基于车轮角位移定点修正的走行控制系统技术方案

提供一种基于车轮角位移定点修正的走行控制系统，包括设于轨道运输车上的槽型导轨，自动转运装置在槽型导轨上行走，自动转运装置上设有走行控制系统，走行控制系统包括设于电机、液压泵、比例换向阀、梭阀、液压马达A、液压马达B、制动缸A、制动缸B、编码器B、编码器A，走形控制系统通过控制比例换向阀的左右电磁铁得电情况和电流大小来实现车轮的前进、后退控制以及速度控制，实现自动转运装置准确的定点停车功能。本实用新型专利技术通过在槽型导轨上一设定位置上安装光电开关，自动转运装置行走至光电开关位置时，光电开关信号触发，强制对编码器电信号进行校准归零，避免自动转运装置车轮长期使用或多次打滑导致的累积误差过大的问题。期使用或多次打滑导致的累积误差过大的问题。期使用或多次打滑导致的累积误差过大的问题。

【技术实现步骤摘要】
基于车轮角位移定点修正的走行控制系统


[0001]本技术属于铁路工程机械
，具体涉及一种基于车轮角位移定点修正的走行控制系统。

技术介绍

[0002]转运装置在轨道板运输车上行走至目标轨道板位置，停车位置需要在理论目标位置的一定范围，超出一定范围，转运装置的抓取机构将不能直接抓取轨道板。现有技术中，转运装置在槽型导轨中行走，转运装置车轮装有编码器，控制系统可根据车轮转角位移计算转运装置在运输车上的位移状态，由于轨道板在运输车的位置为固定位置，轨道板以及专用夹具尺寸也为固定尺寸，因此自动转运装置可实现无人化进行轨道板的抓取和转运。为了实现一键式的轨道板自动抓取和移位操作，这就要求转运装置的位置信息准确无误，否则，转运装置将不能停在目标轨道板位置，转运装置将不能实现完全的自动化抓取并移位轨道板的目的。现在尽管可以通过在转运装置车轮处安装编码器来采集转运装置的车轮转角大小，通过车轮几何关系换算可以得到转运装置的位置信息，但是，在特殊工况下，如紧急制动或者转运装置车轮加速起动时，转运装置启动/停车的冲击会造成车轮与轨道之间发生相对滑动，会造成转运本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于车轮角位移定点修正的走行控制系统，包括设于轨道运输车上的槽型导轨(19)，自动转运装置(20)在槽型导轨(19)上行走，所述自动转运装置(20)上设有走行控制系统，其特征在于：所述走行控制系统包括设于自动转运装置(20)上的电机(1)、液压泵(2)、比例换向阀(6)、梭阀(7)、液压马达A(10)、液压马达B(11)、制动缸A(12)、制动缸B(13)、编码器B(14)、编码器A(15)；所述槽型导轨(19)上一设定位置上设有光电开关(21)，所述光电开关(21)对行走至此的自动转运装置(20)上的编码器B(14)和编码器A(15)强制进行校准归零。2.根据权利要求1所述的基于车轮角位移定点修正的走行控制系统，其特征在于：所述液压马达A(10)、制动缸A(12)安装在自动转运装置(20)的前左车轮轴系上，所述液压马达B(11)、制动缸B(13)安装在自动转运装置(20)的前右车轮轴系上，所述编码器A(15)安装在自动转运装置(20)后左...

【专利技术属性】
技术研发人员：李迎兵，王寿栋，陈宇佳，李艳妮，张高锋，李华伟，朱红军，李坤，刘光煜，陈浩，
申请(专利权)人：宝鸡中车时代工程机械有限公司，
类型：新型
国别省市：