本发明专利技术属于机器人检测技术领域，尤其是涉及一种机器人机械夹爪夹持力检测装置。技术包括底板，所述底板的上方设置有载物板，底板的顶端安装有升降机构，升降机构用于驱动载物板升降；载物板上设置有模拟工件，模拟工件包括工件本体，工件本体的前后侧壁均开设有滑槽，每个滑槽内均滑动设置有夹持块；工件本体的底端面开设有两个第一凹槽，每个第一凹槽内均安装有压力传感器；其中一个滑槽与其中一个第一凹槽之间、另一个滑槽与另一个第一凹槽之间均开设有插孔，每个插孔内均滑动设置有顶杆。该检测装置能检测机械夹爪在静态下夹持有模拟工件时的实际夹持力以及在动态下夹持有模拟工件件时的实际夹持力。工件件时的实际夹持力。工件件时的实际夹持力。
【技术实现步骤摘要】
一种机器人机械夹爪夹持力检测装置
[0001]本专利技术属于机器人检测
，尤其是涉及一种机器人机械夹爪夹持力检测装置。
技术介绍
[0002]随着社会的进步和科技的发展，机器人越来越多的被应用到各行各业；比如工业生产中的机器人，其能代替人工劳作，不仅能实现规范化作业，提高生产效率，还能降低安全风险。机械夹爪是机器人上最常见的末端执行器类型，其装在机器人机械臂上用来夹持工件或执行作业，它模仿的是人类手指，工业上常用的是两指机械夹爪。
[0003]机器人的机械夹爪在出厂时或在工业生产过程中，需要对机械夹爪的夹持力进行检测，以判断其夹持能力；在工业生产过程中，如若检测出机械夹爪的夹持力下降，则进行及时维修或更换，确保工业生产顺利进行。现有的检测装置普遍在静态条件下利用压力传感器检测机械夹爪施加的夹持力，经压力传感器检测出的夹持力与工件质量、摩擦系数和安全系数计算出的理论夹持力进行比较，进行夹持能力判断。但是，在实际的工业生产过程中，机械夹爪夹持工件进行动态作业，且具有工件的重力作用，理论的夹持能力并不能准确反映出机械夹爪的实际夹持能力，现有的检测装置并不能检测出机械夹爪在静态下夹持有工件时的实际夹持力，以及在动态下夹持有工件时的实际夹持力。
技术实现思路
[0004]根据以上现有技术中的不足，本专利技术要解决的技术问题是：提供一种机器人机械夹爪夹持力检测装置，该检测装置能检测机械夹爪在静态下夹持有工件时的实际夹持力以及在动态下夹持有工件时的实际夹持力。
[0005]所述的机器人机械夹爪夹持力检测装置，包括底板，所述底板的上方设置有载物板，底板的顶端安装有升降机构，升降机构用于驱动载物板升降；载物板上设置有模拟工件，模拟工件包括工件本体，工件本体的前侧壁和后侧壁均开设有滑槽，每个滑槽内均滑动设置有夹持块；工件本体的底端面开设有两个第一凹槽，每个第一凹槽内均安装有压力传感器；工件本体上其中一个滑槽与其中一个第一凹槽之间开设有前后贯通的插孔，工件本体上另一个滑槽与另一个第一凹槽之间开设有前后贯通的插孔，且两个插孔同轴，每个插孔内均滑动设置有顶杆，其中一个顶杆的一端与其中一个夹持块固定连接，另一个顶杆的一端与另一个夹持块固定连接。
[0006]进一步的，每个所述滑槽内均设置有弹簧，且弹簧套设在顶杆上。
[0007]进一步的，所述升降机构为直线模组，直线模组包括丝杠，底板的顶端面左侧边处安装有竖板，丝杠可转动的安装于竖板的右侧壁，且丝杠沿竖直方向延伸；竖板的顶端安装有驱动电机，丝杠的顶部与驱动电机的转轴传动连接，驱动电机用于驱动丝杠转动；丝杠上设置有丝杠螺母，丝杠螺母与丝杠螺纹连接，丝杠螺母的右侧壁安装有滑板；载物板安装于滑板上；丝杠的前侧和后侧均设置有直线导轨，直线导轨固定安装于竖板的右侧壁，每个直
线导轨上均滑动设置有滑块，每个滑块均与滑板固定连接。
[0008]进一步的，所述滑板与载物板之间设置有横移驱动机构，横移驱动机构用于驱动载物板沿横向移动。
[0009]进一步的，所述工件本体的顶端面开设有第二凹槽，第二凹槽内安装有配重板。
[0010]进一步的，所述底板的顶端面铺设有缓冲垫。
[0011]进一步的，所述底板的顶端面四周侧边处均设置有围挡板。
[0012]与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：
[0013]该检测装置能用于检测机器人机械夹爪的夹持力，利用支撑台承载模拟工件，便于机器人的机械夹爪抓取，机械夹爪张开后移动至模拟工件的前侧和后侧，并对齐两个夹持块，机械夹爪闭合夹住两个夹持块，机械夹爪闭合过程中推动两个夹持块向压力传感器靠拢，夹持块推动顶杆向压力传感器靠拢，其中一个顶杆与其中一个压力传感器相抵，另一个顶杆与另一个压力传感器相抵，机械夹爪完全闭合并夹住模拟工件，此时载物板承托着模拟工件，两个压力传感器检测机械夹爪施加的夹持力，通过升降机构控制载物板下降，使载物板与模拟工件脱离开来，在静态下，压力传感器实时检测机械夹爪对模拟工件施加的夹持力，载物板移开后，机器人控制机械手臂移动，机械夹爪带动模拟工件移动，在动态下，压力传感器实时检测机械夹爪对模拟工件施加的夹持力；该检测装置能检测机械夹爪在静态下夹持有模拟工件时的实际夹持力以及在动态下夹持有模拟工件件时的实际夹持力。
