本实用新型专利技术涉及一种适用于移动机器人的顶升结构，包括：液压站和液压缸；所述液压缸的有杆腔通过汇分流组件与所述液压站相连通；所述液压站包括无杆腔送油管路、无杆腔回油管路以及供油站；所述供油站的油液经所述无杆腔送油管路单向输送至所述液压缸的无杆腔；所述液压缸的无杆腔的油液经所述无杆腔回油管路单向输送至所述供油站，具有降低油液汇合过程中对管路的冲刷力以及保持液压缸稳定顶升与回落的优点；还涉及一种带有顶升结构的移动机器人，包括本体，所述顶升结构中的液压缸呈矩阵排布，具有使移动机器人在运输的货物过程中避免因单个液压缸抖动而使货物失去平衡的的优点。点。点。
【技术实现步骤摘要】
一种适用于移动机器人的顶升结构及其移动机器人
[0001]本技术涉及移动机器人的领域，特别是涉及一种适用于移动机器人的顶升结构及其移动机器人。
技术介绍
[0002]在物流运输的过程中，顶升结构是常见结构之一，现有的顶升结构多采用机械结构相互配合，实现物品的顶升操作。
[0003]上述的顶升结构，需要通过多个机械结构件相互配合连接，进而具有占据空间大且自重大的特点；而针对于移动机器人而言，由于其结构小巧、运行灵便的特性，设置过多的机械结构不便于安装，且势必会影响其灵活性，因此，对于适用于移动机器人领域的顶升结构的改良是需要我们研究的。
技术实现思路
[0004]本技术要解决的技术问题在于克服现有技术中机械顶升结构因其结构复杂导致占据空间大，进而不适用于移动机器人的缺陷，从而提供一种适用于移动机器人的顶升结构及其移动机器人。
[0005]为实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：
[0006]一种适用于移动机器人的顶升结构，包括液压站和若干同向升降的液压缸；所述液压缸的有杆腔通过汇分流组件与所述液压站相连通，顶升时所述液压缸有杆腔内的油液经汇分流组件汇合后输送至所述液压站，回落时所述液压站的油液经汇分流组合分流后输送至所述液压缸的有杆腔；所述液压站包括无杆腔送油管路、无杆腔回油管路以及供油站；所述无杆腔送油管路单向导通所述供油站与所述液压缸的无杆腔，所述供油站的油液经所述无杆腔送油管路单向输送至所述液压缸的无杆腔，驱动所述液压缸进行顶升；所述无杆腔回油管路单向导通所述液压缸的无杆腔与所述供油站，在所述液压缸回落时，所述液压缸的无杆腔的油液经所述无杆腔回油管路单向输送至所述供油站。
[0007]通过上述方案的设计，首先，采用液压驱动的顶升结构，与机械结构相比，具有占用空间小、结构紧凑的优势；以及，采用汇分流组件的设计，使得液压缸的有杆腔回油时的油液经过缓冲后再输送回供油站，而送油时，供油站内的油能够分流后再输送至不同液压缸，本设计的汇分流组件既能够在回油过程中对油液进行缓冲进而减小油液对管路的作用力，又能在送油过程中，分流至不同液压缸，实现液压缸的回落；采用无杆腔送油管路与无杆腔回油管路分别实现对液压缸的无杆腔的进油与回油，且无杆腔回油管路与无杆腔回油管路都是单向导通，本设计设置的两条单向导通油路，有利于在进油后驱动液压缸顶升以及在回油时更好地实现稳定下落。
[0008]优选地，所述无杆腔送油管路设有分流阀组；所述分流阀组的入口端连接所述供油站，所述分流阀组的出口端连接所述液压缸的无杆腔，所述供油站的油液经所述分流阀组均分至所述液压缸的无杆腔，驱动所述液压缸同步顶升。
[0009]通过上述方案的设计，采用分流阀组的设计能够实现油液的均分，进而驱动所有的液压缸同步顶升。
[0010]优选地，所述的分流阀组的出口端通过进油管连接对应所述液压缸的无杆腔；所述进油管上安装有第一单向阀，所述分流阀组出口端的油液经所述第一单向阀单向输送至所述液压缸的无杆腔，并保持所述液压缸的顶升状态。
[0011]通过上述方案的设计，采用第一单向阀的设计，使得液压缸的无杆腔内的油液无法再回流至分流阀组，有利于液压缸保持顶升状态。
[0012]优选地，所述分流阀组包括一级分流阀和二级分流阀，所述一级分流阀的入口端与供油站连通，一级分流阀的出口端与二级分流阀的入口端连通，所述二级分流阀的出口端与所述液压缸的无杆腔连通；所述一级分流阀将所述供油站供给的油液进行均分后输送至所述二级分流阀的入口端；所述二级分流阀将所述一级分流阀的出口端供给的油液进行均分后输送至所述液压缸的无杆腔。
[0013]通过上述方案的设计，采用一级分流阀与二级分流阀相互配合，能够将供油站内的油液经过均分后再输送给不同的液压缸，进而能够多个液压缸的同步动作，保证多个液压缸的同步顶升。
[0014]优选地，所述汇分流组件与所述液压站之间设有第一电磁阀，所述第一电磁阀设有控制所述汇分流组件向所述供油站回油或控制所述供油站向所述汇分流组件送油的位站；所述第一电磁阀还连通所述无杆腔送油管路与所述液压站，所述位站控制所述无杆腔送油管路与所述液压站的通断。
