动力学方程和...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于机动车辆(1)的转向控制装置(10)，该转向控制装置具有与该车辆的车轮(2)的转向系统相关联的至少一个受控致动器(3，4)和/或与该车辆的车轮(2)处的去耦制动系统相关联的受控致动器(6)，所述控制装置具有至少一个控制单元(12)，该至少一个控制单元被配置为取得该车辆的行驶的至少一个值特征，并且根据这个或这些取得的值向该至少一个受控致动器(3，4，6)传输命令指令(13)，其特征在于，该控制单元(12)具有计算模块(14)，在该计算模块中实施了车辆底盘侧向动态行为模型(16)，其中，该侧向动态行为的至少一个特定物理变量被表示为该车辆的前轮组和后轮组中的每一个的特定漂移(δs1，δs2)的函数。2.如权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，在该计算模块(14)中实施的该底盘侧向动态行为模型(16)被配置为使得至少一个横摆角速度被表示为该车辆的前轮组和后轮组中的每一个的特定漂移(δs1，δs2)的函数。3.如前一权利要求所述的转向控制装置，其特征在于，该底盘侧向动态行为模型(16)被配置为将所述横摆角速度与该前轮组和/或该后轮组的转向系统之间的传递函数、以及由与该去耦制动系统相关联的该/这些致动器施加的横摆力矩之间的传递函数表示为静态
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动态增益的函数，该静态
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动态增益被定义为该车辆的前轮组和后轮组的特定漂移(δs1，δs2)的函数。4.如前一权利要求所述的转向控制装置，其特征在于，该控制单元(12)被配置为在适当的情况下传输针对与该去耦制动系统相关联的该/这些受控致动器(6)的命令指令(13)之前传输针对与该转向系统相关联的该/这些受控致动器(3，4)的优先级命令指令(13)。5.如权利要求3或4所述的转向控制装置，其特征在于，相对于该前轮组和该后轮组的每个转向系统的静态
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动态增益是转向不足梯度的函数，也就是说，是该前车桥组的特定漂移δs1与该后车桥组的特定漂移δs2之间的差值的函数。6.如前一权利要求所述的转向控制装置，其特征在于，该控制单元(12)被配置为在适当的情况下传输针对与该轮组转向系统相关联的该/这些受控致动器(3)的命令指令(13)之前传输针对与该后轮组转向系统相关联的该/这些受控致动器(4)的优先级命令指令(13)。7.如前述权利要求之一所述的转向控制装置，其中，该控制单元(14)被配置为接收输入参数(18)和动态行驶参数(19)，并且其中，该控制单元(12)被配置为：首先将参考数据与有效数据进行比较，该参考数据通过应用以这些输入参数的值和这些动态行驶参数的参考值为基础的该底盘侧向动态行为模型来计算，该有效数据通过应用以这些相同的输入参数的值和这些动态行驶参数的有效值为基础的该底盘侧向动态行为模型来计算；并且其次，在该参考数据与该有效数据之间存在显著差异的情况下生成校正动作指令。8.如前一权利要求所述的转向控制装置，其特征在于，该参考数据是参考横摆力矩(M
yawref
)，并且该有效数据是有效横摆力矩(M
yaweff
...
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