附图说明
[0014]图1为本专利技术的剖视结构示意图；
[0015]图2为图1中A处局部结构放大示意图；
[0016]图3为图1中B
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B方向剖视结构示意图；
[0017]图4为图3中D处局部结构放大示意图；
[0018]图5为图1中C
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C方向剖视结构示意图；
[0019]图6为图5中E处局部结构放大示意图；
[0020]图中各部件名称：1、底板2、竖板3、升降机构3.1、丝杠3.2、丝杠螺母3.3、滑块3.4、直线导轨3.5、驱动电机3.6、支撑座4、滑板5、横移驱动机构5.1、伸缩缸5.2、伸缩杆6、载物板7、模拟工件7.1、工件本体7.2、夹持块7.3、滑槽7.4、第一凹槽7.5、顶杆7.6、弹簧7.7、第二凹槽8、围挡板9、支撑台10、缓冲垫11、压力传感器12、配重板13、卡槽。
具体实施方式
[0021]以下结合附图通过具体实施例对本专利技术作进一步说明，但不用以限制本专利技术，凡在本专利技术精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本专利技术的保护范围之内。
[0022]实施例1
[0023]本实施例所述的一种机器人机械夹爪夹持力检测装置，如图1、图3和图4所示，包括底板1，所述底板1的上方设置有载物板6，底板1的顶端安装有升降机构3，升降机构3用于驱动载物板6升降；载物板6上设置有模拟工件7，模拟工件7包括工件本体7.1，工件本体7.1的前侧壁和后侧壁均开设有滑槽7.3，且两个滑槽7.3在工件本体7.1上前后对称，每个滑槽
7.3内均滑动设置有夹持块7.2；工件本体7.1的底端面开设有两个第一凹槽7.4，每个第一凹槽7.4内均安装有压力传感器11，两个压力传感器11前后对称设置；工件本体7.1上其中一个滑槽7.3与其中一个第一凹槽7.4之间开设有前后贯通的插孔，工件本体7.1上另一个滑槽7.3与另一个第一凹槽7.4之间开设有前后贯通的插孔，且两个插孔同轴，每个插孔内均滑动设置有顶杆7.5，其中一个顶杆7.5的一端与其中一个夹持块7.2固定连接，另一个顶杆7.5的一端与另一个夹持块7.2固定连接，当夹持块7.2在滑槽7.3内移动时，夹持块7.2能带动顶杆7.5移动，当夹持块7.2向滑槽7.3内部移动时，顶杆7.5向压力传感器11方向靠拢，直至顶杆7.5的另一端能抵压压力传感器11，压力传感器11能检测顶杆7.5施加的压力。
[0024]作为优选的实施方式，本实施例中，如图1所示，底板1的顶端右侧处安装有用于安装机器人的支撑台9，可将机器人安装于支撑台9上进行机械夹爪夹持力检测。
[0025]作为优选的实施方式，本实本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人机械夹爪夹持力检测装置，包括底板(1)，其特征在于：所述底板(1)的上方设置有载物板(6)，底板(1)的顶端安装有升降机构(3)，升降机构(3)用于驱动载物板(6)升降；载物板(6)上设置有模拟工件(7)，模拟工件(7)包括工件本体(7.1)，工件本体(7.1)的前侧壁和后侧壁均开设有滑槽(7.3)，每个滑槽(7.3)内均滑动设置有夹持块(7.2)；工件本体(7.1)的底端面开设有两个第一凹槽(7.4)，每个第一凹槽(7.4)内均安装有压力传感器(11)；工件本体(7.1)上其中一个滑槽(7.3)与其中一个第一凹槽(7.4)之间开设有前后贯通的插孔，工件本体(7.1)上另一个滑槽(7.3)与另一个第一凹槽(7.4)之间开设有前后贯通的插孔，且两个插孔同轴，每个插孔内均滑动设置有顶杆(7.5)，其中一个顶杆(7.5)的一端与其中一个夹持块(7.2)固定连接，另一个顶杆(7.5)的一端与另一个夹持块(7.2)固定连接。2.根据权利要求1所述的机器人机械夹爪夹持力检测装置，其特征在于：每个所述滑槽(7.3)内均设置有弹簧(7.6)，且弹簧(7.6)套设在顶杆(7.5)上。3.根据权利要求1所述的机器人机械夹爪夹持力检测装置，其特征在于：所述升降机构(3)为直线模组，直线模组包括丝杠(3.1)，底板(1)的顶端面左侧边处安装有竖板(2)，丝...
【专利技术属性】
技术研发人员：王熙杰，王媛媛，王雅静，
申请(专利权)人：湖南铁路科技职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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