[0015]通过上述方案的设计，采用第一电磁阀的设计，使得通过第一电磁阀的简单换位调节，实现对液压缸的有杆腔以及液压缸无杆腔送油管路的控制，即可实现通过汇分流组件将供油站内的油液供给液压缸的有杆腔或通过汇分流组件将液压缸的有杆腔内的油液输送回液压站，以及控制无杆腔送油管路与液压缸的通断。
[0016]优选地，所述无杆腔回油管路设有控制所述液压缸回落速度的节流阀组；所述节流阀组的入口端连接所述液压缸的无杆腔，所述节流阀组的出口端连接所述供油站。
[0017]通过上述方案的设计，采用节流阀组的设计，使得设备在额定的负载下运行时，能够将液压缸的下降速度控制在一定的范围内，一方面有利于液压缸的稳定运行，另一方面也可避免液压缸下落速度过快导致其损耗，延长了液压缸的使用寿命。
[0018]优选地，所述节流阀组包括设于各所述液压缸的无杆腔与供油站连通油路上的节流阀；所述节流阀的入口端通过回油管连接所述液压缸的无杆腔，所述回油管上安装有第二单向阀，所述液压缸的无杆腔的油液经所述第二单向阀单向输送至所述节流阀。
[0019]通过上述方案的设计，采用节流阀与第二单向阀相互配合的方式，既能够将液压缸的下降速度控制在一定的范围内，又能够避免节流阀入口端回油量过大时，油液又回流至液压缸的无杆腔，影响液压缸的下落。
[0020]优选地，所述节流阀组的出口端通过第二电磁阀与所述供油站相连，所述第二电磁阀具有控制所述供油站与所述节流阀组之间通断的进油口和出油口。
[0021]通过上述方案的设计，采用第二电磁阀的来控制节流阀组与供油站之间的通断，使得节流阀组的设置不会影响无杆腔送油管路的使用。
[0022]优选地，所述汇分流组件包括与所述液压缸的有杆腔对应连接的第一油管、与所
述供油站相连的第二油管以及连通第一油管与第二油管的空腔；顶升时所述第一油管的油液经所述空腔缓冲后汇合至所述第二油管，回落时所述第二油管的油液经所述空腔分流至所述第一油管。
[0023]通过上述方案的设计，采用空腔对第一油管与第二油管进行连接，一方面使得液压缸的有杆腔内的油液回流至油箱的过程中，空腔能够在油液汇合的位置起到缓冲的效果，空腔缓冲时增加了受力的区域面积，进而使得结构受到的冲击力更小，延长了汇分流组件的使用寿命；另一方面，空腔的设计还能够使得回流的效果更好，进而避免第一油管末端汇流时产生堵塞，进而影响气缸的升降；此外，采用空腔对第一油管与第二油管进行连接还可在油箱对液压缸的有杆腔进行供油时起到分流的效果，使得油液能够均分到不同的液压缸的有杆腔。
[0024]一种带有顶升结构的移动机器人，包括安装有顶升平台的本体，所述本体中设有上述顶升结构，所述顶升结构中的所述液压缸的分布与所述顶升平台的形状相适配，且所述液压缸设置于所述顶升本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种适用于移动机器人的顶升结构，其特征在于：包括液压站和若干同向升降的液压缸；所述液压缸的有杆腔通过汇分流组件与所述液压站相连通，顶升时所述液压缸有杆腔内的油液经汇分流组件汇合后输送至所述液压站，回落时所述液压站的油液经汇分流组合分流后输送至所述液压缸的有杆腔；所述液压站包括无杆腔送油管路、无杆腔回油管路以及供油站；所述无杆腔送油管路单向导通所述供油站与所述液压缸的无杆腔，所述供油站的油液经所述无杆腔送油管路单向输送至所述液压缸的无杆腔，驱动所述液压缸进行顶升；所述无杆腔回油管路单向导通所述液压缸的无杆腔与所述供油站，在所述液压缸回落时，所述液压缸的无杆腔的油液经所述无杆腔回油管路单向输送至所述供油站。2.如权利要求1所述的顶升结构，其特征在于：所述无杆腔送油管路设有分流阀组；所述分流阀组的入口端连接所述供油站，所述分流阀组的出口端连接所述液压缸的无杆腔，所述供油站的油液经所述分流阀组均分至所述液压缸的无杆腔，驱动所述液压缸同步顶升。3.如权利要求2所述的顶升结构，其特征在于：所述的分流阀组的出口端通过进油管连接对应所述液压缸的无杆腔；所述进油管上安装有第一单向阀，所述分流阀组出口端的油液经所述第一单向阀单向输送至所述液压缸的无杆腔，并保持所述液压缸的顶升状态。4.如权利要求2所述的顶升结构，其特征在于：所述分流阀组包括一级分流阀和二级分流阀，所述一级分流阀的入口端与供油站连通，一级分流阀的出口端与二级分流阀的入口端连通，所述二级分流阀的出口端与所述液压缸的无杆腔连通；所述一级分流阀将所述供油站供给的油液进行均分后输送至所述二级分流阀的入口端；所述二级分流阀将所述一级分流阀的出口端供给的油液进行均分后输送至所述液压...
【专利技术属性】
技术研发人员：方元，李文华，
申请(专利权)人：杭州迦智科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。