目标物跟踪方法、目标物跟踪系统及控制器技术方案

本申请公开了一种目标物跟踪方法、目标物跟踪系统及控制器。该方法包括：获取目标物的目标图像；根据目标图像确定目标物的上表面质心点的像素坐标与上表面整体特征图像；根据图像采集设备的俯仰角度、目标物的上表面质心点的像素坐标和高度确定目标物的上表面质心点的三维物理坐标；根据目标物的上表面质心点的三维物理坐标确定目标物相对图像采集设备光心重垂线的第一偏转角度和第二偏转角度；根据第一偏转角度和第二偏转角度变换目标物的上表面整体特征图像，得到目标物的正视图像；根据正视图像跟踪目标物。本申请能根据偏转角度在远距离大倾斜视角下提取目标正视角度下上表面特征，并在精准定位过程中利用提取的特征精准跟踪定位目标物。精准跟踪定位目标物。精准跟踪定位目标物。

【技术实现步骤摘要】
目标物跟踪方法、目标物跟踪系统及控制器


[0001]本申请涉及目标物跟踪
，具体地涉及一种目标物跟踪方法、目标物跟踪系统及控制器。

技术介绍

[0002]在工程机械领域，通常采用图像采集设备获取被吊载物的图像以确定其位置。图像采集设备在远距离大倾斜视角下拍摄到的为目标物上表面和侧面图像，在正视视角下拍摄到的为目标物上表面图像。因此，两种不同视角下同一物体的图像存在明显差异，提取的图像特征信息也存在明显差异。然而，在自动吊装过程中，目标物的选择往往是在远距离大倾斜视角下进行的，目标物的跟踪定位是在正视视角下进行的，明显的图像特征信息差异容易导致目标物跟踪定位失败，从而无法达到自动化吊装要求。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的是提供一种目标物跟踪方法、目标物跟踪系统及控制器，用以解决在远距离大倾斜视角下，难以对目标物进行跟踪定位的问题。
[0004]为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种目标物跟踪方法，应用于工程机械，工程机械包括臂架和图像采集设备，图像采集设备设置于臂架上，方法包括：
[0005本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标物跟踪方法，其特征在于，应用于工程机械，所述工程机械包括臂架和图像采集设备，所述图像采集设备设置于所述臂架上，所述方法包括：从所述图像采集设备采集的图像中获取目标物的目标图像；根据所述目标图像确定所述目标物的上表面质心点的像素坐标与所述目标物的上表面整体特征图像；根据所述图像采集设备的俯仰角度、所述目标物的上表面质心点的像素坐标和所述目标物的高度确定所述目标物的上表面质心点的三维物理坐标；根据所述目标物的上表面质心点的三维物理坐标确定所述目标物相对所述图像采集设备光心重垂线的第一偏转角度和第二偏转角度；根据所述第一偏转角度和第二偏转角度变换所述目标物的上表面整体特征图像，得到所述目标物的正视图像；根据所述正视图像跟踪所述目标物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述图像采集设备采集的图像中获取目标物的目标图像包括：获取初始图像，所述初始图像为所述图像采集设备采集的图像；响应于对所述目标物的框选输入，从所述初始图像中确定所述目标物的目标图像。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标图像确定所述目标物的上表面质心点的像素坐标与所述目标物的上表面整体特征图像包括：提取所述目标图像中的多条边缘轮廓线；基于所述多条边缘轮廓线提取出多个连通区域；根据多个连通区域对应的多个质心点的像素坐标，从所述多个质心点中，确定出所述目标物的上表面质心点；根据与所述上表面质心点对应的所述连通区域确定所述目标物的上表面整体特征图像。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标物的上表面质心点的三维物理坐标满足公式(1)：其中，x
object
为所述目标物的上表面质心点的三维物理坐标的X轴坐标，y
object
为所述目标物的上表面质心点的三维物理坐标的Y轴坐标，h
object
为所述目标物的上表面质心点的三维物理坐标的Z轴坐标，h为所述图像采集设备光心点到地面的距离，θ为所述图像采集设备的俯仰角度，β为所述图像采集设备在X轴方向的半视场角度，O'A为所述目标物的上表面中心点到初始图像中心点在X轴上像素值之差，O'D为所述初始图像宽度的一半，O'A'为所述目标物的上表面中心点到所述初始图像中心点在Y轴上像素值之差，O'E为所述初始图像高度的一半，γ为所述图像采集设备在Y轴方向的半视场角度，H
object
为所述目标物的高度，
H
armhead
为所述臂架的臂尖离地高度，H
armcam
为所述臂架的臂尖...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐柏科，杨涛，许培培，范卿，曾杨，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：